كيفية تثبيت ROS: 6 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:36

ستتعلم في هذا البرنامج التعليمي كيفية تثبيت ROS.

نظام تشغيل الروبوت (ROS) هو برنامج وسيط مفتوح المصدر للروبوتات وستستخدمه للتحكم في Arduino. إذا كنت مهتمًا بمعرفة المزيد ، تفضل بزيارة:

اللوازم

1. نظام تشغيل Linux - تم تثبيت Ubuntu 16.04 (Xenial) كنظام تشغيل رئيسي أو على VirtualBox
2. VirtualBox (أي إصدار)
3. كامي الحركية روس
4. اردوينو IDE

الخطوة 1: قم بتثبيت برنامج VirtualBox

1. انتقل إلى www.virtualbox.org وقم بتنزيل أحدث إصدار من VirtualBox لنظام التشغيل الذي تستخدمه

2. قم بتثبيت برنامج VirtualBox

3. قم بتنزيل Ubuntu 16.04 (Xenial) كملف ISO -

متطلبات الكمبيوتر الموصى بها:

• معالج ثنائي النواة بسرعة 2 جيجاهرتز أو أفضل
• ذاكرة نظام 2 جيجا بايت
• 25 جيجا بايت مساحة خالية على القرص الصلب

4. قم بتشغيل VirtualBox وأنشئ جهاز افتراضي جديد (Virtual Machine)

5. قم بتسمية نظام التشغيل الضيف - Ubuntu (الإصدار)> انقر فوق التالي [الصورة 1]

6. تخصيص ذاكرة الوصول العشوائي لنظام التشغيل الضيف - يفضل نصف حجم ذاكرة الوصول العشوائي الموجودة على جهاز الكمبيوتر الخاص بك (على سبيل المثال ، بالنسبة لـ 16 جيجابايت من ذاكرة الوصول العشوائي ، ستقوم بتعيين 8 ، 192 ميجابايت)> انقر فوق التالي [الصورة 2]

7. إنشاء قرص ثابت افتراضي [الصورة 3]

8. حدد VDI> انقر فوق التالي [الصورة 4]

9. تكوين نوع VD (قرص افتراضي)> حدد مساحة تخزين ثابتة> انقر فوق التالي [الصورة 5]

10. كما قيل ، يوصى باستخدام 25 جيجابايت كحد أدنى من المساحة الخالية (أوصي 30 جيجابايت على الأقل للتأكد من أن لديك مساحة كافية لجميع البرامج التي ستستخدمها)> انقر فوق التالي [الصورة 6]

11. إنشاء آلة افتراضية

الخطوة 2: تهيئة VirtualMachine

1. انتقل إلى الإعدادات [الصورة 1]

2. انتقل إلى خيارات التخزين على اليسار

3. حدد وحدة التحكم: IDE وأدخل صورة Ubuntu التي تم تنزيلها (ISO)> انقر فوق موافق [الصورة 2]

4. تكوين تكوين الفيديو> انتقل إلى خيار العرض على اليسار

5. قم بتعيين ذاكرة الفيديو في علامة تبويب الشاشة على الحد الأقصى> انقر فوق موافق [الصورة 3]

6. تكوين إعدادات النظام> انتقل إلى خيار النظام على اليسار

7. اضبط المعالج (المعالجات) في علامة تبويب المعالج على نصف المعالجات الموجودة> انقر فوق موافق [الصورة 4]

اختياري: تكوين المجلد المشترك> انتقل إلى خيار المجلد المشترك على اليسار> انقر فوق إضافة مجلد على الجانب الأيمن من النافذة> حدد المجلد الذي تريد استخدامه> انقر فوق موافق [الصورة 5]

8. أنت الآن جاهز لإطلاق VirtualMachine الخاص بك!

الخطوة 3: تمهيد وتثبيت Ubuntu على VirtualBox

1. عند بدء تشغيل VirtualMachine ، ستظهر لك نافذة تطلب منك تجربة Ubuntu أو تثبيت Ubuntu

2. حدد تثبيت Ubuntu

3. بعد تحديد تثبيت Ubuntu ، ستظهر لك النافذة التالية التي تطلب منك تنزيل التحديثات أثناء تثبيت Ubuntu أو تثبيت برنامج جهة خارجية. بالنظر إلى أنك تستخدم VirtualBox ، يمكنك تجاهل ذلك أو تحديد الخيار الأول> انقر فوق متابعة

4. تحديد نوع التثبيت> الخيار الأول ، محو القرص وتثبيت Ubuntu ، لا بأس به لأنك قمت بتثبيت Ubuntu على VirtualBox> انقر فوق متابعة

5. تعيين المنطقة الزمنية

6. تعيين تخطيط لوحة المفاتيح

7. قم بتعيين معلومات تسجيل الدخول (اسمك واسم المستخدم وكلمة المرور وما إلى ذلك)

8. سيتم تثبيت Ubuntu الآن

9. بعد إعادة التشغيل ، ستكون جاهزًا لاستخدامه!

من الجيد أن تعرف: في بعض الأحيان توجد مشكلة شائعة في دقة Ubuntu و VirtualBox. إليك تعليمات حول كيفية إصلاح ذلك:

افتح المحطة الطرفية> النوع:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest -x11

إذا لم يؤد ذلك إلى حل المشكلة ، فجرّب ما يلي:

شريط علامة التبويب VirtualBox> الأجهزة> إدراج صورة القرص المضغوط لإضافات الضيف … [الصورة 1]

داخل النافذة التي تحمل جهازك الافتراضي ، يمكنك الانتقال إلى أحد خيارات القائمة وتحديد تثبيت إضافات الضيف. سيتم تحميل قرص مضغوط في الجهاز الظاهري حيث ستتمكن من تشغيل البرامج النصية للتثبيت من. بمجرد الانتهاء من التثبيت وإعادة تشغيل Ubuntu ، ستتمكن Ubuntu من اكتشاف دقة شاشة نظام التشغيل المضيف وضبطها تلقائيًا.

الخطوة 4: قم بتثبيت ROS Kinetic Kame

كما تمت مناقشته ، ROS ليس نظام تشغيل ، لكنه يحتاج إلى نظام تشغيل مضيف ليعمل. Ubuntu Linux هو نظام التشغيل المفضل لتثبيت ROS.

1. انتقل إلى

2. حدد ROS Kinetic Kame

3. حدد النظام الأساسي الخاص بك (أوبونتو)

4. سيتم نقلك إلى

5. كل ما عليك فعله هو فتح Terminal واتباع خطوات التثبيت على الموقع

أو يمكنك اتباع التعليمات من هنا:

1. افتح Terminal

2. قم بإعداد جهاز الكمبيوتر الخاص بك لقبول البرامج من package.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"

3. قم بإعداد المفاتيح الخاصة بك:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. تأكد من تحديث فهرس حزمة دبيان:

sudo apt-get update

5. تثبيت كامل لسطح المكتب:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. إعداد البيئة:

صدى "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~ /.bashrc source ~ /.bashrc

7. لتثبيت الأدوات والاعتماديات الأخرى لبناء حزم ROS ، قم بتشغيل:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-ضروري

8. قبل أن تتمكن من استخدام العديد من أدوات ROS ، ستحتاج إلى تهيئة rosdep:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

تحديث rosdep

الخطوة 5: قم بتثبيت Arduino IDE

1. قم بتنزيل أحدث برامج Arduino على نظام Ubuntu الخاص بك>

2. أوصي بتنزيل Linux 32 بت لأن 64 بت قد يتسبب في بعض الأحيان في مشكلة في التثبيت على VirtualBox Ubuntu

3. الملف مضغوط وعليك استخراجه في مجلد مناسب مع العلم أنه سيتم تنفيذه من هناك. (يفضل استخراجه في مجلد التنزيل الخاص بك)

4. افتح مجلد arduino-1.x.x الذي تم إنشاؤه للتو من خلال عملية الاستخراج وحدد ملف install.sh> انقر بزر الماوس الأيمن فوقه واختر Run in Terminal من القائمة السياقية.

5. ستنتهي عملية التثبيت بسرعة وستجد رمزًا جديدًا على سطح المكتب

6. إذا لم تجد خيار تشغيل البرنامج النصي من القائمة السياقية ، فيجب عليك فتح نافذة طرفية والانتقال إلى مجلد arduino-1.x.x

ls

التنزيلات cd

القرص المضغوط اردوينو 1.x.x // x.x. هو نسختك من Arduino

7. اكتب الأمر

./install.sh

8. انتظر حتى تنتهي العملية.

9. يجب أن تجد رمزًا جديدًا على سطح المكتب

الخطوة 6: بما في ذلك مكتبة ROS

1. يجب عليك أولاً إنشاء مجلد مساحة عمل ROS (عادةً ما يكون هذا في مجلد Ubuntu الرئيسي)

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

2. الآن قم بالتبديل إلى مجلد / src

القرص المضغوط catkin_ws / src

3. قم بتهيئة مساحة عمل ROS جديدة

catkin_init_workspace

4. بعد تهيئة مساحة عمل catkin ، يمكنك إنشاء مساحة العمل والتبديل من مجلد / src إلى مجلد catkin_ws

~ / catkin_ws / src cd..

5. بناء الفضاء

~ / catkin_ws catkin_make

6. يمكنك الآن رؤية بعض المجلدات بالإضافة إلى ملفات src في مجلد catkin_ws (مجلد src هو المكان الذي يتم فيه الاحتفاظ بحزمنا)

7. في Terminal ، قم بالتبديل إلى المجلد الرئيسي وحدد ملف.bashrc

مؤتمر نزع السلاح ~

gedit.bashrc

8. أضف السطر التالي في نهاية ملف.bashrc (بعد السطر الأخير "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

المصدر ~ / catkin_ws / devel / setup.bash

9. نصدر هذا الملف في Terminal (انسخ هذا السطر والصقه في Terminal)

10. الآن عندما نستخدم أي محطة طرفية ، يمكننا الوصول إلى الحزمة داخل مساحة العمل هذه

11. بعد إنشاء الهدف القابل للتنفيذ محليًا ، قم بتشغيل الأمر التالي لتثبيت الملف القابل للتنفيذ:

تثبيت catkin_make

12. يمكنك تثبيت rosserial للأردوينو عن طريق تشغيل:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. في الخطوات أدناه ، هو الدليل الذي تحفظ فيه بيئة Linux Arduino رسوماتك. عادةً ما يكون هذا دليلًا يسمى كراسة الرسم أو Arduino في الدليل الرئيسي الخاص بك. على سبيل المثال cd ~ / Arduino / libraries

القرص المضغوط / المكتبات

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. بعد إعادة تشغيل IDE الخاص بك ، يجب أن ترى ros_lib مدرجًا ضمن الأمثلة