نظام ناقل Overkill: 8 خطوات

2025 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2025-01-23 12:54

يوضح هذا التوجيه كيفية إنشاء نظام روبوت بحزام ناقل مفرط ، يتكون من حزام ناقل واحد ، و plc ، وروبوتين ، وكاميرا Pixy. تتمثل وظيفة النظام في أخذ كائن ملون من الناقل وتسليمه من الروبوت 1 إلى الروبوت 2 ، وتسجيل اللون وتسليمه على الناقل مرة أخرى. هذا التوجيه هو فقط على جزء الروبوت. لن يتم عرض دليل PLC والناقل.

تم عمل هذا النظام للأغراض التعليمية.

ستكون خطوات هذا النظام كالتالي:

1. يتم إرسال الكائن الملون أسفل الحزام الناقل.
2. يكتشف المستشعر المتصل بـ PLC كائنًا في نهاية الناقل.
3. توقف الناقل.
4. يرسل PLC إشارة إلى الروبوت 1 (جاهز للالتقاط).
5. يلتقط الروبوت 1 الكائن ويتحرك إلى موضع النقل.
6. الروبوت 1 يرسل إشارة إلى الروبوت 2 (جاهز للنقل)
7. الروبوت 2 يتحرك إلى وضع النقل.
8. الروبوت 2 يأخذ الجسم.
9. سيتم نقل الكائن في الهواء من الروبوت 1 إلى الروبوت 2.
10. الروبوت 2 يرسل إشارة إلى الروبوت 1 (إشارة استلام الكائن).
11. يأخذ الروبوت 2 الكائن ، ويقوم بمسح اللون باستخدام كاميرا Pixy.
12. الروبوت 2 يرسل إشارة إلى PLC (إشارة لفرز الألوان).
13. يقوم PLC بتخزين اللون وتتبع الكائنات الملونة.
14. الروبوت 2 يرسل إشارة إلى PLC لإيقاف الناقل.
15. الروبوت 2 يعيد الكائن إلى الناقل.
16. الروبوت 2 يرسل إشارة إلى PLC (تسليم الكائن).
17. يكرر النظام العملية.

الخطوة 1: المعدات

ذراع الروبوت:

• 1 PhantomX Pincher Robot Arm (يمكن العثور على دليل التجميع في PhantomX Assembly Guide)
• 1 ذراع الروبوت WidowX (يمكن العثور على دليل التجميع في دليل تجميع WidowX)
• برنامج للتحكم في أذرع الروبوت - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

كاميرا الكشف عن اللون:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• برنامج لكاميرا Pixy (برنامج Pixy)

مراقب:

2 ArbotiX-M Robocontroller (دليل لإعداد ArboitX)

المعدات:

• 1 منضدة روبوت جيك الكبيرة
• 4 تتابع RobotGeek
• 1 مصباح ليد صغير

الخطوة 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

أعلاه صورة من لوحة ArbotiX-M وكيفية إعدادها للروبوت 1 والروبوت 2.

الروبوت 1:

• المرحل المتصل بـ PLC متصل بـ D16 (دائرة حمراء)
• الاتصال بين الروبوتين متصل بـ D4 و D63 (إرسال واستقبال الإشارة)
• الدائرة السوداء هي مكان توصيل وصلة USB ، لذا من الممكن برمجة اللوحة.
• الدائرة الأرجوانية هي المكان الذي يتم فيه توصيل المؤازرة الأولى (فقط الأولى ، والباقي متصل من خلال كل محرك).

الروبوت 2:

• المرحلات الثلاثة على الروبوت 2 متصلة بـ D2 و D4 و D6 (الدوائر الحمراء على اليسار).
• الضوء متصل بـ D23 (دائرة حمراء على اليمين)
• الاتصال بين الروبوتين متصل بـ D12 و D13 (إرسال واستقبال الإشارة)
• تشير الدائرة الخضراء إلى مكان الاتصال بكاميرا Pixy CMUcam5.
• الدائرة السوداء هي مكان توصيل وصلة USB ، لذا من الممكن برمجة اللوحة.
• الدائرة الأرجوانية هي المكان الذي يتم فيه توصيل المؤازرة الأولى (فقط الأولى ، والباقي متصل من خلال كل محرك).

الخطوة 3: بيكسي

الدائرة الخضراء هي اتصال للتواصل مع لوحة Arbotix.

الدائرة الحمراء هي وصلة USB.

الخطوة 4: المرحلات

المرحلات على الروبوتات:

المرحلات الثلاثة الموجودة على الروبوت 2 سلكية لإرسال إشارة إلى PLC عند تنشيطها.

1. إشارة عندما يضع الروبوت 2 شيئًا على الناقل.
2. إشارة للكشف عن اللون الأحمر.
3. إشارة للكشف عن اللون الأزرق.

التتابع الرابع متصل بـ PLC. يرسل إشارة إلى الروبوت 1 عند تنشيطه.

4. إشارة عندما يكون الكائن جاهزًا للالتقاط.

الخطوة 5: كيفية إعداد النظام

الإعداد المادي:

نظرًا لأن الروبوتين سينقلان الأشياء بينهما ، يجب أن يظل موقع الروبوتات كما هو. لذلك تم استخدام المشابك لتثبيت الروبوتات في مكانها. عندما يتم ضبط الروبوتات في مكانها ، يمكن إجراء البرمجة.

قد تكون هناك مشاكل مع كاميرا Pixy التي تكتشف الألوان عندما لا تكتشف أي شيء. عادة ما تكون الإضاءة والألوان في الغرفة هي السبب. لمواجهة هذا ، تم صنع صندوق أبيض من الورق ، ووضعنا ضوءًا ساطعًا صغيرًا بجانب كاميرا Pixy.

الخطوة 6: الكود

يمكن العثور على رمز Robot 1 و Robot 2 في ملفات zip. لا تتردد في عمل الكود الخاص بك أو إجراء تغييرات في الكود الحالي.

الخطوة 7: التحسينات

للتأكد من أن الكائنات دائمًا في الموضع الصحيح على الناقل ، يُفضل تثبيت قضبان توجيه.

كما أن وجود مصدر ضوء ثابت وغرفة مغلقة لكاميرا Pixy ستجعل من السهل أيضًا استخدام الألوان.

تأكد من وضع الروبوتات على أرضية مشتركة. قد تحدث مشاكل في الإشارة بين الروبوتين إذا لم يتم تأريضهما بشكل صحيح.

الخطوة 8: تشغيل النظام

فيديو للنظام قيد التشغيل