GRawler - منظف الأسطح الزجاجية: 13 خطوة (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:40

هذا هو أكبر وأصعب مشروع لي حتى الآن. كان الهدف بناء آلة لتنظيف سقف زجاجي. التحدي الكبير هو الانحدار الحاد بنسبة 25٪. فشلت المحاولات الأولى في الخروج عن المسار الكامل. انزلق الزاحف بعيدًا ، فشلت المحركات أو التروس. بعد عدة محاولات ، قررت استخدام محرك الأقراص الحالي. تعتبر محركات السائر مساعدة كبيرة ، لأنه يمكن قيادة مسافة محددة ويمكن للزاحف الوقوف دون التراجع. تتكون الماكينة بشكل أساسي من محرك كاتربيلر ، وفرشاة دوارة بممسحة أمامها ، وخزان مياه مزود بمضخة وإلكترونيات تحكم. تم أيضًا إنشاء الكثير من الأجزاء باستخدام الطابعة ثلاثية الأبعاد. يعتمد عرض الزاحف على السطح الزجاجي ويمكن تحديده من خلال طول الملامح المعدنية.

الخطوة 1: قائمة الأجزاء

عوارض معدنية للإطار:

• 1 متر الألومنيوم قضيب معدني مستدير 10 مللي متر
• قطعة من الألومنيوم قضيب معدني مستدير 6 مللي متر
• أنبوب ألومنيوم مربع بطول 2 متر 10x10 مللي متر
• 2m الألومنيوم L 45x30mm

قضيب ملولب:

• 3 م M8 مع الكثير من الصواميل والغسالات
• 1 م M6"
• 1 م M5"
• 0.2 م 3

مسامير:

• 12x M3x12 (للمحركات والعتاد)
• 6x M3x50 (لعجلات القيادة) بالصواميل
• ام 5 × 30
• م 6 × 30
• ام 4 × 30

رمان:

6 قطع. 5 × 16 × 5

إلكتروني:

• مضخة مياه غاطسة صغيرة
• اردوينو برو ميني (ATmega32U4 5 فولت 16 ميجا هرتز)
• 2 قطعة نيما 17 محرك متدرج
• 2 قطع. A4988 سائق السائر
• وحدة ترحيل اردوينو
• 550 محرك كهربائي ناعم
• ستاندارت سيرفو (أو نسخة معدنية أفضل مع المزيد من عزم الدوران)
• ثقب اللوح العالمي المعلب
• رؤوس دبوس ذكر / أنثى معيار 2.54
• L7805
• LiPo 3.7 فولت 4000-6000 مللي أمبير
• ليبو 11.1 فولت 2200 مللي أمبير

• مرشح الكابلات الأساسية الفريت

• وحدة BT HC-06
• قبعات ، 3 × 100 درجة فهرنهايت ، 10 نانومتر ، 100 نانومتر
• المقاوم ، 1 كيلو ، 22 كيلو ، 33 كيلو ، 2x4.7 كيلو
• الصمامات. 10A لبطارية محرك الفرشاة ، 5A لبطارية "GRawler"

آخر:

• علبة بلاستيكية للأجزاء الإلكترونية 200x100x50mm تقريبًا
• فرشاة مشعاع طويلة جدًا (800 مم)
• علبة بلاستيكية 2 لتر
• 1.5 م حوض السمك / أنبوب البركة OD:.375 أو 3/8 أو 9.5 مم ؛ المعرف:.250 أو 1/4 أو 6.4 ملم
• كاتربيلر / مسار بلاستيكي
• شفرة ممسحة طويلة (700 مم على الأقل) من الشاحنة
• الكثير من روابط الكابلات المضغوطة
• شريط عازل
• تقلص الأنبوب

أدوات:

• مسدس الغراء الساخن
• مقاعد البدلاء الحفر
• حفر 1-10 مم
• طابعة 3D
• الشدات الصغيرة
• مفكات البراغي
• محطة لحام
• كماشة مختلفة
• منشارا
• ملف

الخطوة 2: أجزاء مطبوعة ثلاثية الأبعاد

يتم إجراء الكثير من الأجزاء باستخدام الطابعة ثلاثية الأبعاد ، والإعدادات الشائعة:

• قطر فوهة 0.4
• ارتفاع الطبقة 0.3
• قم بملء 30-40٪ ، اختر المزيد للتروس
• المواد: جيش التحرير الشعبى الصينى مع تسخين

الخطوة الثالثة: الفرشاة

بالنسبة للفرشاة الدوارة ، أستخدم فرشاة مشع طويلة جدًا ، تأكد من أن الفرشاة الحقيقية يبلغ الحد الأدنى لطولها 700 مم ، بعد البحث في متاجر الويب لفترة وجيزة وجدت الفرشاة المناسبة. اقطع المقبض واترك مشروع العمود 20 مم على كلا الجانبين.

يبلغ قطر عمود الفرشاة 5 مم ، وهذا يناسب تمامًا محامل الأجزاء الجانبية.

لمنع انزلاق العمود ، أستخدم أنبوبًا صغيرًا مع أنبوب انكماش ، ويتم تثبيت الجانب الآخر بواسطة الترس.

نصيحة: إذا كانت الشعيرات طويلة جدًا ، فسيصبح الدوران بطيئًا / متوقفًا جدًا.

في هذه الحالة ، ما عليك سوى تقصيرهم باستخدام أداة قص الشعر الكهربائية ، كما فعلت:-)

الخطوة 4: التأطير

فكر مسبقًا في مدى اتساع الزاحف ، أو مدى اتساع الممرات للتحرك. يعتمد طول الملامح والقضبان الملولبة على ذلك ، أستخدم 700 مم.

تأكد من أن الملفات الشخصية تغمس بمقدار 1-2 مم في الألواح الجانبية

من خلال الألواح الجانبية والملامح ، يتم إدخال القضبان الملولبة (M6 أو M8) وتثبيتها من الخارج.

الخطوة 5: علبة التروس للفرشاة

يتكون صندوق التروس للفرشاة من 4 تروس.

للحصول على نعومة أفضل ، يتم تثبيت الترس المزدوج بقطعة من أنبوب نحاسي (قطرها 8 مم) ومسمار M6.

تم إصلاح الترس الآخر بمسمار M4 وصامولة قفل.

تم تثبيت ترس الفرشاة ببراغي M3 ، لا تنس أن تضع الصواميل في عجلة التروس أولاً.

يتم توصيل المحرك بواسطة مسامير M3 بالجزء الجانبي.

الخطوة 6: خزان ومضخة وأنابيب بولي كلوريد الفينيل

قررت استخدام مضخة غاطسة ، لذلك أحتاج فقط إلى قطعة واحدة من الأنابيب البلاستيكية وتختفي المضخة في الخزان.

أقوم بالبحث في الثقوب الموجودة في الجزء العلوي من الخزان للأنبوب والكابل.

هام: محرك المضخة لا يحتوي على مانع للتداخل ، مما سيجعلك تصاب بالجنون:-) استخدم غطاء (10nF) متوازيًا وحلقة من الفريت للكابل.

بعد قياس الطول المطلوب للخرطوم ، ضع علامة على الجزء الذي يختفي في صندوق الفرشاة. تقوم الآن بحفر ثقوب صغيرة (1.5 مم) في الخرطوم على مسافة 30-40 مم. من المهم أن تكون الثقوب في سطر واحد. ثبت الخرطوم بالغراء الساخن في صندوق الفرشاة وأغلق الطرف المفتوح للخرطوم (أستخدم مشبك خرطوم)

الخطوة 7: الممسحة

الشفرة المطاطية مأخوذة من شفرة ممسحة الغربال (الكبيرة من الشاحنات). ثم أخذت ملف تعريف أنبوب مربع مع فترة راحة صغيرة (انظر الصورة) لإصلاح الشفرة. لقد قمت بتوصيل أنبوب alu صغير بكل طرف للحصول على وظيفة المفصلة بالاقتران مع المسمار.

الرافعة المطبوعة مثبتة بمسمار. يوفر قضيب ملولب (M3) الاتصال بين الممسحة والمؤازرة.

يتم تثبيت المؤازرة أعلى صندوق الفرشاة ، وهناك حاجة إلى قوسين مطبوعين.

الخطوة 8: محرك كاتربيلر

للتنقل نستخدم محرك كاتربيلر كلاسيكي. تلتصق مسارات الجنزير المطاطية على النحو الأمثل بالألواح الزجاجية المبللة.

يتم توجيه السلاسل بواسطة بكرتين. تتكون بكرة القيادة الأكبر مع الترس من أربعة أجزاء تتماسك مع ثلاثة براغي / صواميل M3x50. تتكون الأجزاء الأصغر من جزأين متطابقين مع محمل كروي يعملان على قضيب ملولب. تعمل بكرات الإدارة على أنبوب نحاسي أو ألو بقطر 10 مم.

من أجل منع الانزلاق ، يتم توصيل قطعة من أنبوب الانكماش بالمحور. نظرًا لقلة عدد الثورات ، يعد هذا كافياً تمامًا.

أخيرًا ، قم بمحاذاة البكرات بالتوازي مع بعضها البعض والإطار.

الخطوة 9: إلكتروني

يمكن لحام الجزء الإلكتروني بلوح. انظر التخطيطي المرفق لمزيد من التفاصيل.

أرفق أيضًا ملف eagle sch-file إذا كنت ترغب في إنشاء ثنائي الفينيل متعدد الكلور الخاص بك.

لحماية الأجهزة الإلكترونية من الرطوبة ، يمكن دمج كل شيء بما في ذلك البطاريات في صندوق بولي كلوريد الفينيل.

يتم تحقيق مصدر الطاقة من خلال اثنين من LiPos المنفصلين لمحرك الفرشاة الذي يحتاج إلى تيار عالٍ والآخر للباقي.

باستخدام الصمامات لكلا الدائرتين ، يمكن أن يولد LiPos تيارًا عاليًا للغاية!

للحصول على التيار الصحيح في محركات السائر ، من المهم جدًا ضبط محركات A4988.

لقد وجدت تعليمات جيدة جدًا هنا.

الخطوة 10: اردوينو

للتحكم في GRawler ، اخترت الإصدار الصغير من Arduino Leonardo. يحتوي هذا على وحدة تحكم USB مدمجة ويمكنه بالتالي البرمجة بسهولة. عدد دبابيس IO كافٍ لأغراضنا. لتثبيت IDE واختيار اللوحة المناسبة ، استخدم هذا الدليل.

بعد ذلك يمكنك تنزيل الرسم المرفق.

التغييرات التي يجب إجراؤها في المدونة:

يجب العثور على قيم أعلى / أسفل للمؤازرة بشكل تجريبي ويمكن تعديلها في أعلى الكود:

#define ServoDown 40 // استخدم القيمة 30-60 # حدد ServoUp 50 / / استخدم القيمة 30-60

لن يتم تشغيل الكود على Arduinos الأخرى التي لا تستخدم ATmega32U4. هؤلاء يستخدمون أجهزة توقيت مختلفة.

الخطوة 11: تحكم BT

للتحكم عن بعد في الزاحف الصغير الخاص بنا ، أستخدم وحدة BT وتطبيق "Joystick BT Commander". حتى لا تضطر إلى إعادة اختراع العجلة ، هناك أيضًا دليل.

ودليل لوحدة BT ، استخدم معدل الباود 115200 بت في الثانية. رمز الاقتران هو "1234".

يأتي التطبيق مع 6 أزرار (نحتاج فقط إلى 3) وعصا التحكم. استخدم التفضيلات لتكوين تسميات الأزرار ،

1. فرشاة على / قبالة

2. تشغيل / إيقاف تشغيل المحركات

3. ممسحة لأعلى / لأسفل

قم بإلغاء تحديد المربع "رجوع إلى المركز"

وتحقق من "الاتصال التلقائي"

لقد أرفقت بعض لقطات الشاشة من هاتفي للحصول على التفاصيل.

الخطوة 12: احصل على رؤية واضحة

حان الآن موعد تنظيف السقف.

• ضع الجراولر على السطح
• املأ بعض الماء (الدافئ أفضل!)
• تشغيل
• تفعيل المحركات
• تفعيل الفرشاة
• اذهب للأعلى
• على رأس محرك الأقراص إلى الوراء
• ورفض الممسحة

وبالطبع استمتع !!!

الخطوة 13: التحديثات

2018/05/24:

من أجل التتبع التلقائي ، قمت بتثبيت مفاتيح صغيرة على كل جانب. تم أخذ الاتصال بالفعل في الاعتبار في مخطط الدائرة وفي البرنامج. عندما يتم تشغيل مفتاح ، يبطئ المحرك المعاكس.

الجائزة الأولى في مسابقة Spotless