Linefollower HoGent - المشروع التجميعي: 8 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:36

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. في التعليمات التي يمكن الحصول عليها من zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb، en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

الخطوة 1: De Componenten Verzamelen

فاتورة المواد:

• الهيكل مطبوع ثلاثي الأبعاد 5 × 100 × 150
• 50: 1 بولولو موتورن
• DRV 8833 H- بروج
• 18650 بطارية ليثيوم أيون (2x)
• 2x 18650 بتريج هود
• اردوينو ليوناردو
• 2 واغو كليمين
• مستشعر QTR-8A
• وحدة HC-05 BT
• USB oplader voor de batterijen
• أسلاك العبور
• اردوينو إلى +/- كابل

من الأفضل أن يتم فتح الدوائر في tme.eu ، goede levertermijn.

الخطوة الثانية: إثبات المفاهيم

Vooraleer je ابدأ aan de programmatie raad ik aan om van elke component (DRV - HC 05 - QTR-8A) een POC te maken. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componenten werken.

في Bijlage de datasheets.

1. جهاز الاستشعار

دعنا نرجع إلى بيانات أجهزة الاستشعار عن طريق zwart en wit voldoende uit elkaar liggen ، dit kan met de Arduino QTR library.

2. H-Brug

De DRV 8833 Heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. De uitgangen spreken for zich، maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren، test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. دعنا نرجع إلى تاريخ تحديد Serial1 ، بالباود في 9600 zet for deze Serial. اختبر بياناتك في 2 richtingen ، vooraleer je doorgaat naar de volgende stap. (كمبيوتر إلى هاتف - هاتف إلى كمبيوتر).

في Bijlage vind je mijn code van de proof of المفاهيم ، moest je er niet aan uit geraken.

الخطوة 3: De Assembly Van De Robot

ايك بود دي روبوت فولجنز بلاتيجروند في بيجلاج. دعنا نرجع إلى تاريخنا في gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons، het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

يبلغ حجم De bodemplaat 10 × 15 × 0 ، 5 سم ، وهو عبارة عن طباعة ثلاثية الأبعاد. De Motoren - باتريجين هيب إيك بيفستيجد مع سبان بانجيس (زي فوتو) ، أوم زي زو ماكيليجك أوبنيو تي فيرفيديرين. لقد ذهب Eens alles zit واسعًا ، كان je doorgaan naar het aansluiten.

الخطوة 4: الأسلاك

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema في bijlage.

أوبيليت:

- لنتعرف على A1 / 2 en B1 / 2 ، zodat je zeker bent de motor in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen اتصالات سيئة hebt!

الخطوة 5: De Code

Laad volgend programma op de Arduino، zorg ervoor dat je library serialcommand en eepromanything in dezelfde map hebt staan als je arduino project.

دي كود فيند جي هير:

الشفرة

الخطوة 6: دي ريجيلار

في كود vind je 3 المعلمات terug die je met het commando set kan veranderen. (bv set kp 50، set diff 2،..)

المعلمات De huidige vraag je op met het Commando "debug".

Veranderen de parameters aan de hand van Volgende Waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

ابدأ مع kp 1 - diff 0.5 en power 55

الخطوة السابعة: ضبط النتيجة

إت فويلا! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

الخطوة 8: النصائح والحيل

Ik ondervond Enkele problemen met mijn robot، ik geef graag enkele tips me:

• التقى Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG بشكل صحيح) يسارًا للأمام ، يسارًا للخلف ، يمينًا للأمام ويمينًا للخلف.
• المتحكم في المؤشر 0 (0) en 5 (30) تحديد موضع العصارة
• Zorg DAT alles Hardware matig OK is ، مستشعر Ver Genoeg van het الشاسيه - Wilen Goed Vast