Perro-Bot: 8 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:36

أفضل صديق للمهندس الإلكتروني ، روبوت الكلب

جسد إنسان آلي رباعي الأرجل مع 3 درجات من الحرية لكل ساق ، رخيص جدًا وبسيط ، سيخدمك كمنصة لجميع أنواع المشاريع التي تسمعها ، والقدرة على التحكم فيه عن بُعد أو مستقل تمامًا

الخطوة 1:

يعمل هذا الروبوت من المشي والجلوس والوقوف والجري بجنون في كل مكان

القدرة على فتح الساقين وإغلاقها وتحريك الوركين والركبتين بفضل المحركات المؤازرة الأكثر شيوعًا التي يمكنك الحصول عليها من الصين

قشرة وأرجل مطبوعة ثلاثية الأبعاد مصنوعة من خشب البلسا (خفيفة الوزن جدًا)

الخطوة 2:

يتم التحكم فيها بواسطة متحكم قوي stm32f401

للتحكم في 12 محركًا مؤازرًا مثقوبًا في PWMs في نفس الوقت ، ولتكون قادرًا على إنتاج متواليات المشي لروبوت الكلب

الخطوه 3:

نبدأ بإلقاء نظرة على صور نموذج الركبة لفهم كيفية تحرك الساقين عند شدها وثنيها

وبناءً على هذا النموذج التجريبي ، سنقوم بتصميم النموذج النهائي ، الذي أرفق به التصميمات (استخدم كلاً من الأعمال الصلبة والفريدة لتصميم الأجزاء الميكانيكية)

الخطوة الرابعة:

كما ترى في الصورة ، تتكون كل ساق من 3 محركات مؤازرة ، لحركاتها ، M1: لفتح أرجل الروبوت ، M2: لتحريك الورك ، و M3: لتحريك الركبة (ولكن يتم وضع الأخير بواسطة الورك نفس الساق ومتصلة بقضيب وتر لتقليل الحمل على نفس الساق بواسطة الرافعة المالية)

الخطوة الخامسة:

يتم تشغيل هذا الروبوت بواسطة بطاريتين قابلتين لإعادة الشحن 3.7 فولت متسلسلتين تغذيان منظمي جهد للحصول على 5 فولت ثابت يتم من خلالها توزيع 12 محركًا مؤازرًا والميكروكونترولر بشكل موزع

الخطوة السادسة:

هذه هي الوصلات التي استخدمتها للتحكم في 12 محركًا مؤازرًا عند 12 PWM ، كما ترون في الصورة ، الأرجل الأمامية لأعلى والساقين الخلفية لأسفل ، والركلات على الجانب الأيمن ممثلة على الجانب الأيمن والجانب الأيسر تلك هي تلك الموجودة في جانبها الخاص ، ويمكن رؤية دبابيس المتحكم الدقيق التي يتم توصيلها بها بوضوح شديد ، على سبيل المثال: الساق الأمامية اليمنى للمحرك M1: وهي متصلة بدبوس PE9 الخاص بالمتحكم الدقيق STM32F401 ، وما إلى ذلك. مع الدبابيس الأخرى

الخطوة السابعة:

الأجزاء الصلبة من الأرجل (مطلية باللون الأسود) مصنوعة من خشب البلسا لتكون خفيفة قدر الإمكان ، وكما ترى في الفيديو ، فإن الروبوت يدعم وزنه الثابت بشكل جيد للغاية دون أي مشكلة مع قوة المحركات المؤازرة فقط ومصدر طاقة البطاريات التي حملها معه

الخطوة الثامنة:

حان الوقت الآن للاستمتاع ، والآن يمكنك تنفيذ تسلسلات مختلفة من الخطوات ، والمشي ، والجري ، واللعب ، والقفز على العقبات ، سواء عن بُعد أو بشكل مستقل ، ويعتمد ذلك على ما تقرر القيام به باستخدام هذه المنصة الروبوتية الممتعة ، ما هو Perro-Bot الخاص بي

في البرنامج الثابت ، أدعم sysctick ، لتوليد الانقطاعات المستمرة التي تساعد على تشكيل تسلسل كل مهمة معينة يقوم الروبوت بتطويرها في لحظة معينة

أي أسئلة أو مساعدة تحتاجها ، يرجى إعلامي وسأساعدك بكل سرور ، سواء كان ذلك الرمز أو التصميم الميكانيكي أو الإلكترونيات ، إلخ.