Baby MIT Cheetah Robot V2 مستقل و RC: 22 خطوة (مع صور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:37

مشاريع تينكركاد »

آسف جدًا جدًا الآن فقط وجدت مشكلة في تصميم الأرجل في tinkercad ، وذلك بفضل Mr.kjellgnilsson.kn للتحقق وإعلامي. الآن قم بتغيير ملف التصميم وتحميله. يرجى التحقق والتحميل. أولئك الذين قاموا بالفعل بالتنزيل والطباعة ، أنا آسف جدًا ، فأنا لا ألاحظ ولا أعرف كيف يتغير ذلك.

في الواقع ، يعمل هذا التصميم السابق أيضًا ولكن المفصل رقيق جدًا ويتكسر أثناء الخطوات السريعة.

Baby MIT Cheetah Robot هو الإصدار السابق من هذا الروبوت. لقد أجريت الكثير من التغييرات في هذا الإصدار. ولكن هناك الكثير مما تريد القيام به. لكن هذا الإصدار بسيط جدًا لأي شخص لتصميمه. في الإصدار السابق ، يتكون الجسم من الخشب ولكن في هذا الإصدار ، أقوم بطباعة الجسم ثلاثي الأبعاد ، لذا إذا كان أي شخص يريد هذا الروبوت ، فمن السهل جدًا القيام به. فقط قم بتنزيل وطباعة الجسم والساق ، ثم قم بربط الماكينات.

أخطط للغطاء العلوي بعد إكمال المشروع ، ولكن بسبب حالة القفل الحكيمة الحالية ، لا يمكنني الحصول على الغطاء من المورد. على الرغم من أنه يبدو لطيفًا عند حمل بطاريتين مثل الجزء الأكبر من بقرة الروبوت في المعدة.

لم يتم تحديث هذا من البناء القديم الجديد تمامًا. لذلك تم تضمين جميع الخطوات في هذه التعليمات ، فأنت لا تريد الرجوع إلى إرشادات الإصدار 1.

تغييرات كبيرة تمت

1) الجسم مطبوع ثلاثي الأبعاد.

2) تحكمه بلوتوث وكذلك مستقل.

3) تعمل بالبطارية (البطارية القوية 18650 2Nos تسمح بتشغيلها لساعات طويلة ، من بداية التصميم إلى الإكمال ، أختبرها لأكثر من ساعتين ولكن لا تزال تعمل في البطارية).

4) الكثير من التغييرات في برنامج اردوينو ، نحن قادرون على تغيير سرعة الحركة. إذا كان لدينا قدم للروبوت ، فلن يسقط أبدًا وفي ذلك الوقت غيّر متغير التأخير السلس في البرنامج وحتى نرى الحركة البطيئة تسير.

الخطوة 1: المواد المطلوبة

المواد المطلوبة

1) اردوينو نانو - رقم 1

2) وحدة بلوتوث HC-05 Arduino - رقم 1

3) MG90S مضاعفات - 9 عدد.

4) جهاز استشعار بالموجات فوق الصوتية HC-SR04 - 1

5) هيئة الطباعة ثلاثية الأبعاد 1 عدد والساقين 4 مجموعات.

6) جبل الاستشعار بالموجات فوق الصوتية - 1 لا

6) LM2596 DC إلى DC Voltage Regulator. - رقم 1

7) 3.7V 18650 بطارية - عدد 2

8) حامل بطارية فردي 18650 - عدد 2

9) مفتاح تشغيل / إيقاف.

10) برغي M2 X 10 مم مع صمولة - 32 عدد.

11) ضعف الجانب عادي ثنائي الفينيل متعدد الكلور المجلس.

12) دبابيس رأس ذكر وأنثى.

13) الأسلاك.

الخطوة 2: أرجل الطباعة ثلاثية الأبعاد

استخدم Tinkercad لتصميم الساقين والجسم. وطباعته ثلاثية الأبعاد في A3DXYZ.

الخطوة 3: جسم طباعة ثلاثي الأبعاد

قم بتنزيل ملفات Tinkercad وقم بطباعتها. يتم وضع بعض الثقوب في الجسم أثناء التثبيت والأسلاك.

الخطوة 4: التخطيط الدائري والتطوير

حسب الخطة ، نريد قيادة 9 أجهزة. لذلك أنا مستخدم دبابيس رقمية من 2 إلى 10. قم بتوصيل الدبوس بمسامير المؤازرة باستخدام موصل ذكر. Arduino TX RX متصل بالبلوتوث RX و TX ، مستشعر الموجات فوق الصوتية Echo and Trigger متصل بالدبابيس A2 و A3 ومصدر الطاقة للبلوتوث ومستشعر الموجات فوق الصوتية يتم توفيره من arduino 5V. بالنسبة إلى Arduino Vin ، يتم تقديمه مباشرة من بطارية 2 3.7 فولت 18650. بالنسبة إلى تزويد الماكينات من نفس 18650 ولكن من خلال منظم الجهد LM2596.

أستخدم ثنائي الفينيل متعدد الكلور مزدوج الجانب لصنع درع. أثناء استخدام ثنائي الفينيل متعدد الكلور ، كن حذرًا أثناء إنشاء مسار في ثنائي الفينيل متعدد الكلور ، يمر الرصاص المنصهر عبر الثقوب ويملأ الجانب التالي. استخدم دبابيس الرأس الأنثوية في ثنائي الفينيل متعدد الكلور الجانب لتوصيل اردوينو نانو وفي الجانب الآخر من اللوحة استخدم دبابيس رأس ذكر لتوصيل الماكينات ، لقد قمت بلحام 12 موصل ذكر من 2 إلى 13. دبابيس رأس أنثى لحام لتوصيل HC- 05 وحدة بلوتوث على السبورة. ودبابيس رأس ذكر لجهاز الاستشعار بالموجات فوق الصوتية. أربعة دبابيس رأس ذكور من GND ، و Vin من اردوينو ، ودمي وآخر واحد لـ servos vin. الدائرة صغيرة جدًا.

الخطوة 5: تجميع الساق

هناك 7 قطع في مجموعة الساق الواحدة. مثل الحكمة 4 مجموعات المتاحة. انضم إلى روابط الساق حيث تحتوي قطعتان متصلتان بمؤازرة على فتحة بوق مؤازر على الجانب الخلفي وثقب بطول 30 مم للفتحة. وقطع الوصلة 6 سم من ثقب إلى ثقب. في النموذج ثلاثي الأبعاد ، قمت بتعيين فجوة اختلاف 0.1 مم فقط للروابط ، لذلك تمسك بإحكام شديد. أستخدم ورقة الصنفرة الدقيقة لزيادة حجم الفتحة وإصلاح الروابط. انضم أولاً إلى الجانب الأيسر ثم الجانب الأيمن ثم الجزء السفلي ، والآن استخدم المسمار العلوي مثل الغطاء لتثبيت الروابط. انضم إلى كل المجموعات الأربع.

يمتد البرغي مثل قطعة بلاستيكية إلى الجانب الخلفي من الروابط. استخدم feviquick (سائل التثبيت السريع) للصق الحامل بشكل دائم بالأرجل. كن حذرًا أثناء اللصق ، لا تسمح للتدفق داخل الوصلات المتحركة. ثم قم بلصق بوق المؤازرة بالكامل على جانبي الساق. تحقق الآن ووجدت أن الحركة صحيحة. الروابط بسمك 5 مم لذا فهي صعبة.

الخطوة السادسة: التغييرات في الجسم

أثناء تصميم الجسم ، نسيت الأسلاك وإصلاح ثنائي الفينيل متعدد الكلور ، لأنني أخطط لعدم استخدام مسدس المداخن للتثبيتات الرئيسية. لذلك ضع ثقب 2 مم للأسلاك بعلامة كبل بولي كلوريد الفينيل. ضع PCB و LM2596 على الجزء العلوي من الجسم وعلامة للفتحة. في التصميم الأول ، لا أخطط لمؤازرة الرأس (فقط خطة لجهاز الاستشعار بالموجات فوق الصوتية). لذا خذ فتحة صغيرة في الجانب الأمامي لتثبيت المؤازرة.

الخطوة 7: برغي الماكينات بالخطة

الخطوة الأولى هي إصلاح الماكينات. يحتوي هذا المشروع على 9 أجهزة. رقم دبوس اتصال Servos ، الاسم في برنامج اردوينو والموقع المحدد في الصورة الأولى. أستخدم برغي وصامولة M2 X 10 مم (في الخطة الأولى لبرغي النيكل ولكن أثناء رؤية قوة الساق أثناء المشي أشعر أنه إذا تم استخدام المسمار والجوز ، فسيكون ذلك ضيقًا جدًا ولا يتلف أثناء المشي). قم بربط جميع الماكينات كما في الصورة ووفقًا لرقم الدبوس ، قم بالغراء الساخن لموصلات المؤازرة واحدة تلو الأخرى. لذلك من السهل جدًا توصيل البرنامج المساعد وأيضًا لا توجد فرصة لتغيير المسامير.

الخطوة 8: الدوائر اللولبية

ضع الدرع على الجسم وقم بلفه في الحواف مع وجود الجسم من جميع الجوانب الأربعة في الفتحة. ضع علامة على خط الوسط في الجسم واحتفظ بمركز الدائرة مع مركز الجسم. برغي DC إلى DC لوحة منظم LM2596 على الجانب الخلفي من الجسم.

الخطوة 9: فحص الأسلاك وإمدادات الطاقة

مفتاح التشغيل ON / OFF الذي حصلت عليه هو خيار المسمار في المقدمة. لذلك قمت بقطع ثنائي الفينيل متعدد الكلور عادي وربط المفتاح في ثنائي الفينيل متعدد الكلور وألصقه بالغراء الساخن. الآن ضع ثقب 2 مم على كلا الجانبين في ثنائي الفينيل متعدد الكلور. ضع علامة على هذا الثقب في الجزء الخلفي من الجسم وحفره. برغي المفتاح بمسمار 2 مم وصمولة. لحام السلك الموجب للبطارية من خلال هذا المفتاح إلى إدخال منظم LM2596 dc إلى dc.

الخطوة 10: تحت Devepment Workplace

مكان عملي (أيضًا غرفة سريري) في وقت تطوير روبوت الفهد الصغير. شاهد الفهد الصغير في المركز وهو ينمو. هل يمكنك تتبع الأدوات من حولي. تنظيمها بعد العمل في الليل 3 مهمة صعبة.

الخطوة 11: تثبيت الرأس (تثبيت المستشعر بالموجات فوق الصوتية)

حامل الموجات فوق الصوتية متاح على الإنترنت. لكن حامل برغي البوق مخصص للمسمار المؤازر SG90. لذلك قمت بزيادة حجم فتحة الحامل وقمت بربط قرن المؤازرة بحامل المستشعر بالموجات فوق الصوتية. جعل 4 سلك أنثى إلى أنثى تمديد سلك دبوس الرأس. بالفعل رأس ذكر جندى في الدرع مع الأسلاك للموجات فوق الصوتية. ضع مؤازرة الرأس على 90 درجة وقم بتوصيل البوق بحامل المستشعر وقم بلفه بإحكام.

الخطوة 12: موازنة الجسم بالبطارية

بالفعل يتم تمييز مركز الجسم في الجسم بعلامة. ارفع الجسم باستخدام مفك البراغي على جانبي الوسم. ضع حامل بطاريتين مع البطاريات على جانبي الدرع وانقله إلى الخلف حتى يصبح الجسم مستقيماً. ثم حدد الخط والحافة الخلفية للحامل. ضع فتحتين 2 مم في أسفل حامل البطارية وقم بتمييزها على الجسم. برغي حامل البطارية بمسمار وصمولة 2 مم × 10 مم.

الخطوة 13: تصحيح الأسلاك

خذ الأسلاك الأمامية من جانب والأسلاك الخلفية على الجانب الآخر. اطلب الأسلاك واستخدم علامة الكابلات البلاستيكية ، واربط الأسلاك بالفتحات الموضوعة بالفعل في الجسم. لا تدع أي سلك بحرية. الآن أصبح الجسم مع الماكينات و PCB والبطارية جاهزًا.

الخطوة 14: تثبيت الساقين

قم بإنشاء برنامج اردوينو بسيط وقم بتعيين الماكينات في positionLeg1F التالية = 80 درجة

Leg1B = 100 درجة

Leg2F = 100 درجة

Leg2B = 80 درجة

Leg3F = 80 درجة

Leg3B = 100 درجة

Leg4F = 100 درجة

Leg4B = 80

خادم الرأس = 90

قم بإصلاح بوق الساق إلى الماكينات كما هو موضح في الشكل (قم بتعيين رابط 30 مم موازيًا للجسم) قم ببرغيه بإحكام.

الخطوة 15: انتهى الطفل MIT Cheetah

الخطوة 16: كود Android

قم بتنزيل ملف apk من هنا

قم بتنزيل ملف aia من هنا

إنه برنامج بسيط للغاية تم تطويره في Android باستخدام MIT App Inventor. ترسل جميع الأزرار حرفًا حسب صورة الضغط والإفراج. حتى الآن تم استخدام 21 حرفًا لكل إجراء. عندما يتلقى اردوينو هذه الشخصية من خلال البلوتوث ، فإنه يعمل حسب الحرف الذي تم استلامه.

قم بتنزيل التطبيق من google drive بالنقر فوق الرابط أعلاه وتثبيته في الهاتف المحمول.

الخطوة 17: مفاتيح من Android

فيما يلي قائمة بالأحرف المرسلة بواسطة Arduino

G أمامي يسار F أمامي I أمامي يسار يسار S توقف R يمين H BAck يسار B BAck J BAck يمين U أعلى D أسفل W أمامي فقط لأسفل X خلفي فقط لأسفل Y أمامي فقط للأعلى Z للخلف للأعلى O وضع كامل P Fullshit C تحقق V Hai M يدوي A تلقائي

الخطوة 18: قم بتشغيل تطبيق Android

في الهاتف المحمول ، قم بتشغيل البلوتوث وافتح Baby Cheetah V2. انقر فوق اختيار bluetooth وحدد arduino bluetooth HC-05. تفتح شاشة التحكم. إضافة جديدة في شاشة التحكم مقارنة بالإصدار الأول هي. تلقائي ويدوي ، إذا تم التبديل إلى تلقائي ، فلن تتمكن من استخدام جميع الأزرار الأخرى. قم بالتبديل إلى الوضع اليدوي لتنشيط التحكم.

الخطوة 19: كود اردوينو

قم بتنزيل كود اردوينو من Google Drive

الهدف الرئيسي من برنامج اردوينو هو إبقاء الجسم في نفس الوضع حتى يمشي ويدور. لهذه الزاوية من حركة الساق يتم حسابها في كل ارتفاع ووضعها في مصفوفة متعددة الأبعاد. وفقًا للأوامر الواردة من android ، يقوم البرنامج بفحص المصفوفة وتحريك الساق في هذا الاتجاه. لذلك يكون الجسم في نفس الارتفاع أثناء المشي والالتفاف. يمشي الفهد مضحك مثل الرجل الأمامية في الطول الكامل والساق الخلفية ممتلئة للأسفل. مثل الآية الحكيمة. كما هو الحال مع الحكمة ، فإنها تعمل أيضًا في جميع الارتفاعات.

الخطوة 20: تغييرات اردوينو الرئيسية

سرعة التحرك

في الإصدار السابق ، لم يتم توفير تحكم مؤازر لذلك تتحرك المؤازرة بأقصى سرعتها. ولكن في هذا الإصدار ، قمنا بكتابة إجراء منفصل للتحكم في سرعة الماكينات. لذلك يتم تغيير البرنامج بالكامل عن طريق تهيئة موضع المؤازرة الذي تريد الانتقال إلى الإجراء. يتم تسجيل آخر وضع للمحرك المؤازر ذي 8 أرجل ومع الموضع الجديد ، يمكنك العثور على أقصى فرق لجميع المحركات الثمانية. مع هذا الاختلاف الأقصى ، قسّم جميع الخطوات التي تريد التحرك بشكل فردي ومع تكرار حلقة for لأقصى خطوات مع تأخير ، نقوم بتغيير سرعة الساق هنا.

واثق من نفسه

عند تبديل الوضع التلقائي في Android. تم ضبط التشغيل التلقائي على true في اردوينو. في الوضع المستقل ، يتحرك الروبوت تلقائيًا بمساعدة مستشعر الموجات فوق الصوتية.

كيف تعمل

1) أولاً ، ينتقل الروبوت إلى وضع الحامل الكامل.

2) تحرك للأمام وتحقق من مسافة العوائق من الروبوت.

3) إذا زادت المسافة عن 5 سم ، فإن مقدمتها تتوقف.

4) أولاً ، قم بتقليل الارتفاع حتى 4 خطوات واحدة تلو الأخرى.

5) إذا كان العائق مجرد بوابة ، فإنه لم يجد عقبة على ارتفاع منخفض ، ثم يتحرك للأمام عن طريق الصراخ. بعد بعض الحركة الثابتة ، قم بالوقوف وكرر الإجراء.

6) حتى ارتفاع واحد ووجدت العقبة ، فإنها تقف مرة أخرى على ارتفاع الملف (الموضع الخامس)

7) أدر درجة الرأس من 90 إلى 0 ولاحظ المسافة وأدر الرأس إلى 180 درجة ولاحظ المسافة. ثم توجه إلى 90 درجة.

8) راجع مسافة الجانب الأيسر ومسافة الجانب الأيمن ، وانتقل إلى الاتجاه بمسافة طويلة.

9) بعد الدوران ، انتقل إلى الأمام وانتقل إلى الخطوة 2.

الخطوة 21: فيديو مستقل

افتح التطبيق وقم بتوصيل الروبوت وانقر على الوضع التلقائي (الرجل في التطبيق يتغير إلى الروبوت). الآن شاهد الحركة ، تحرك للأمام وشاهد العائق وقم بتقليل ارتفاعه خطوة بخطوة ، حتى لو كان به عقبة. لذلك يقف ويرى اليسار واليمين ، في الجانب الأيسر أضع لوحًا مموجًا. لذلك الجانب الأيمن لديه طريق طويل ويستدير لليمين ويمشي.

الخطوة 22: طفل الفهد في عمل RC

حتى من خلال الوضع المستقل هو لطيف جدا. يحب الأطفال اللعب مع التحكم. إليك بعض مقاطع الفيديو ذات الحركة الممتعة للروبوت. تقول مرحبًا من خلال عرض الساق ورؤوس الكوخ. مزيج أسود برتقالي مثل الكل. أخطط للغطاء العلوي فقط بعد إصلاح الرأس والتصميم ، ولكن بسبب الإغلاق ، لا يمكنني الحصول على الغطاء العلوي. عند اكتمال العمل على الغلاف ، أضع جلسة تصوير وتحميلها هنا.

شكرا لك على الذهاب من خلال مشروعي.

الكثير للاستمتاع ……………… لا تنس التعليق وتشجيع الأصدقاء

جائزة الحكام في مسابقة Arduino 2020