وقوف السيارات المتوازي المستقل صنع باستخدام اردوينو: 10 خطوات (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:38

في مواقف السيارات المستقلة ، نحتاج إلى إنشاء خوارزميات وأجهزة استشعار لتحديد الموضع وفقًا لافتراضات معينة ، وستكون افتراضاتنا على النحو التالي في هذا المشروع. في السيناريو ، سيتكون الجانب الأيسر من الطريق من جدران ومناطق متنزهات. كما ترى في الفيديو ، هناك 4 مستشعرات في المجموع ، 2 على الجانب الأيسر من السيارة وواحد في الخلف والأمام.

الخطوة 1:

الخطوة 2:

الخطوه 3:

الخطوة 4: خوارزمية النظام:

يدرك المستشعران الموجودان على الجانب الأيسر من السيارة أن الجدار أصغر بمقدار 15 سم من القيمة المقاسة ويتحركان للأمام ، ويسجل ذلك في الذاكرة. يقيس المستشعران الموجودان على الحافة بشكل مستمر ، وعندما تكون هذه القيم هي نفس القيم الناتجة ، عليك أن تقرر كيفية الوقوف.

خوارزمية اختيار طريقة الحديقة

• الحالة 1: إذا كانت القيمة المقاسة أكبر من السيارة وأصغر من طول السيارة ، فسيعمل نظام الركن الموازي.
• الحالة 2: إذا كانت القيمة المقاسة أكبر من طول السيارة ، فسيقوم الروبوت بإيقاف السيارة عموديًا.

الخطوة الخامسة: خوارزمية وقوف السيارات الموازي:

في هذه الحالة ، تعبر السيارة منطقة الانتظار وتتوقف السيارة عندما يرى مستشعران على الجانب الجدار مرة أخرى ، ثم يعود قليلاً ويستدير لليمين 45 درجة. أثناء التحرك للخلف ، ينتقل المستشعر الخلفي إلى منطقة الانتظار عن طريق القياس ويبدأ في الدوران إلى اليسار. أثناء الحركة اليسرى ، تقوم المستشعرات الموجودة على الحواف بالقياس باستمرار ويستمر المستشعران في الدوران إلى اليسار حتى تتساوى القيمة المقاسة مع بعضها البعض. توقف عندما تكون على قدم المساواة. يقيس المستشعر الأمامي ويتقدم للأمام حتى يصبح صغيرًا بمقدار 10 سم ويتوقف عندما يكون صغيرًا بمقدار 10 سم. وقوف السيارات قد انتهى.

الخطوة 6: خوارزمية وقوف السيارات العمودي

إذا كانت المستشعرات الموجودة على الحواف تقيس القيمة كثيرًا على طول السيارة ، تتوقف السيارة وتدور 90 درجة جهة اليسار. يبدأون في التحرك نحو موقف السيارات. في هذا الوقت ، يقوم المستشعر الأمامي بالقياس باستمرار وتتوقف السيارة إذا كانت القيمة المقاسة أقل من 10 سم. اكتملت عملية الحديقة.

الخطوة 7: المواد:

• اردوينو ميجا
• Adafruit Motor Shield. درع محرك Adafruit
• 4 Dc Motor Robot Kit
• 4 قطع HC-SR04 جهاز استشعار بالموجات فوق الصوتية
• مستشعر سرعة الأشعة تحت الحمراء LM 393
• بطارية ليبو (7.4 فولت 850 مللي أمبير كافية)
• كابلات توصيل

شراء:

الخطوة 8: القسم الميكانيكي:

يقيس مستشعر الأشعة تحت الحمراء في النظام سرعة المحرك. هذا لقياس عدد دورات العجلات عند ركنها والتأكد من صف السيارة بدون أخطاء. إذا لم يكن لديك قرص تشفير في مجموعة برامج الروبوت ، فيمكنك تثبيته بالإضافة إلى ذلك. النقطة التي يجب ملاحظتها هنا هي عدد الثقوب الموجودة على قرص التشفير ، وعدد فتحات التشفير في هذا المشروع هو 20 درهمًا. إذا كان لديك رقم مختلف ، فأنت بحاجة إلى ضبط انعطاف السيارة مرة أخرى.

ضع مستشعر السرعة LM393 كما هو موضح أعلاه. تأكد من أن فتحات قرص التشفير على السرعة

الخطوة 9: مخطط الدائرة:

توصيلات دبوس من مجسات فوق صوتية

المستشعر الأمامي => Trig Pin: D34 ، Echo Pin: D35

المستشعر الأمامي الأيسر => Trig Pin: D36 ، Echo Pin: D37

المستشعر الخلفي الأيسر => دبوس الزناد: D38 ، دبوس الصدى: D39

المستشعر الخلفي => Trig Pin: D40 ، Echo Pin: D41

وصلات درع موتور تيار مستمر محرك أمامي يسار => M4

المحرك الأمامي الأيمن => M3

المحرك الخلفي الأيسر => M1

المحرك الخلفي الأيمن => M2

اتصالات دبوس مستشعر السرعة LM393 VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

الخطوة 10: جزء البرنامج

يمكنك العثور على مكتبة المستشعرات وكود اردوينو هنا >> سيارة وقوف السيارات ذاتية القيادة