حجرة سداسية: 6 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:38

هذا هو سداسي الأرجل ، وهو روبوت صغير الحجم به أجزاء صغيرة مصنوعة من الطابعة ثلاثية الأبعاد باستخدام خيوط النايلون.

من السهل التحكم في وظيفتها وتشغيلها. الحركة هي:

إلى الأمام

الى الوراء

ادر على اليمين

المنعطف اليساري

حق للأمام

اليسار إلى الأمام

حق للخلف

غادر للخلف

التصميم المستخدم لجسم سداسي الأرجل مستطيل الشكل ، شكل الجسم المستطيل مع ستة أرجل مع ثلاث درجات من الحرية لكل ساق هو تخصصه. يكرر هذا التصميم الحركة الديناميكية للحشرات سداسية الأرجل. تصميم Hexapod هو نسخة مطورة من مشروعي السابق hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) الذي قمت بإنشائه في وقت مبكر منذ عامين بمساعدة المسطرة البلاستيكية خلال هذين العامين من الوقت ، حيث أنني طالب هندسة ، تعلمت استخدام برامج وبرامج مختلفة. (مثل البروتيوس و CAD) مما يساعدني على جعل هذا hexapod يصل إلى هذا الحد. لقد قمت بترقية هذا السداسي الأرجل من الأول إلى هذا الذي يحل محل جميع أجزاء الجسم.

الخطوة 1: الأدوات والمواد

لبناء هذا السداسي الأرجل ، استخدمت بعض الأدوات الأساسية وأدرجت على النحو التالي:

1. طابعة ثلاثية الأبعاد: تستخدم طابعة ثلاثية الأبعاد لطباعة جميع الأجزاء ثلاثية الأبعاد لسداسي الأرجل.

2-الشريط الورقي: استخدمته لربط السلك في أماكنه.

3. الغراء الساخن والغراء: يتم استخدامه لتثبيت حامل التروس في الأماكن.

4. لحام الحديد: يستخدم في لحام رأس الذكر على لوح PVC.

المواد:

أحضرت كل المكونات الإلكترونية من المتجر الإلكتروني

والمكون الإلكتروني:

1- أردوينو أونو

2-محرك سيرفو SG90

3-وحدة بلوتوث hc-05

Arduino Uno: نظرًا لأنه رخيص وسهل الاستخدام ، وفي هيكسابود السابق ، كان لدي نفس Arduino uno الذي كان متاحًا سابقًا ، لذلك أستخدم Arduino ولكن يمكنك استخدام أي Arduino.

Servo Sg90: إنه محرك مؤازر خفيف الوزن يتمتع بأداء جيد بدرجة (0-180) من التشغيل ، على الرغم من أنني استخدمت مؤازرة sg90. أود أن أقترح استخدام servo mg90 لأنه بعد عدة عمليات لمحرك مؤازر sg90 ، يتدهور الأداء حيث يتمزق العتاد البلاستيكي.

وحدة Bluetooth (Hc-05): إنها متينة ولديها سرعة نقل عالية بمعدل برعم 9600 ويمكن تشغيلها من خلال جهد 3-5dc.

مصدر الطاقة: بالنسبة لمصدر الطاقة ، لدي مرونة في استخدام مصادر طاقة مختلفة ، حيث يمكن تشغيل hexapod بجهد 5 فولت تيار مستمر ، ويمكن أن يكون hexapod طاقة من خلال بنك الطاقة وكذلك شاحن الهاتف المحمول العام أو من خلال منفذ USB لجهاز الكمبيوتر المحمول USB ميناء.

الخطوة الثانية: بناء الأجزاء ثلاثية الأبعاد

نظرًا لوجود الكثير من الأنظمة الأساسية لبرنامج CAD للوحدات ثلاثية الأبعاد ومع أي معلومات أساسية ومعرفة عند الأمر ، يمكن لأي شخص بناء وحدات ثلاثية الأبعاد خاصة به. لتصميم الوحدات ثلاثية الأبعاد ، استخدمت منصة عبر الإنترنت (onshape.com)

لتصميم الوحدات النمطية ثلاثية الأبعاد ، أحتاج أولاً إلى إنشاء صندوق للحساب وتسجيل الدخول حيث أنشأت حسابًا للطالب يمكنني الوصول إلى جميع ميزات onshape.

لتصميم الوحدات النمطية ثلاثية الأبعاد ، أخذت مرجعًا للتصميم من أحد المشروع المتاح على مواقع التعليمات هذه (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). مرجع هذا المشروع لتصميم مكون هيكسابود الخاص بي ، لكن كل التصميم تم من قبلي مشابهًا لهم.

بشكل عام في سداسي الأرجل ، هذه هي المكونات المستخدمة

1. الجزء العلوي من الجسم x1

2. الجزء السفلي من الجسم x1

3-كوكسا اليسرى × 3

4.يمين كوكسا x3

5. Femur x6

6.القصبة اليسرى × 3

7.القصبة اليمنى X3

8 حامل x12

يمكن تنزيل الوحدات ثلاثية الأبعاد من خلال هذا الرابط:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

دعنا نتحقق من تصميم الوحدات ثلاثية الأبعاد مع deminsion:

الخطوة 3: الأسلاك والتوصيل

بالنسبة لأسلاك hexapod ، قمت بتصميم مخطط الدائرة على البروتين وتطوير الدائرة على لوحة مصفوفة PVC كما هو موضح في الصور. اتصال محرك سيرفو شائع مثل

محرك سيرفو (1-7)

محرك سيرفو (2-3)

محرك سيرفو (5-6)

محرك سيرفو (8-9)

محرك سيرفو (11-12)

محرك سيرفو (14-15)

محرك سيرفو (17-18)

محرك سيرفو (10-16)

الخطوة 4: التجميع والمحاكاة على Cad

الآن دعونا نرى محاكاة أرجل السداسي الأرجل كيف تحصل على ثلاث درجات من الحرية.

الوقت الأكثر استهلاكا للمشروع هو تصميم وحدات ثلاثية الأبعاد للأجزاء المختلفة وطباعتها وكذلك محاكاة الدوائر.

المشكلة الفنية الأكثر شيوعًا التي حدثت في هذا المشروع في البداية هي إدارة الطاقة وإدارة الوزن للتغلب على مشكلة إمداد الطاقة ، وإمداد الطاقة للمحرك المؤازر الذي قمت بتوصيله مباشرة من أسفل منفذ Arduino A / B. وأيضًا تم أخذ مصدر طاقة بجهد 5 فولت من لوحة Arduino حيث يتم زيادة إمداد الكشمش من خلال إمداد 5 فولت المتبقي الذي أحصل من خلاله على فوائد مثل أن hexapod الخاص بي يمكن تشغيله باستخدام أي شاحن محمول عادي أو بنك طاقة أو منفذ USB للكمبيوتر المحمول. وللحفاظ على الوزن ومركز الجاذبية بشكل موحد حتى عندما تنهض أرجلها في الهواء ، فقد قمت ببرمجة السداسي الأرجل بطريقة تماثل حركة الحشرات ذات الأرجل الستة. ترتفع الأرجل الثلاثة الأولى وتتحرك ثم تهبط وبعد ذلك تنهض ثلاث أرجل أخرى وتتحرك ثم تهبط بحيث يصبح كل الوزن في منتصف الجسم.

الخطوة 5: كود Arduino و Mobile Apk

بعد طباعة وحدات ثلاثية الأبعاد وجمع جميع الأجهزة وتجميعها ، أقوم ببرمجة Arduino حسب متطلباتنا. لديّ رمز hexapod مثل أنه يكرر حركة الحشرة أثناء تحركها للأمام ، للخلف ، صعودًا ، هبوطًا ، إلخ.

ولإعطاء الأمر والتحكم في hexapod ، قمت بتطوير تطبيقات android كمتطلبات وبرنامج (ترميز) قمت به في Arduino. لإظهار سداسي الأرجل الخاص بي ، فإن وظيفته في الحركة الديناميكية هنا هي صورة من تطبيقاتي. يحتوي ملف apk هذا على الزر (زر الضغط) ويوفر رمزًا فرديًا خاصًا لإجراء الوظيفة المحددة.

هنا الكود:

الخطوة 6: انتهى

بعد تجميع جميع الأجهزة والبرمجة اردوينو وتطبيقات الجوال. أخيرًا هذا hexapod جاهز للعمل.

لقد قمت بترقية هذا hexapod من أول hexapod إلى هذا كما هو موضح في الصورة ، والذي قمت به باستخدام المعرفة المختلفة المكتسبة من دورات الهندسة الخاصة بي وكذلك من خلال مساعدة المنشور المختلف المتعلق بـ hexapod على هذا الموقع.

لأن هذا المشروع هو أحد الإنجازات الكبيرة في مسيرتي الطلابية. سأستمر في ترقيته علاوة على ذلك والقيام بمشروع آخر.

لذلك إذا كان لدى أي شخص أي سؤال يتعلق بـ pod robot أو مشروعي "hexapod" فقط اسأله.

إليكم لمحة عن سداسي الأرجل حيث يتحكم ابن أخي في سداسي الأرجل ويستمتع ببعض المرح.