حركات نسخ روبوت Nao من خلال كاميرا Xbox Kinect: 4 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:39

كمشروع في فصل علوم الكمبيوتر في المدرسة الثانوية (Porter Gaud) ، شرعت أنا (Legare Walpole) وطالب آخر (Martin Lautenschlager) في الحصول على روبوت Nao البشري لتقليد حركاتنا من خلال كاميرا Xbox الحركية. لأشهر لم يتم إحراز أي تقدم ، حتى وجدنا فينسينت فانبيسلير ، عضو زميل في Inscrutable. بينما كنا نحاول اتباع إرشاداته خطوة بخطوة ، تم حذف العديد من الخطوات الحاسمة وتطلبت مزيدًا من البحث للمضي قدمًا. الغرض من Inscrutable هو ، على أمل ، تسهيل تعليماته ومعالجة التفاصيل المطلوبة لإنجاح هذا المشروع. بحلول نهاية هذا المستند ، يجب أن تكون قادرًا على تكرار هذا المشروع تمامًا.

الخطوة 1: المتطلبات الأساسية

ستحتاج إلى بعض المواد قبل أن تبدأ. الإصدارات المذكورة أدناه هي ما نجحت بالنسبة لنا. لا يمكننا ضمان التعاون مع الإصدارات الأخرى من أي برنامج أو جهاز غير مدرج.

1. Nao Humanoid Robot V5

2. جهاز كمبيوتر يعمل بنظام التشغيل windows مع Microsoft Visual Studios Community 2015 مع تثبيت XNA الإصدار 4.0

صفحة التنزيل (Visual Studio):

صفحة التنزيل (XNA):

3. كمبيوتر Linux بنظام تشغيل Ubuntu 14.04 LTS 64 بت. (يمكن أن تعمل مع 32 بت)

4. Python الإصدار 2.7 (وليس Python 3. هام) على كمبيوتر Linux

5. وسيط MQTT على كمبيوتر Linux

* سيتم التنزيل في خطوات لاحقة

6. فتح SSH على جميع الأجهزة والشبكات.

الخطوة 2: قم بتنزيل MQTT Broker وتحقق من الاتصال

الخطوة الأولى في توصيل كل شيء معًا هي تثبيت وسيط MQTT.

لتثبيت MQTT Broker ، اكتب هذه الأوامر في محطة Ubuntu:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev / mosquitto-ppa

sudo apt-get update

sudo apt-get install libmosquitto-dev

sudo apt-get install mosquitto-clients. $ سودو apt-get install mosquitto-clients

يجب أن تقوم هذه الأوامر بتثبيت MQTT بالكامل. لاختبار نوع التثبيت الخاص به في هذا الأمر:

البعوض $

يجب أن تبدو المحطة مثل الصورة أعلاه إذا كانت تعمل. إذا لم يكن الأمر كذلك ، فهناك العديد من الأدلة المختلفة حول كيفية تثبيته.

الخطوة 3: تكوين Python 2.7

ستحتاج أولاً إلى تثبيت python 2.7.x على كمبيوتر Linux الخاص بك. (نحن نستخدم بيثون 2.7.6)

هنا رابط لصفحة التنزيل:

بمجرد تثبيت Python ، ستحتاج إلى تنزيل وتثبيت NAOqi المقدم من Aldebaran. ستحتاج إلى إنشاء حساب للوصول إلى التنزيل. لا تقلق. إنه مجاني ويستغرق القليل من الوقت.

الرابط:

قم بتنزيل إصدار Linux x64. يوجد تحت العنوان "3 - Python NAOqi SDK"

بمجرد تنزيل الملف ، قم بفك ضغطه ووضعه في أي مكان. لا يهم ولكن تأكد من أنك تعرف مكانه.

ثم اكتب

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

بمجرد تعيين مسار python ، اكتب هذا الأمر لتحرير ملف bashrc الخاص بك

محرر $ ~ /.bashrc

بمجرد قيامك بتحرير هذا الملف ، اكتب هذا في أسفل الملف:

تصدير PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

اختبر لمعرفة ما إذا كان هذا يعمل عن طريق كتابة "python" في محطة linux ثم كتابة "import naoqi".

يجب أن يعمل هذا الآن.

الخطوة 4: قم بتنزيل الكود واستمتع

قم بتنزيل ملف Visual Studios (kinect.zip) على كمبيوتر Windows وملف Python (robot.py) على كمبيوتر Linux. افتح كلاهما على أجهزة الكمبيوتر الخاصة بهما.

ضع أجهزة الكمبيوتر هذه على نفس شبكة wifi وقم بوضع IP الخاص بجهاز كمبيوتر Linux ، والذي يمكنك العثور عليه عن طريق كتابة:

$ ifconfig

عنوان IP بعد "inet addr:" (ضمن wlan للشبكة اللاسلكية ، تحت eth0 للسلكي) سيكون عنوان IP الصحيح للكتابة في برنامج Visual Studios عند البدء.

ابدأ تشغيل وسيط MQTT على نظام لينكس عن طريق كتابة

البعوض $

ثم ابدأ كود python على نظام Linux عن طريق الكتابة

موقع $ cd الخاص بـ robot.py

$ python./robot.py

سيبدأ هذا رمز الثعبان. سيتطلب الرمز معلومات يمكنك توفيرها بسهولة ، مثل عنوان IP للروبوت والمنفذ (المعيار 9559) و MQTT ip (والذي سيكون في هذه الحالة مضيف محلي) وموضوع MQTT (الذي حددناه كـ "nao").

يجب أن يربط هذا الروبوت ، وسيط MQTT ، و Visual Studio مما يسمح لك بالتحكم في الروبوت ، كل ما عليك فعله الآن هو الوقوف أمام الكاميرا الحركية والتحرك!

نأمل أن يكون هذا الدليل قد جعل العملية واضحة ويسهل تكرارها. مرة أخرى ، المبدع الأصلي لهذا المشروع هو فنسنت فانبيسلير. الكود الذي استخدمناه هو منه ، وكان السبب الرئيسي في عدم فشل هذا المشروع في الأشهر الثلاثة الأولى. نأمل أن تكون قد وجدت هذا المنشور مفيدًا ، وأخيرًا ، استمتع بالتدخل في هذا المفهوم.

نود أخيرًا أن نشكر بشكل خاص فينسينت فانبيسليري. بدون منشوره ، لم نكن لنتمكن من إكمال هذا المشروع. إنه يستحق كل الفضل في جعل هذا المشروع يقف على قدميه. ما يلي هو رابط إلى صفحة مشروعه إذا كنت ترغب في الرجوع إليها لأي سبب من الأسباب.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…