روبوت ذاتي التوازن بعجلتين: 4 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:39

في رأيي المتواضع ، أنت لست صانعًا حقيقيًا ، إلا إذا لم تقم ببناء روبوتك الآلي ذي العجلتين.:-)

لذا ، ها هي … والأهم أنها تعمل !!!

هذا المشروع يبدو بسيطا جدا بدلاً من ذلك ، يتطلب مستوى جيداً من المعرفة بالفيزياء (البندول المعكوس) والرياضيات (مرشح كالمان) والميكانيكا (PID).

الأشخاص الذين اختاروا هذا المشروع كأطروحة للحصول على شهادة في الهندسة ، لذلك لا تقلل من شأنه. بمجرد تجميع كل شيء ، يجب أن تقوم ببعض ضبط التعلم حول كيفية عمل عنصر التحكم PID (النسبي والتكامل والمشتق).

لقد جمعت هذا الروبوت في 3 تكوينات مختلفة ، قبل تحقيق استقرار جيد مع الروبوت غير المربوط.

عندما رأيت على الإنترنت الروبوت يحمل كأس الماء ، فتنت على الفور وقررت أن أجربه.

تحذير!

يرجى العلم أن بطارية ليبو خطيرة.

إذا حاولت هذه "الحيلة" المقاومة للماء جميع الإلكترونيات باستخدام بعض CorrosionX.

إذا سكبت الماء على الروبوت ، فسوف تدمره ، ناهيك عن حقيقة أن الدائرة القصيرة يمكن أن تشعل بطارية ليبو. بالنسبة للإطار ، استخدمت بعض أجزاء أكسفورد المتشابهة من الليغو.

يتم تشغيل الروبوت بواسطة نسخة Arduino Uno.

الخطوة 1: قائمة التسوق

أجزاء Lego (متوافقة)

دي سي موتورز

اردوينو استنساخ

www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…

MPU-6050

www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…

موتور شيلد L298N

www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…

بطارية

www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7 …

سلك توصيل معزز 20 سم أنثى إلى ذكر

www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…

موصل JST

www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…

* عجلات

* (في أحد التكوينات السابقة التي قمت بإنشائها ، تمكنت من حرق أحد المحركات ،

لذلك تخلت عن المحركات ، وحافظت على العجلات)

www.ebay.co.uk/itm/191788063498؟_trksid=p2…

2 ربطات عنق مضغوطة

www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable …

الخطوة 2: قم ببناء الإطار باستخدام بعض أجزاء Lego (المتوافقة)

هذه مهمة سهلة للغاية. أعتقد أنه إذا بدأ Lego في صنع مجموعات (مثل هذه) ، وخلط الطوب مع الإلكترونيات الحديثة ، فسيكون أداءهم أفضل بكثير من حيث المبيعات (يفعلون حاليًا).

على أي حال ، يرجى ملاحظة أنني قمت بنقل منصة Lego الخاصة بـ Arduino Uno إلى موضع أعلى لتحسين تأثير البندول العكسي.

لربط المحركات ، قم بعمل 4 فتحات في القاعدة ، مررًا برباط مضغوط (لكل محرك) بداخلها.

لقد أضفت القليل من الغراء للتأكد من عدم تحرك المحركات.

الخطوة 3: مخطط الأسلاك والترميز

باتباع المخطط أعلاه ، قم بسلك استنساخ Arduino Uno ودرع المحرك L298N و MPU-6050 والبطارية.

فيما يتعلق بالترميز ، يمكنك بسهولة العثور على رمز هذا المشروع على الإنترنت ، وذلك بفضل مرشح Kalman والتحكم PID (النسبي والتكامل والمشتق) ، مما يحسن استقرار الروبوت الخاص بك.

إذا لم تجده ، فيرجى الاشتراك في قناتي على Youtube وسأرسل إليك على الفور.

الخطوة 4: استمتع بها

تهانينا ، لقد صممت روبوتك الآلي ذو العجلتين للتوازن الذاتي!