جدول المحتويات:
2025 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2025-01-13 06:56
اردوينو الرباعي مقرها !!! ، يرمز رباعي الأرجل إلى روبوت رباعي الأرجل ، والذي يشبه بشكل أساسي عنكبوت بأربعة أرجل ، لذلك دعنا نتعلم كيف يمشي العنكبوت ونحاول استنساخه باستخدام اردوينو
الخطوة 1: المكونات المطلوبة
- 1 X Arduino Mega أو Arduino Uno
- 1 × حفر ثنائي الفينيل متعدد الكلور
- 12 محرك سيرفو (9 جرام)
- 1 X HC-SR04 جهاز استشعار بالموجات فوق الصوتية
- 4 X RGB LED
- ورق مقوى
الخطوة 2: الحفاظ على CG
مركز الثقل (CG) هو العامل الرئيسي أثناء المشي ، ويبقى مركز الثقل في مركز الجسم ليقف على التوازن.
، إذا تحركت CG خارج المركز عند حدود معينة ، فسوف يتأثر التوازن ويؤدي إلى السقوط
لذلك دعونا نرى كيفية الحفاظ على CG أثناء المشي.
إذا كانت كل أرجل في 45 درجة ، فسيكون CG رئيسيًا تمامًا في المركز ، ولكن إذا قمنا بتحريك أي ساق ، فسوف يتحول cg إلى هذا الجانب ، وبالتالي يؤدي إلى السقوط على هذا الجانب.
لذلك لتجنب ذلك ، يتم الحفاظ على كلا الطرفين بزاوية أكبر من 45 درجة بناءً على حجم الروبوت
لذلك ستشكل الأرجل الثلاثة مثلثًا ، إذا كان CG سيكون بداخله وستكون المحطة الرابعة حرة الحركة و CG
سيبقى داخل المثلث.
الخطوة 3: إجراء المشي
- هذا هو وضع البداية ، بقدمين (ج ، د) ممتدة من جانب ، والساقين الأخريين (أ ، ب) مشدودتان للداخل.
- ترفع الساق اليمنى العلوية (B) لأعلى وتمددها بعيدًا عن الروبوت.
- تتحرك جميع الأرجل للخلف وتحرك الجسم إلى الأمام.
- ترفع الرجل اليسرى اليسرى (D) وتتقدم للأمام بجانب الجسم. هذا الموضع هو صورة معكوسة لموضع البداية.
- ترفع الساق العلوية اليسرى (B) وتمددها بعيدًا عن الروبوت.
- مرة أخرى ، تتحرك جميع الأرجل للخلف ، وتحرك الجسم إلى الأمام.
- ترفع الساق اليمنى الخلفية (B) وتتراجع إلى الجسم ، مما يعيدنا إلى وضع البداية.
الخطوة 4: خطط رباعي الأرجل
الخطوة الخامسة: بناء الجسم
بناء الجسم وفقا لقوات الدفاع الشعبي
الخطوة 6: توصيل الدائرة
اصنع درعك الخاص وفقًا لمتطلباتك ، يحتوي arduino mega على 15 pwm pin ، استخدم 12 منهم لتوصيلات المؤازرة و 3 لـ RBG led وأي دبابيس لمستشعر الموجات فوق الصوتية
الخطوة 7: تهيئة المؤازرة
قم بتحميل البرنامج إلى arduino mega وابدأ في تجميع الساق وفقًا للصورة
الخطوة 8: الخطوة النهائية
- تحميل البرنامج
- قم بتوصيل المؤازرة وفقًا للمسامير المحددة في البرنامج
-
قم بتوصيل دبابيس LED
هذا هو كوادروبيد الخاص بك جاهز !!!!