اردوينو رباعي الأرجل: 8 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:39

اردوينو الرباعي مقرها !!! ، يرمز رباعي الأرجل إلى روبوت رباعي الأرجل ، والذي يشبه بشكل أساسي عنكبوت بأربعة أرجل ، لذلك دعنا نتعلم كيف يمشي العنكبوت ونحاول استنساخه باستخدام اردوينو

الخطوة 1: المكونات المطلوبة

• 1 X Arduino Mega أو Arduino Uno
• 1 × حفر ثنائي الفينيل متعدد الكلور
• 12 محرك سيرفو (9 جرام)
• 1 X HC-SR04 جهاز استشعار بالموجات فوق الصوتية
• 4 X RGB LED
• ورق مقوى

الخطوة 2: الحفاظ على CG

مركز الثقل (CG) هو العامل الرئيسي أثناء المشي ، ويبقى مركز الثقل في مركز الجسم ليقف على التوازن.

، إذا تحركت CG خارج المركز عند حدود معينة ، فسوف يتأثر التوازن ويؤدي إلى السقوط

لذلك دعونا نرى كيفية الحفاظ على CG أثناء المشي.

إذا كانت كل أرجل في 45 درجة ، فسيكون CG رئيسيًا تمامًا في المركز ، ولكن إذا قمنا بتحريك أي ساق ، فسوف يتحول cg إلى هذا الجانب ، وبالتالي يؤدي إلى السقوط على هذا الجانب.

لذلك لتجنب ذلك ، يتم الحفاظ على كلا الطرفين بزاوية أكبر من 45 درجة بناءً على حجم الروبوت

لذلك ستشكل الأرجل الثلاثة مثلثًا ، إذا كان CG سيكون بداخله وستكون المحطة الرابعة حرة الحركة و CG

سيبقى داخل المثلث.

الخطوة 3: إجراء المشي

• هذا هو وضع البداية ، بقدمين (ج ، د) ممتدة من جانب ، والساقين الأخريين (أ ، ب) مشدودتان للداخل.
• ترفع الساق اليمنى العلوية (B) لأعلى وتمددها بعيدًا عن الروبوت.
• تتحرك جميع الأرجل للخلف وتحرك الجسم إلى الأمام.
• ترفع الرجل اليسرى اليسرى (D) وتتقدم للأمام بجانب الجسم. هذا الموضع هو صورة معكوسة لموضع البداية.
• ترفع الساق العلوية اليسرى (B) وتمددها بعيدًا عن الروبوت.
• مرة أخرى ، تتحرك جميع الأرجل للخلف ، وتحرك الجسم إلى الأمام.
• ترفع الساق اليمنى الخلفية (B) وتتراجع إلى الجسم ، مما يعيدنا إلى وضع البداية.

الخطوة 4: خطط رباعي الأرجل

الخطوة الخامسة: بناء الجسم

بناء الجسم وفقا لقوات الدفاع الشعبي

الخطوة 6: توصيل الدائرة

اصنع درعك الخاص وفقًا لمتطلباتك ، يحتوي arduino mega على 15 pwm pin ، استخدم 12 منهم لتوصيلات المؤازرة و 3 لـ RBG led وأي دبابيس لمستشعر الموجات فوق الصوتية

الخطوة 7: تهيئة المؤازرة

قم بتحميل البرنامج إلى arduino mega وابدأ في تجميع الساق وفقًا للصورة

الخطوة 8: الخطوة النهائية

• تحميل البرنامج
• قم بتوصيل المؤازرة وفقًا للمسامير المحددة في البرنامج

• قم بتوصيل دبابيس LED

  هذا هو كوادروبيد الخاص بك جاهز !!!!