روبوت بسيط رباعي الأرجل: 3 خطوات (بالصور)

2025 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2025-01-23 12:54

تم إنشاء هذا التوجيه استيفاءً لمتطلبات مشروع Makecourse في جامعة جنوب فلوريدا (www.makecourse.com)

على مدار العام ونصف العام الماضيين ، كنت أعمل على تصميم روبوت رباعي جديد لنادي MECH في USF. قررت أن أحضر فصل Make Course في USF خلال فصل خريف 2017 لبناء نموذج أولي لتصميمي الأخير. ذهبت إلى هذا الفصل فقط لفهم التصميم الميكانيكي للروبوت ، ولم يكن لدي أدنى فكرة عن كيفية توصيله وبرمجته. علمني هذا الفصل المهارات اللازمة لأكتشف ذلك بنفسي وأخيراً جعل تصميم النموذج الأولي الخاص بي ينبض بالحياة. سيوضح لك هذا Instructable جميع المكونات المختلفة لهذا التصميم وكيفية صنعه بنفسك. إنه ليس مثاليًا ، وهناك تصميمات رباعية أفضل ، لكن هذا مجرد نموذج أولي وأنا أخطط لاستخدام الأشياء التي أتعلمها من هذا التصميم لتعديل وتصميم تصميم جديد أكثر روعة من هذا التصميم.

سيتم تقسيم هذا Instructable إلى ثلاثة أجزاء:

التصميم الميكانيكي: سيتم تحميل جميع الأجزاء المطبوعة ثلاثية الأبعاد في تنسيق ملف جزء من Solidworks وسيتم تضمين قائمة الأجزاء في هذا القسم بالإضافة إلى صور لكيفية تجميع الروبوت معًا.

التصميم الكهربائي: سيتم تضمين رسم للنظام الكهربائي بالإضافة إلى صور للنظام داخل الحاوية الخاصة به.

البرنامج: سيشمل هذا القسم رسم Arduino الخاص بي بالإضافة إلى روابط إلى المعلومات الموجودة على لوحة التشغيل المؤازرة التي استخدمتها لهذا المشروع.

الخطوة 1: التصميم الميكانيكي

قائمة الاجزاء:

أجزاء مطبوعة ثلاثية الأبعاد:

1 قاعدة

1 الغلاف

4 علب أرجل

4 أرجل 1s

4 الساق 2s

4 الساق 3s

4 أصابع

12 زرًا

1 صندوق كهربائي

القطع المشتراة:

8 أجهزة

8 موصلات مؤازرة (تأتي مع المؤازرة)

56 براغي (قطر 0.107 بوصة أو أصغر)

52 جوز

1 اردوينو أونو

1 16 قناة 12 بت pwm لوحة للقيادة المؤازرة

1 مستقبل IR

1 IR عن بعد

1 سكة كهرباء صغيرة للوح الخبز

أسلاك لوح الخبز المختلفة

1 أربعة بطاريات AA (لتشغيل الماكينات)

بطارية 1 9 فولت (لتشغيل اردوينو)

1 كابل طاقة 9 فولت (لاردوينو)

الخطوة الثانية: التصميم الكهربائي

تمثل صور الرسم التخطيطي الأسلاك الخاصة بمستشعر الأشعة تحت الحمراء والأسلاك الخاصة بسائق المؤازرة بشكل منفصل. لدمجها ، قم بتوصيل السلك 5 فولت و GND بالخطوط الموجبة والسالبة لقضيب الطاقة للوحة الخبز على التوالي ، ثم قم بتوصيل الخيوط الإيجابية والسلبية لكل من مستشعر الأشعة تحت الحمراء ولوحة القيادة المؤازرة في سكة الطاقة. سيؤدي ذلك إلى توفير 5 فولت لكلا المكونين وسيعملان بشكل صحيح بعد ذلك. هناك صور لكيفية ظهور هذا في النموذج الأولي.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

الخطوة الثالثة: البرنامج

مرفق به رسم Arduino الذي صنعته لاستخدام هذا الروبوت. قد تضطر إلى ضبط معلمات مختلفة مثل مواضع طول النبضة للمضاعفات لمعايرتها بشكل صحيح أو قنوات المؤازرة ودبوس بيانات استقبال الأشعة تحت الحمراء إذا كنت تستخدم منفذًا رقميًا مختلفًا لخط البيانات. اضطررت إلى القيام بذلك بسبب عدم اصطفاف مجموعة واحدة من الأرجل بشكل صحيح في الوضع المحايد.

يمكن العثور على معلومات حول لوحة القيادة المؤازرة ، بما في ذلك التوضيحات حول الكود بالإضافة إلى تنزيل للمكتبة هنا:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…