رابط OpenManipulator: 20 خطوة (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:40

تم تطوير معالجات الروبوت لأنواع كثيرة من الهياكل. يحتوي OpenManipulator على أبسط بنية ارتباط تسلسلي ، ولكن يمكن أن تكون البنية الأخرى مفيدة لمهام معينة ، لذلك نحن نقدم المتلاعبين لديهم بنية مختلفة مثل OpenManipulator Friends. يحتوي OpenManipulator Link على بنية ربط متوازية تكون مفيدة في نقل المهام إلى منصات نقالة. قد يكون هيكلها معقدًا نسبيًا ، ولكنه فعال جدًا في مهمة الانتقاء والمكان البسيطة وزيادة حمولة المناور. الآن دعنا نوضح لك كيفية القيام بذلك خطوة بخطوة.

تشرح هذه الصفحة حول إعداد الأجهزة الخاصة بـ OpenManipulator Link.

الخطوة 1: تحقق من قائمة الأجزاء

قائمة الأجزاء

• طبق

  لوحة القاعدة 02: 1

• المحركات

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  أجزاء الهيكل (طباعة ثلاثية الأبعاد)

  • الرابط الأساسي: 1
  • قاعدة الدوران: 1
  • حامل أ: 1
  • حامل ب: 1
  • رابط 50: 1
  • رابط 200 أ: 1
  • رابط 50 لـ 250: 1
  • رابط 200 لـ 250: 1
  • رابط 200 ب: 4
  • رابط المثلث: 1
  • رابط الأداة: 1

الكابلات

• كابل_3P_180 مم: 1
• Cable_3P_240MM: 2

أجزاء المحور

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6 - 38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• كروي (OD 10mm / ID 6mm / العرض 3mm): 24

متنوع

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

مراقب

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• حاسوب شخصي (ويندوز ، لينكس ، ماك) 1

قم بتعيين ثلاثة معرفات Dynamixel على 1 ، 2 ، 3 باستخدام R + Manager.

الخطوة 2: طباعة أجزاء الطباعة ثلاثية الأبعاد

الخطوة 3: قم بتثبيت رابط أساسي إلى Dynamixel (ID 1) Horn بواسطة أربعة براغي (WB_M2X04) أثناء الانتباه إلى وضع علامة المحاذاة على Dynamixel Horn ، وقم بإزالة اثنين من البراغي التي تم تثبيتها على Dynamixel

الخطوة 4: قم بتثبيت رابط أساسي للوحة القاعدة بواسطة 4 براغي (WB_M2.5X08) وصواميل (NUT_M2.5) ، مع الانتباه إلى موضع وضع العلامات في Dynamixel Horn

الخطوة 5: ادفع جزء قاعدة الدوران إلى الأجزاء التي تم تجميعها في الخطوة 4 ، واربط Dynamixel (المعرف 1) وجزء قاعدة الدوران بأربعة براغي (WB_M2.5X06)

الخطوة 6: قم بتثبيت Link 200 a إلى Dynamixel (ID 2) بواسطة 4 براغي (WB_M2X03) أثناء الانتباه إلى Align Marking Position على Dynamixel Horn

الخطوة 7: قم بتثبيت Link 50 إلى Dynamixel (ID 3) بواسطة 4 Bolts (WB_M2X03) أثناء الانتباه إلى Align Marking Position على Dynamixel Horn

الخطوة 8: قم بتثبيت الحامل B على جزء قاعدة الدوران بواسطة 4 براغي (WB_M2.5X06) ، وجزئين تم تجميعهما في الخطوة 6 و 7 إلى جزء قاعدة الدوران بمقدار 8 براغي (WB_M2.5X04)

الخطوة 9: أثناء الانتباه إلى الترتيب الذي تم فرزه واتجاهات أطواق العمود ، قم بتجميع محور دوران للحامل أ ورابط 200 ب بعمود (NSFMR6-38) وأطواق العمود (PSCBRJ6-9) والمحامل والفواصل (MSRB6 -1.0)

بمجرد وضع أطواق العمود ، اربط مساميرها.

الخطوة 10: أكمل محور الدوران الذي تم تجميعه في الخطوة 9 مع الحامل B وأجزاء المحور الإضافية (طوق العمود (PSCBRJ6-9) ، المحمل والفواصل (MSRB6-1.0)) ، وقم بتثبيت الحامل أ في Dynamixel (المعرف) 1) بواسطة اثنين من البراغي (WB_M2.5X20)

بمجرد وضع أطواق العمود ، اربط مساميرها.

الخطوة 11: قم بتجميع محور الدوران التالي باستخدام الرابط 50 ، الرابط الجديد 200 B وأجزاء المحور (عمود (NSFMR6-24) ، أطواق العمود (PSCBRJ6-9) ، المحامل والفواصل (MSRB6-1.0)) مع الانتباه إلى الفرز النظام وإرشادات أطواق العمود

الخطوة 12: قم بتجميع محور الدوران باستخدام الرابط 200 B المثبت في الخطوة 10 ورابط المثلث وأجزاء المحور (عمود (NSFMR6-24) وأطواق العمود (PSCBRJ6-9) والمحامل والفواصل (MSRB6-1.0))

الخطوة 13: قم بتجميع Link 250 مع Link 200 لـ 250 و Link 50 لـ 250 بواسطة أربعة براغي (WB_M2X06) وصواميل (NUT_M2)

الخطوة 14: قم بتجميع محور الدوران باستخدام الرابط 200 B المثبت في الخطوة 11 والرابط 250 وأجزاء المحور مع الانتباه إلى الترتيب الذي تم فرزه وتوجيهات أطواق العمود

الخطوة 15: قم بتجميع محور الدوران باستخدام الرابط 250 والرابط الجديد 200 ب ورابط المثلث والرابط 200 أ وأجزاء المحور مع الانتباه إلى الترتيب الذي تم فرزه واتجاهات أطواق العمود

الخطوة 16: قم بتجميع الرابط 200 B عند Triangle Link قم بتجميع محور الدوران التالي باستخدام رابط المثلث والرابط الجديد 200 ب

الخطوة 17: قم بتثبيت رابط أداة عن طريق تجميع محور دوران باستخدام الرابط 200 B المثبت في الخطوة 16 ورابط الأداة ، وقم بتجميع محور دوران آخر باستخدام الرابط 250 ، والرابط 200 B المثبت في الخطوة 15 ورابط الأداة

الخطوة 18: قم بتوصيل الكابل (Cable_3P_240MM) الخاص بوصلة OpenManipulator وطاقة (SMPS 12V5A) وكابل USB بـ OpenCR ، وقم بتوصيل كابل USB بجهاز الكمبيوتر الخاص بك

الخطوة 19: قم بإعداد قابض الفراغ

اتبع إعداد ماسك الفراغ باستخدام صفحة دليل OpenCR.

الخطوة 20: قم بإعداد OpenManipulator Link Software إلى OpenCR وقم بتشغيله

قم بتحميل الكود المصدري إلى OpenCR وقم بتشغيله ، ارجع إلى صفحة الدليل الإلكتروني لـ Robotis OpenManipulator.