ذراع الرسم: 5 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:40

أهلا! بالنسبة لمشروع مدرسي ، صنعت ذراع رسم لـ Bob Ross ، يتم التحكم فيه بواسطة عصا التحكم واثنين من الماكينات. بالطبع يمكنك تزيين الذراع بالطريقة التي تريدها ، لكنني اخترت صنع بوب روس منها. في هذا المشروع ، أستخدم مكتبة الرياضيات ، لذلك عندما نعطي مدخلات لموضع x و y ، تحسب مكتبة الرياضيات في الزاوية التي يجب أن تكون فيها ، للوصول إلى موقع x و y هذا. في هذا الدليل سأشرح كيف فعلت ذلك.

الخطوة 1: المستلزمات

الخطوة الأولى هي التأكد من أن لديك جميع المستلزمات اللازمة لهذا المشروع. هذه هي الأشياء التي استخدمتها:

- اردوينو أونو

- 2x ميكرو سيرفو 180 درجة

- 1x جويستيك

- اللوح

- اسلاك

- اسلاك ذكر

- تيورابس

- عصي خشبية 13 سم

- ورق مقوى

- غراء فوري

- مشبك الغسيل

الخطوة الثانية: بناء الذراع

سنقوم الآن ببناء الذراع. تأكد من أن لديك عصي قوية ، ويفضل أن تكون قوية وخفيفة. أنت بحاجة إلى عصا قاعدة واحدة ، هذه هي تلك التي تعلقها على الأرض. ثم أضف المؤازرة الأولى فوقها ، في النهاية ، واربطها بإحكام باستخدام أشرطة. ثم قم بتوصيل المروحة به وثبته. الآن يمكنك إرفاق العصا التالية بالمروحة. عليك أن تفعل نفس الشيء مع المؤازرة التالية والعصا التالية. يمكنك إما اختيار وضع المؤازرة الثانية أعلى العصا الثانية ، أو إرفاقها بالجزء السفلي. إن تثبيته بالجزء السفلي يجعل الذراع أكثر ثباتًا. يمكنك الآن إرفاق مشبك الغسيل بنهاية العصا الثالثة ، ويمكنك وضعه فوق العصا أو بجانبها. اخترت مشبك غسيل حتى أتمكن بسهولة من تغيير القلم الرصاص في اليد ، وهو قوي جدًا. اربط كل شيء بأشكال ثلاثية وتأكد من استقرار كل شيء ، هذا مهم جدًا.

الخطوة الثالثة: توصيل الأسلاك

الخطوة الثالثة هي توصيل الماكينات. في الوقت الحالي ، نحن نستخدم كتل Arduino uno و Terminal. الماكينات لها ثلاثة أسلاك ملونة: الأصفر والأحمر والبني.

من أجل توصيل الكتلة الطرفية بـ arduino ، وضعنا سلكًا واحدًا في فتحة في الكتلة الطرفية ، ونضع الطرف الآخر في GND. نفعل الشيء نفسه مع سلك ثانٍ ، لكننا نضعه في إحدى الفتحات المجاورة له ونضع نهايته في 5 فولت من اردوينو

كيفية توصيل أسلاك المؤازرة 1:

أصفر-> رقمي 7

الأحمر -> 5v / + في الكتلة الطرفية

بني> GND / - في كتلة طرفية

كيفية توصيل أسلاك المؤازرة 2:

أصفر -> رقمي 4

الأحمر -> 5v / + في الكتلة الطرفية

بني> GND / - في كتلة طرفية

الآن سنقوم بتوصيل عصا التحكم. إليك كيف يتم ذلك:

GND -> GND في اردوينو

+ 5V -> 5v / + في الكتلة الطرفية

URX -> A0

URY -> A1

الخطوة 4: التشفير

الآن انتهينا من صنع الذراع نفسها ، يمكننا البدء في البرمجة. بادئ ذي بدء ، افتح أو ثبّت مكتبات math.h و Servo.h.

سيكون عليك تحديد طول الذراع. قم بقياس العودين الأخيرين وتأكد من أنهما بنفس الطول. يمكنك الآن تحديد الذراع بالكود التالي:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 / PI ؛

#define ARMLENGTH 130 // طول الذراع بالملم

ثم تحدد المؤازرة وعصا التحكم وسرعة الحركة للذراع. حافظ على سرعة الحركة منخفضة في البداية ، حتى تتمكن من رفعها دون احتمالية كسر الذراع.

بعد ذلك قمت بعمل حلقة فارغة. لقد غيرت القيمة إلى طول الذراع ، في حالتي ، كل جزء هو 130 ملم. بهذه الطريقة ، يكون من الأسهل قراءة المدخلات التي تتلقاها الماكينات.

// leest x en y as van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX)؛ joyVa1 = خريطة (joyVa1، 0، 1023، -bounds، bounds) ؛ // vertaalt de value van 0-1023 naar -130-130 if (abs (joyVa1)> 30) {

أضفت قيدًا ، للتأكد من أن الذراع لا تذهب أبعد مما أريد. الحدود بنفس طول الذراع.

posX = تقييد (posX، -bounds، bounds) ؛

لقد أرسلت موضع الإدخال إلى الشاشة التسلسلية. هذا يساعد على فهم كيفية عمل الذراع ، ويساعد على إيجاد حلول للمشاكل في حالة حدوثها.

// print postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt () ؛ posY = Serial.parseInt () ،

}

// Serial.print (posX) ؛ Serial.print ("،") ؛ Serial.println (posY) ؛ }

بعد ذلك ، هناك الكود لحساب زوايا المؤازرة. يتكون هذا الجزء من الكود بواسطة tomasdecamino. يرجى تنزيل الكود الكامل لرؤية كل شيء. الآن يمكنك استخدام عصا التحكم لتحريك الذراع! يمكنك تعديل الأشياء التي تريدها ، مثل moveSpeed والتقييد.

الخطوة الخامسة: تزيين الذراع

حان الوقت الآن لمنح ذراعك جسماً! يمكنك في الأساس صنع أي شيء تريده. قررت أن أخرج منه بوب روس. إحدى يديه تحمل لوحة ألوان والأخرى هي ذراع الرسم. أولاً ، صنعت نموذجًا أوليًا بورق 80 جرامًا عاديًا للتأكد من أن كل شيء مناسب. لقد صنعت الجسم والرقبة والذراع والرأس من الورق المقوى السميك ولصقها مع الغراء الفوري. ثم قمت بمزاح الصوف لجعله يبدو مثل الشعر المجعد ولصقه في مكانه. ثم قمت بقص بلوزة ومسمرتها لتلائم حجم مشروعي وفتحت الأكمام وأضع الفيلكرو فيها حتى أتمكن من ارتداء الملابس وخلع ملابسها بسهولة إذا كان عليك تعديل شيء ما تحتها. أخيرًا ، قمت بقطع بعض الثقوب في الجسم حتى تتمكن الأسلاك من المرور دون زعزعة استقرار المشروع بأكمله.

يمكنك الآن وضع قلم رصاص في يد مشروعك ، ومنحه ورقة ورسم!