السيارة الغاطسة: 5 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:40

******************* هذا البرنامج التعليمي لا يزال قيد التنفيذ ****************

تم إنشاء Instructable تلبية لمتطلبات مشروع Makecourse في جامعة جنوب فلوريدا (www.makecourse.com).

سيكون هذا Instructable عبارة عن عرض موجز لإنشاء السيارة الغاطسة التي صممتها وصنعتها لفصل Makecourse الخاص بي في جامعة جنوب فلوريدا. في هذا Instructable ، سأقدم فاتورة المواد ، ورمز التحكم الذي أنشأته لـ Arduino Uno الذي استخدمته ، ونظرة عامة على كيفية تجميع الغواصة.

الخطوة 1: المواد

يتم استخدام الإلكترونيات حيث:

1x أردوينو أونو

1x موبيوس كاميرا أكشن

1x موبيوس كاميرا أكشن USB-B إلى كابل A / V

1x عرض المجال 777 شاشة العرض

1x Turnigy Marine 50A ESC (التحكم الإلكتروني في السرعة)

1x بطاقة البرمجة البحرية Turnigy

1x T-Motor Navigator 400kv

1x YEP 20A BEC (دائرة التخلص من البطارية)

6x hobby king HK15139 مضاعفات مقاومة للماء

2x موازية T- موصل y يسخر

أسلاك تمديد مؤازرة 2 × 18 بوصة

أسلاك تمديد مؤازرة 6 × 6 بوصة

2x 1300mah 3s بطاريات ليبو

بطاريتان ليبو سعة 2500 مللي أمبير / ساعة 4 ثانية

1x لوحة توزيع الطاقة بمخرجات ثابتة 5 فولت و 12 فولت

مواد البناء حيث:

1x 3/16 بوصة ورقة من الخشب الرقائقي

1x 6 بوصة أنبوب شحن ABS معرف

أنبوب سيليكون 1x

1x علبة من فليكس الختم

عدد 4 مكبات من فتيل طابعة ABS ثلاثية الأبعاد

شريحة درج 1x 24 بوصة

أنبوب الانكماش الحراري

1x 10 قدم سكوتش ماركة duraloc الفيلكرو

1x JB Weld البلاستيك الايبوكسي

1x6.2 بوصة قطرها قبة كاميرا الأمن الاكريليك

2x IP68 ممرات إيثرنت

2x 24 بوصة كابل إيثرنت cat6

1x 200 قدم كابل إيثرنت cat6

الأجهزة المستخدمة كانت:

24x 1/2 بوصة براغي خشبية نحاسية

24x ------ مسامير (مرفقة مع الماكينات)

الأدوات المستخدمة:

فيليبس ومفكات برأس مسطحة

مجموعة مفتاح ألين

لحام حديد

مسدس حرارة

طابعة ثلاثية الأبعاد (استخدمت Monoprice Maker Select Plus)

الخطوة الثانية: البرمجة

يوجد أدناه الكود الذي تم إنشاؤه للتحكم في الغاطسة. لقد قمت أيضًا بإحضار ملف.ino حتى يمكن تنزيله.

تم إنشاء هذا الكود لـ Arduino Uno باستخدام مترجم Arduino.

/**********************************************************************************************************************************************************************

المؤلف: Jonah Powers التاريخ: 11/9/2018 الغرض: كود التحكم للمركبة الغاطسة التي تعمل عن بعد ******************************** **************************************************** **************************************************** ************************************ / #include // بما في ذلك مكتبة المؤازرة Servo roll1 ؛ // إعلان أن roll1 عبارة عن لفة مؤازرة مؤازرة 2 ؛ // إعلان أن roll2 عبارة عن مؤازرة Elev1 ؛ / / التصريح بأن elev1 هي إحدى وحدات servo servo elev2 ؛ // نعلن أن elev2 مؤازرة مؤازرة yaw1 ؛ // التصريح بأن yaw1 هو مؤازرة yaw2 ؛ // إعلان yaw2 ليكون مؤازرة esc ؛ // التصريح بأن esc ليكون مؤازرًا

وعاء int1 = 0 ؛ // Intitializing متغير pot1 كعدد صحيح ويساوي 0 int pot2 = 1 ؛ // تهيئة المتغير pot2 كعدد صحيح وجعله يساوي 2 int pot3 = 2 ؛ // تهيئة المتغير pot3 كعدد صحيح وجعله يساوي 4 int pot4 = 3 ؛ // تهيئة المتغير pot4 كعدد صحيح وجعله يساوي 5 int val1 ؛ // تهيئة المتغير val1 كعدد صحيح int val2 ؛ // تهيئة المتغير val2 كعدد صحيح int val3 ؛ // تهيئة المتغير val3 كعدد صحيح int val4 ؛ // تهيئة المتغير val4 كعدد صحيح int val5 ؛ // تهيئة المتغير val5 كعدد صحيح int val6 ؛ // تهيئة المتغير val6 كعدد صحيح int val7 ؛ // تهيئة المتغير val7 كعدد صحيح int val8 ؛ // تهيئة المتغير val8 كعدد صحيح int mspeed ؛ // تهيئة المتغير mspeed كعدد صحيح

إعداد باطل () {// مرحلة تهيئة Arduino Serial.begin (9600) ؛ // تهيئة جهاز العرض التسلسلي roll1.attach (2) ؛ // إرفاق servo roll1 بالدبوس الرقمي 2 roll2.attach (3) ؛ // إرفاق لفة مؤازرة 2 بالدبوس الرقمي 3 Elev1.attach (5) ؛ // إرفاق المؤازرة Elev1 بالدبوس الرقمي 5 elev2.attach (6) ؛ // إرفاق سيرفو Elev2 بالدبوس الرقمي 6 yaw1.attach (8) ؛ // إرفاق مؤازرة yaw1 بالدبوس الرقمي 8 yaw2.attach (9) ؛ // إرفاق مؤازرة yaw2 بالدبوس الرقمي 9 esc.attach (11) ؛ // إرفاق servo esc بالدبوس الرقمي 11 roll1.write (90) ؛ // كتابة مؤازرة roll1 إلى وضعها المركزي roll2.write (90) ؛ // كتابة مؤازرة roll2 إلى موضعها المركزي elev1.write (90) ؛ // كتابة مؤازرة 111 إلى موضعها المركزي elev2.write (90) ؛ // كتابة مؤازرة الارتفاع 2 إلى موضعها المركزي yaw1.write (90) ؛ // كتابة مؤازرة yaw1 إلى موقعها المركزي yaw2.write (90) ؛ // كتابة مؤازرة yaw2 إلى موضعها المركزي esc.write (180) ؛ // كتابة مؤازرة esc إلى تأخير موضعها المركزي (2500) ؛ // انتظار ثانيتين esc.write (90) ؛ تأخير (5000) ؛ }

حلقة باطلة () {// الكود الرئيسي للحلقة اللانهائية إذا (analogRead (pot1) <1 && analogRead (pot2) <1 && analogRead (pot3) <1 && analogRead (pot4) = 485 && val1 <= 540) {// التحقق لمعرفة ما إذا كان "جويستيك" (مقياس الجهد) في المنتصف roll1.write (90) ؛ // كتابة مؤازرة roll1 إلى المركز roll2.write (90) ؛ // كتابة servo roll2 to center position} else {// ماذا تفعل إذا لم يكن "جويستيك" في المنتصف val1 = map (val1، 0، 1023، 10، 170)؛ // تعيين val1 من 10 إلى 170 والتعيين إلى val1 roll1.write (val1) ؛ // كتابة مؤازرة roll1 إلى positon المحدد بواسطة val1 roll2.write (val1) ؛ // كتابة مؤازرة roll2 إلى positon المحدد بواسطة val1}

val2 = analogRead (وعاء 2) ؛ // قراءة وعاء 2 (دبوس تناظري 2) وحفظ القيمة كـ val2 if (val2> = 485 && val2 <= 540) {// التحقق لمعرفة ما إذا كان "جويستيك" (مقياس الجهد) في الوسط elev1.write (90)؛ // كتابة مؤازرة الارتفاع 1 إلى موضع المركز elev2.write (90) ؛ // كتابة مؤازرة elev2 إلى مركز الموضع} else {// ماذا تفعل إذا لم يكن "Joystick" في المنتصف val3 = map (val2، 0، 1023، 10، 170)؛ // تعيين val2 من 10 إلى 170 والتخصيص إلى val3 val4 = خريطة (val2 ، 0 ، 1023 ، 170 ، 10) ؛ // تعيين val2 من 170 إلى 10 والتخصيص لـ val4 111.write (val3) ؛ // كتابة المؤازرة 111 إلى الموضع المحدد بواسطة val3 elev2.write (val4) ؛ // كتابة مؤازرة الارتفاع 2 إلى الموضع المحدد بواسطة val4}

val5 = analogRead (وعاء 3) ؛ // قراءة وعاء 3 (دبوس تناظري 4) وحفظ القيمة كـ val5 if (val5> = 485 && val5 <= 540) {// التحقق لمعرفة ما إذا كان "جويستيك" (مقياس الجهد) يتركز في yaw1.write (90) ؛ // كتابة مؤازرة yaw1 إلى المركز yaw2.write (90) ؛ // كتابة المؤازرة yaw2 إلى المركز} else {// ماذا تفعل إذا لم يكن "جويستيك" في المنتصف val6 = map (val5، 0، 1023، 10، 170)؛ // تعيين val5 من 10 إلى 170 والتخصيص إلى val6 val7 = خريطة (val5 ، 0 ، 1023 ، 170 ، 10) ؛ // تعيين val5 من 10 إلى 170 والتخصيص لـ val7 yaw1.write (val6) ؛ // كتابة المؤازرة yaw1 إلى الموضع المحدد بواسطة val6 yaw2.write (val7) ؛ // كتابة مؤازرة yaw2 إلى الموضع المحدد بواسطة val7}

val8 = analogRead (وعاء 4) ؛ // قراءة وعاء 4 (دبوس تناظري 5) وحفظ القيمة كـ val8 if (val8> 470 && val8 80 && val8 <80) || (mspeed80)) {// التحقق لمعرفة ما إذا كان المحرك على وشك تغيير اتجاه esc.write (80) ؛ تأخير (1000) ؛ // Waiting 1000 مللي ثانية} esc.write (val8) ؛ // كتابة مؤازرة esc للسرعة المحددة بواسطة val8 mspeed = val8 ؛ // تخزين السرعة الحالية للمقارنة}} Serial.print ("خنق") ؛ // استخدام Serial Print لإظهار كلمة "Throttle" Serial.println (val8) ؛ // استخدام Serial Print لإظهار القيمة التي تم ضبط الخانق على Serial.print ("roll") ؛ // استخدام Serial Print لإظهار كلمة "Roll" Serial.println (val1) ؛ // استخدام Serial Print لإظهار القيمة التي تم تعيينها على Serial.print ("درجة الصوت") ؛ // استخدام Serial Print لإظهار كلمة "Pitch" Serial.println (val3) ؛ // استخدام Serial Print لإظهار القيمة التي تم تعيين Pitch1 على Serial.println (val4) ؛ // استخدام Serial Print لإظهار القيمة التي تم ضبط Pitch2 على Serial.print ("yaw") ؛ // استخدام Serial Print لإظهار كلمة "Yaw" Serial.println (val6) ؛ // استخدام Serial Print لإظهار القيمة التي تم تعيين yaw1 لها على Serial.println (val7) ؛ // استخدام Serial Print لإظهار القيمة التي تم ضبط yaw2 عليها}

الخطوة 3: الدوائر

مرفق صورة للدائرة على متن الغواصة.

لقد قمت بإنشاء درع مخصص لـ Arduino لتبسيط الأسلاك الخاصة بي. لقد قمت بتحميل ملفات Eagle Schematic & Board للدرع. لقد استخدمت LPKF S63 لطحن اللوح. الماكينات الموجودة في المقدمة والتي سيتم توصيل لفة التحكم بها في Arduino

مرفق صورة للدائرة داخل وحدة التحكم.

الخطوة 4: أجزاء مطبوعة ثلاثية الأبعاد

لقد قمت بطباعة كل هذه الملفات على Monoprice Maker Select Plus. لقد استخدمت خيوط Esun ABS 1.75mm. كانت إعدادات الطباعة الخاصة بي 105 درجة مئوية لدرجة حرارة سرير الطباعة و 255 درجة مئوية لدرجة حرارة الطارد. هناك حاجة إلى جزء واحد فقط من كل جزء فيما عدا أنك ستحتاج إلى 6 نسخ من الجناح الأمامي. لاحظ أن هذه الأجزاء تمت طباعتها مع ضبط سمك الجدار على 1000 مم. تم ذلك بحيث تتم طباعة الأجزاء بحشو بنسبة 100٪ بحيث تكون عائمة بشكل سلبي.

الخطوة 5: التجميع

********************************* قريبا *************** *********************