UCL - سيارة مدمجة يتم التحكم فيها: 5 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:40

كانت لدينا طموحات كبيرة لهذا المشروع. سيارة ذاتية القيادة! اتباع خط أسود أو القيادة بحرية مع تجنب العيادات. توصيلات بلوتوث ، واردوينو ثان لوحدة تحكم مع اتصال لاسلكي للسيارة. ربما السيارة الثانية التي يمكن أن تتبع الأولى.

في النهاية كان لدينا الكثير من المشاكل فقط للحصول على دليل قيادة السيارة forwars أو إلى الوراء.

الخطوة 1: قائمة الأجزاء

السيارة الأساسية مع محرك سيرفو للتوجيه

لوحة اردوينو

2 محركات

جهاز التحكم في محرك الجسر

مستشعر الأشعة تحت الحمراء

تحكم بالأشعة تحت الحمراء

حساس للكشف عن اللون الأسود

مزود الطاقة

الأسلاك والبراغي والشرائط والأشرطة المطاطية

الخطوة 2: اعتبارات مسبقة

أولاً ، اتبعنا دليل التجميع لسيارة روبوت 4wd مع التحكم اليدوي باستخدام infared والبلوتوث ، ووضع التعقب الخطي ووضع التجنب القبلي. عندما لم ينجح الأمر بعد أن قمنا بتجميعه ، كان من المستحيل بالنسبة لنا العثور على الخطأ حيث لم يكن لدينا تجاوز للشفرة. لذلك قررنا البدء من جديد وبدلاً من محرك الدفع الرباعي ، قررنا استخدام قاعدة لسيارة قديمة يتم التحكم فيها عن بعد. من هذه القاعدة ، كان هناك محرك مؤازر متصل بالعجلتين الأماميتين للتوجيه ، ثم أضفنا محركين وعجلتين لقيادة السيارة للأمام أو للخلف بحيث تحتوي السيارة على 4 عجلات في المجموع.

الخطوة 3: التجميع والأسلاك

المحرك الذي يتحكم في اتجاه العجلات الأمامية متصل بوحدة تشغيل المحرك L298N.

يتم توصيل محركي التيار المستمر اللذين يقودان العجلات الخلفية إلى نفس محرك المحرك L298N ، على المخرج الآخر.

يتم توصيل L298N من مدخلات الطاقة إلى مصدر الطاقة. وضعنا مفتاح تشغيل / إيقاف بين الاثنين. يتم توصيل GND بـ arduino GND وهناك أيضًا خرج 5 فولت من L298N متصل بدبوس VIN على اردوينو.

هناك 6 أسلاك إشارة متصلة بين اردوينو و L298N. 3 لكل محرك تحكم. يتم استخدام الأولين لاختيار ما إذا كان المحرك يعمل وما هو الاتجاه. والثالث هو تحديد سرعة المحركات.

الآن هناك قوة للمحرك والسيارة قابلة للقيادة وسنضيف مستشعر الأشعة تحت الحمراء لنكون قادرين على التحكم اليدوي بجهاز تحكم عن بعد. وسنضيف 3 مستشعرات للكشف عن اللون الأسود لمحاولة جعل السيارة تتبع خطًا أسود.

تم توصيل مستشعر الأشعة تحت الحمراء بمخرج arduinos 5v و gnd للطاقة وتم توصيل الإشارة في البداية بـ digita pin 13 ، لكن السلك انكسر هناك وأصبح الدبوس 13 غير قابل للاستخدام الآن في اردوينو الخاص بنا ، لذلك قمنا بتحويله إلى الرقم 3

المستشعرات المستخدمة لتتبع الخط ، صنعنا سلكًا واحدًا يربط كل 5 فولت بإخراج L298N 5v ، كما يتم توصيل GNDs في سلك واحد متصل بمسمار اردوينو GND. تتصل دبابيس الإشارة بدبوس اردوينو الرقمي 8 و 7 و 2

الخطوة 4: طباعة ثلاثية الأبعاد باستخدام Fusion 360

تم عمل رسومات لصاري في Fusion 360 ، والذي كان يهدف إلى حمل مستشعر الأشعة تحت الحمراء ووحدة البلوتوث.

تمت إضافة الملف إلى CURA للطابعة ثلاثية الأبعاد Ultimaker 2+ لقراءته.

الخطوة 5: الكود

يتكون برنامجنا من عناصر مختلفة. كان أول شيء فعلناه هو إنشاء برنامج لقراءة إشارة الأشعة تحت الحمراء من جهاز التحكم عن بعد ، وكتابة الأوامر التي تم إرفاقها بأزرار.

ثم أنشأنا برنامجًا للتحكم في المحركات الثلاثة مع سائق المحرك والتوجيه اليدوي بجهاز التحكم عن بعد.

ثم أنشأنا برنامجًا يقرأ من مستشعرات التتبع المكون من 3 أسطر ، ويشغل كودًا مختلفًا اعتمادًا على مجموعة المستشعرات النشطة.

في النهاية حاولنا دمج البرامج ، بحيث يكون لديك التحكم من جهاز التحكم عن بعد للانتقال إلى الوضع اليدوي وتوجيه السيارة أو التبديل إلى وضع تتبع الخط ، حيث تتبع السيارة خطاً أسوداً.