Biofish: 3 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:40

هذا المشروع عبارة عن سمكة آلية مستوحاة من الروبوتات. لقد بدأت هذا المشروع لأنني أرغب في صنع روبوت سمكي يتمتع بمرونة عالية بتكلفة منخفضة بشكل عام.

هذا المشروع لا يزال مستمرا. يمكنك التحقق من الفيديو التوضيحي هنا.

الخطوة 1: التصميم الميكانيكي

تمتلك السمكة 6 درجات من الحريات. 4 محركات DC لحركات الذيل مما يساعد السمكة على السباحة للأمام والخلف والانعطاف. لجعل الأسماك قادرة على السباحة عموديًا في الماء. هناك عدد 2 من الزعانف التي يتم التحكم فيها بواسطة أجهزة تحكم تقلد زعنفة الحوض للأسماك الحقيقية.

لجعل الأجزاء المطبوعة ثلاثية الأبعاد بسهولة ، فإن ذيل الروبوت مكون من 4 وحدات مماثلة. من أجل خفض تكلفة الروبوت ، استخدمت محرك N20 على ذيل الروبوت. يمكن العثور بسهولة على هذا النوع من المحركات بسعر معقول. أيضا ، يمكنك التحكم بهم بسهولة. يتم توصيل مقياس الجهد بالمحور على كل مفصل معياري لتغذية الموقف. 9g الماكينات هي الأفضل للتحكم في حركة الزعانف لأنها صغيرة ورخيصة وجاهزة للتحكم. يوصل جسم السمكة البطارية وجميع الأجزاء الإلكترونية. لخفض وزن النظام بأكمله ، حاولت تصميمه بأبسط ما يمكن.

الخطوة الثانية: التصميم الإلكتروني

يتم التحكم في النظام بواسطة 2 اردوينو برو ميني. لجعل الجزء المتحكم به خفيف الوزن ، قمت بتصميم محرك المحرك ثنائي الفينيل متعدد الكلور مع 3 L9110s سائق المحرك IC. يمكنك التحقق من تخطيط ثنائي الفينيل متعدد الكلور هنا. 2 اردوينو يتواصلون عبر IIC. عندما يتعلق الأمر بمصدر الطاقة ، اخترت بطارية أسد 18650 من باناسونيك. يعمل بقوة 3200 مللي أمبير عند 3.7 فولت ، البطارية كافية لتشغيل السمكة لمدة 30 دقيقة. لمزيد من التطوير ، أفكر في استخدام raspberry pi zero لبعض المهام الأكثر تعقيدًا مثل رؤية الكمبيوتر والتحكم اللاسلكي ، ومع ذلك ، لا يزال هذا الجزء غير مكتمل.

الخطوة 3: التحكم

تعتبر وضعية السباحة للأسماك أمرًا حيويًا لسرعة السباحة. كما ترى في العرض التوضيحي ، انتهيت حاليًا من التحكم في PID لكل مفصل. يقوم الجهاز الرئيسي بإدارة موقع الأسماك وإرسالها إلى العبد الذي يتحكم في المحرك في الوقت الفعلي.