راسموس كلامب - فطائر فن البكسل: 5 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:40

هل سبق لك أن أردت أن يكون لديك ذراع آلية لصنع الفطائر؟ هل تحب فن البكسل؟ الان يمكنك ان تحصل عليهما معا! باستخدام هذا الإعداد البسيط إلى حد ما ، يمكنك صنع ذراع آلية لرسم فطائر فن البكسل لك وحتى قلبها.

الفكرة

الفكرة هي استخدام نظام الحركية والإحداثيات ، لجعل الروبوت يرسم الفطائر. في هذه الحالة ، نقوم برسم فطائر 8 × 8 بكسل ، ولكن يمكنك عمل العديد من وحدات البكسل كما تريد.

نستخدم 4 ألوان فواكه مختلفة لصبغ عجينة البان كيك وأنبوب واحد لكل لون. يمكنك عمل العديد من الألوان كما تريد

الخطوة 1: المكونات

المعدات:

• نحن نستخدم الذراع الروبوتية لـ WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 موزعات تناسب قبضة WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• قطعة 50x4 سم من خشب البلوط الخردة كحامل موزع
• قطعة 40x60 سم من الخشب الرقائقي كقاعدة لـ WidowX وحامل الموزع
• قطعة من الخشب مقاس 4 × 8 سم لسكين البليت
• 1 موقد محمول
• قدر القلي
• Paletknife

برمجة

• ارمينك
• InterbotiXArm
• اردوينو IDE 1.0.6
• مكتبة Arbotix

الخطوة 2: الإعداد

أولاً ، نحتاج إلى تثبيت WidowX على الخشب الرقائقي ، للحصول على قاعدة صلبة (انظر الشكل 1). ثم سنقوم بإصلاح خشب البلوط على الخشب الرقائقي. ثم قم بحفر 4 ثقوب بينها 5 سم على الأقل ، للتأكد من أن WidowX لا تطرق موزعات أخرى ، عند الاستيلاء على موزع جديد (انظر الشكل 2. الآن قم بعمل فتحة في الخشب 8x4 سم ، للملعقة (انظر الشكل 3) يجب أن تكون الملعقة في مكانها ، حيث يمكن لـ WidowX الإمساك بها. كل ما تبقى الآن هو وضع الموقد والمقلاة في متناول WidowX.

وجدنا أن محرك pincher الخاص بنا لا يمكنه تحمل الحرارة ، لذلك كان علينا صنع حاجب حراري صغير (انظر الشكل 4). إنه مصنوع من الورق المقوى وورق الألمنيوم ، لكنه يعمل كالسحر.

الخطوة 3: المعايرة

الآن بعد أن أعددنا جميع المكونات ، حان الوقت لـ

معايرة WidowX. سيستغرق هذا بعض الوقت ، ولكن من المهم جدًا الحصول على نتائج متسقة في النهاية. لقد تعلمنا أنك قد تحتاج إلى إعادة المعايرة خلال العملية. قد يكون هذا بسبب ضرب عناصر WidowX أو مكونات التمدد الحراري أو المتغيرات الأخرى.

الطريقة التي نعاير بها WidowX ، هي باستخدام برنامج Arm Link ، للعثور على نقاطنا الثابتة. استخدم وظيفة التحديث التلقائي للاقتراب من نقطة الإصلاح. ثم قم بإجراء تعديلات صغيرة وتحديث ، حتى تشعر بالرضا عن نقطة الإصلاح. كرر الآن لكل نقطة إصلاح.

نحن بحاجة إلى إيجاد جميع نقاطنا الثابتة. حصلنا

· 4 موزعات

· مباشرة فوق 4 موزعات

· الملعقة (عندما تكون في فتحتها)

· الملعقة (عندما تكون أعلى فتحتها مباشرة)

· هل بدأ نظام التنسيق لدينا في المقلاة.

سبب احتياجنا إلى نقطتين للملعقة ، هو أن WidowX مبرمجة لاتخاذ أسهل طريق بين نقطتين. هذا يعني أنه لا يمكنك التأكد من أنها ستنزلق الملعقة في فتحتها إلى اليمين تمامًا ، ما لم تكن هناك نقطة مباشرة قبل الفتحة أيضًا. هذا يعني أيضًا أنك قد ترغب في إضافة نقاط مباشرة فوق الموزعات ، للتأكد من أن WidowX لا تصطدم بها في طريقها للاستيلاء عليها.

إذا اصطدم الذراع بشيء متحرك من موضع إلى آخر ، فأنت بحاجة إلى إضافة نقطة بين الوضعين ، للتأكد من خلوه من الأشياء الأخرى (مقلاة ، موقد ، إلخ)

عندما تحصل على كل نقاطك ، تكون جاهزًا للقيام بجزء البرمجة.

الخطوة 4: البرمجة

يسمى برنامجنا الأساسي interbotiXArmPlayback ، وهو برنامج لـ Arbotix. إنه قادر على تشغيل تسلسل صنع في Armlink.

داخل interbotiXArmPlayback ، نحدد أننا نستخدم روبوت widowX ، وأنه ليس لدينا زر مرفق. يوجد داخل البرنامج 3 مكتبات ، globalArm.h ، بطول كل مفصل ، لاستخدام صفحة Kinematic.h. المكتبة الأخيرة هي ArmSequence.h حيث تمت كتابة التسلسل. نحن نستخدم interbotiXArmPlayback ، لأنه يحتوي بالفعل على الحركية لتتمكن من استخدام المحور X و Y و Z للتحكم في الروبوت. ثم نستخدم Armlink للعثور على نقاط الطريق للاستيلاء على الأنابيب بالعجين ، وتحبيب الملعقة ، والعثور على نقطة انطلاق لنظام coodinate 8x8 وما إلى ذلك (انظر الشكل 1). استخدمنا التجربة والخطأ لتقدير المسافة بين النقاط في نظام الإحداثيات الخاص بنا. سيتعين عليك مطابقة هذه المسافة ، مع توزيع كمية العجين في كل نقطة.

لقد صنعنا صفحة لكل صورة ، blomst.h وهي زهرة ، fugl.h وهي طائر و Pokeball.h وهي لعبة Pokeball ، مع 64 مكانًا في صورتنا 8x8 بأربعة ألوان مختلفة ، لذلك احتجنا فقط لحذف أو إضافة "//" حيث أردنا أن يضع الروبوت بعض العجين (انظر الشكل 2).

الكود الذي صنعناه موجود في ملف RAR.

الخطوة الخامسة: بعض الإلهام

فيما يلي بعض الأمثلة على فطائر فن البكسل. لكن تذكر ، خيالك هو الحد:)