تتبع الكائن - التحكم في تثبيت الكاميرا: 4 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:41

مرحبا بالجميع،

في هذا Instructable ، سأوضح لك التقدم المحرز في مشروع تتبع الكائنات الخاص بي ، وهنا يمكنك العثور على Instructable السابق: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ وهنا يمكنك العثور على قوائم تشغيل youtube مع الكل مقاطع الفيديو وشروحات الكود:

لذا ، فقد تمكنا أخيرًا من الانتقال من عالم البرمجيات والتشفير البحت إلى العالم الحقيقي ، ووضع الكاميرا على حامل وتحريك الحامل لمتابعة الكائن ، دعنا نرى كيف!

الخطوة 1: تركيب الكاميرا:

هذا هو حامل الكاميرا الذي سنستخدمه. إنه غير متوافق تمامًا مع كاميرا الويب والطريقة التي قمت بها بتثبيت الكاميرا على الحامل هي بدائية قليلة على أقل تقدير: D

لكنها ستفعل في الوقت الحالي وفي المستقبل من المحتمل أن أقوم بطباعة نوع من المحولات ثلاثية الأبعاد أو أقوم ببنائها بالكامل من نقطة الصفر.

غالبًا ما يُشار إلى هذا النوع من الحامل باسم "حامل التحريك والإمالة" نظرًا لوجود محركين للتحكم في المقلاة (الدوران على المستوى الأفقي) والإمالة (الدوران حول المحور y أو "لأعلى لأسفل") ، كما هو موضح في الصورة.

الخطوة 2: Arduino و RC-Servo Motors:

للتحكم في الحامل ، سنستخدم 2 RC-Servo Motors و Arduino Uno.

في الصورة يمكنك رؤية الوصلات المطلوبة:

مضاعفات الإمالة: الأرض - أرض اللوح

VCC - اللوح VCC

إشارة - دبوس D6

مؤازرة المقلاة: أرضية - أرضية اللوح

VCC - اللوح VCC

إشارة - دبوس D5

الخطوة الثالثة: كود ماتلاب:

سيتم التحكم في Arduino بالكامل باستخدام Matlab ، باستخدام مربع أدوات اردوينو من Matlab.

في هذا القسم يمكنك أن تجد الكود:

blueCircleFollow2.m هي الوظيفة "الرئيسية" ، K_proportional1.m هو برنامج نصي مساعد يسمى من البرنامج النصي الآخر ، ويحتوي بشكل أساسي على وحدة التحكم التناسبية.

يظهر أسلوب التحكم المستخدم في الصورة: الموضع المرجعي الذي نريد أن تكون دائرة الكائن فيه هو مركز الشاشة ، وستعمل وحدة التحكم التناسبية على إشارة التحكم المؤازرة للحصول على الخطأ ، المحدد كمركز الصورة - الدائرة المركز ، حتى 0.

الخطوة الرابعة: العروض:

هنا يمكنك العثور على مقطعي فيديو يوضحان كيفية أداء الخوارزمية ووحدة التحكم.

في الفيديو الأول ، الأطول ، يتم شرح الكود والهيكل واستراتيجية التحكم بشكل أعمق ، أما الفيديو الثاني فهو عبارة عن مقتطف من الفيديو الأول الذي يحتوي فقط على فيديو النظام الذي يتتبع الكائن.

كما ترى ، فإن الخوارزمية أكثر من قادرة على متابعة الكائن عند تحريكه ، لكنني أعتقد أن هناك مجالًا للتحسينات ، وإدخال وحدة تحكم أكثر تعقيدًا من مجرد نسبي (coff PID coff coff) وبعض الأفكار الأخرى.

إذا كان لديك أي أسئلة ، فلا تتردد في طرحها في التعليقات ، وإذا كنت تريد أن ترى الخطوات التالية ، فقم بالاشتراك في قناتي على youtube ، وسأواصل وضع كل شيء هناك!