OmniBoard: لوح تزلج ولوح هوفر مع التحكم في البلوتوث: 19 خطوة (مع صور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:41

OmniBoard عبارة عن لوح تزلج كهربائي جديد هجين لوح التزلج يمكن التحكم فيه من خلال تطبيق الهاتف الذكي الذي يعمل بالبلوتوث. إنه قادر على التحرك بكل درجات الحرية الثلاث التي يمكن تحقيقها من خلال كلتا اللوحتين مجتمعين ، والمضي قدمًا ، والدوران حول محوره ، والقصف جانبيًا.

يتيح لك ذلك التحرك في أي اتجاه تريده بالإضافة إلى القيام بحيل رائعة لن تكون قادرًا عليها بطريقة أخرى باستخدام وضع النقل المعتاد مثل ألواح التزلج (الكهربائية) وألواح التزلج والسيارات والدراجات وما إلى ذلك.

قررت أنا وصديقي بناء OmniBoard كتمرين ممتع وتحدي ، وكذلك الدخول في بعض مسابقات Instructables ، وهي تحدي العجلات. أردنا أن نصنع شيئًا رائعًا ومفيدًا لم يتم القيام به من قبل. نظرًا لأن نظام النقل العام غالبًا ما يكون غير موثوق به ، وحركة المرور في المدينة فظيعة أثناء القيادة في الصباح وبعد الظهر من وإلى العمل ، فإن وسيلة النقل البديلة مثل ركوب الدراجات أو لوح التزلج مفيدة. تعتبر ألواح التزلج والدراجات الكهربائية مفيدة للتنقلات طويلة المدى ، ولكن هناك بالفعل العديد من حلول المستهلكين وحلول DIY لهذا الموضوع. لذلك قررنا إعادة اختراع العجلة ، بكل معنى الكلمة ، وإنشاء لوحة OmniBoard جديدة وممتعة.

الخطوة 1: الأدوات والمواد

نظام القيادة

• (4) عجلات أومني
• (4) 60 بكرة أسنان
• (4) 20 بكرة سن
• (4) حزام توقيت GT2 (استخدمنا 140 سنًا)
• (8) معرف 7 مم ، محمل OD 19 مم *
• (20) براغي الماكينة M5 (أو ذات الحجم المماثل) ، بطول 25 مم تقريبًا *
• (28) صواميل ، بنفس حجم براغي الآلة *
• (32) عدد 2 من براغي الخشب ، بطول 3/8 بوصة *
• (16) يجب أن تكون دعامات الزاوية ، ويفضل أن تكون أربعة ثقوب ، على الأقل 1/2 "من الزاوية إلى ثقب المسمار *
• 1'x2 'ورقة الخشب الرقائقي *
• سطح لوح التزلج

الإلكترونيات:

نظام القيادة

• (4) دي سي موتورز
• (4) أجهزة التحكم في السرعة الإلكترونية (ESC)
• لوحة توزيع الطاقة (PDB)
• سلك سيليكون 16AWG - أحمر وأسود
• XT90 موصل الفاصل المتوازي
• XT90 موصل ذكر مع الذيل
• (8 أزواج) موصل رصاصة 4 مم
• (4 أزواج) موصلات XT60
• (2) بطاريات LiPo

جهاز التحكم

• لوح أداء مزدوج الوجه *
• منظم الجهد LM7805 *
• 24AWG أسلاك كور صلبة - ألوان متنوعة *
• وحدة بلوتوث HC-05 *
• اردوينو اونو v3 *
• (32 سنًا) رؤوس دبوس ذكر مزدوجة الوجه *
• (12 سنًا) رؤوس دبوس ale أحادية الجانب *

أدوات:

• محطة لحام ولحام
• قواطع للاسلاك
• قواطع الأسلاك
• كماشة
• مقص
• لقم الثقب: 1-3 / 8 "، 3/4" ، 1/4"

ادوات

• طابعة 3D
• قاطع ليزري
• رأى الفرقة
• الحفر الصحافة

* تم الحصول عليها من متجر الإلكترونيات المحلي أو متجر الأجهزة.

الخطوة 2: كيف يعمل

Omniboard هو لوح تزلج كهربائي ولوح تزلج في واحد! إنه قادر على التحرك للأمام والخلف ، ومن جانب إلى جانب ، والتدوير ، وكل ذلك يتم التحكم فيه بواسطة عصا التحكم في هاتفك.

يتم تشغيل اللوحة متعددة الاتجاهات بواسطة أربعة محركات كل منها متصل بعجلة متعددة الاتجاهات. نظرًا لأنه يُسمح للعجلات متعددة الاتجاهات بالانزلاق بشكل جانبي ، فإن تغيير سرعة واتجاه كل محرك يسمح للوحة بالتحرك في أي اتجاه يختاره المستخدم ، كما هو موضح في الصورة أعلاه.

الخطوة 3: تجميع محاور عجلة أومني

الأجزاء التي ستحتاجها لتجميع المحاور هي:

• (8) فاصل محمل مطبوع ثلاثي الأبعاد
• (4) فاصل بكرة كبيرة مطبوع ثلاثي الأبعاد
• (8) تحمل
• (4) عجلة أومني
• (4) بكرة كبيرة
• (4) علبة مفاتيح 3x3x80mm

أولاً ، تريد وضع مباعد محمل في نهاية العمود كما هو موضح. تم تصميم الفاصل ليكون ملائمًا للغاية ، لذا أوصي باستخدام الرذيلة أو مطرقة لتثبيتها. إذا كان المقاس فضفاضًا جدًا ، فقم بتحويله إلى أعلى قليلاً وأرفق طوقًا. لا داعي للقلق بشأن طوق للطرف الآخر.

بعد ذلك ، قم بتحريك العجلة متعددة الاتجاهات متبوعة بفاصل محمل يواجه الاتجاه المعاكس. يمكنك الانزلاق على المحامل الآن (لا يهم كثيرًا أنها ليست مريحة) ويجب أن تبدو مثل الصورة. أخيرًا ، يمكنك إدخال فواصل البكرة الطويلة الرفيعة في البكرات. في هذه المرحلة ، لا تقم بإحكام ربط مسامير مجموعة البكرة أو وضعها على غرابز المفاتيح. هؤلاء يأتون في وقت لاحق.

الخطوة الرابعة: قص وحفر شاحنات أومني ذات العجلات

هذا هو المكان الذي يكون فيه قاطع الليزر الخاص بك والخشب الرقائقي السميك 3/8 بوصة في متناول اليد! يتم إرفاق CAD لقطع الإطار بالليزر بتنسيق dxf.

بعد ذلك ستقوم بحفر فتحتين فوق الصلبان الصغيرة التي سيتركها قاطع الليزر على الخشب الرقائقي. سيتم حفر التقاطع الأصغر قليلاً باستخدام 3/4 "بت فقط 1/4" من الطريق ، بينما سيتم حفر التقاطع الأكبر باستخدام بت 1-3 / 8 "طوال الطريق. إنه مهم جدًا أن تتذكر نصف القطع لقطع 3/4 ثقوب من جانب والنصف الآخر من الجانب الآخر. بعد ذلك ، قم بعمل ثقب أصغر 3/8 بوصة من خلال منتصف الثقوب 3/4 بوصة ، على طول الطريق من خلال الطبقة التي لم تقطعها من قبل.

أخيرًا ، قم بربط أقواس الزاوية بالجوانب الأقصر للقطع المستطيلة. لديك الآن كل ما تحتاجه تقريبًا لتجميع شاحنات متعددة العجلات.

الخطوة 5: تجميع شاحنات أومني ذات العجلات

الآن يمكننا إنهاء تجميع الشاحنة! ستحتاج إلى الأجزاء من الخطوتين الأخيرتين بالإضافة إلى:

• (4) توقيت الحزام
• (4) فاصل بكرة صغير مطبوع ثلاثي الأبعاد
• (4) بكرة صغيرة
• (4) المحرك

انزلق كل جانب من جوانب الخشب الرقائقي على المحامل. إذا كانت الثقوب مقاس 3/4 بوصة لا تتلاءم بسهولة مع المحامل ، فاستخدم Dremel لصقلها على نطاق أوسع قليلاً. وبمجرد وضعها ، ضع البكرة فوق مجموعة المفاتيح البارزة وشد براغي التثبيت. اربط القطعة المستطيلة في الشق فوق عجلة أومني.

في هذه المرحلة ، تأكد من أن العجلة متعددة الاتجاهات تدور بحرية. إذا لم يحدث ذلك ، فربما تكون البكرة ضيقة على الخشب الرقائقي. ارفعه قليلاً لأعلى في keystock.

بعد ذلك سنقوم بتركيب المحركات فيها. الثقوب 1-3 / 8 بوصة صغيرة جدًا ، لذا قم برمل الدائرة الداخلية ببطء باستخدام Dremel حتى يتلاءم المحرك بشكل مريح مع الداخل. احرص على عدم دفع المحرك للداخل وتشويه السكن: بمجرد أن يكون المحرك في موضعه ، قم بإزاحة الحزام فوق البكرات الصغيرة ، ثم البكرات الصغيرة فوق فواصلها وعلى عمود المحرك 3.175 مم.

من أجل الاكتناز والتناسق ، ستحتاج إلى وضع البكرات والأحزمة على جانب واحد من الشاحنة لاثنين منهم والجانب الآخر للجانبين الآخرين.

الخطوة 6: التثبيت على منصة لوح التزلج

سنقوم الآن بإرفاق الشاحنات بمنصة لوح التزلج. هل يمكن أن تجعل لك من الخشب الرقائقي وشريط قبضة ؛ مأخوذنا من لوح تزلج قديم.

أولاً ، سترغب في حفر فتحات 1/4 بوصة في كلا جانبي الخشب الرقائقي كما هو موضح في الصورة. في كل ثقب ، قم بإرفاق قوس زاوية بمسمار M5 وصامولة مزدوجة على الجانب الداخلي لمنعه من القدوم فضفاض بسبب الاهتزازات. قم بقياس وحفر الثقوب التي تسمح لك بتركيب الشاحنات بالقرب من النهايات وبزاوية مستدقة شديدة الانحدار قدر الإمكان مع البقاء ضمن مساحة المنصة. الآن اقلبها وقم بإجراء اختبار تحميل لها !

الخطوة 7: لحام المحركات

قم بتلحيم موصلات الرصاصة الذكور مقاس 4 مم بسلك يتصل بالمحركات ، ثم قم بتوصيل هذا السلك بأطراف المحرك. لتنظيم الكابلات ، يتم قطع كل الأسلاك إلى 6 سم وتجريدها من كلا الطرفين

نصيحة: من الأسهل لحام الأسلاك على الموصلات النقطية أولاً ثم لحامها بالمحرك أكثر من الطريقة الأخرى.

لتلحيم موصل الرصاصة على السلك ، ضعه على مشبك تمساح معزول بيد المساعدة (حيث تتبدد الحرارة بسرعة من جسم موصل الرصاصة إلى جسم اليد المعدني الموصّل للحرارة). ثم اجمع بعض اللحام على الموصل النقطي ، في منتصف الطريق تقريبًا وأثناء الاحتفاظ بالمكواة في الموصل ، قم بغمس السلك في حوض اللحام ، كما هو موضح في الفيديو. ثم تتقلص الحرارة السلك وموصل الرصاصة.

ثم ضع السلك بجوار طرف المحرك وثبته في وضع مستقيم باستخدام يد المساعدة. لقد استخدمت لفة اللحام لعقد المحرك رأسًا على عقب. ثم قم بلحام السلك على طرف المحرك. يعتبر ترتيب ولون الأسلاك غامضًا ولا يهم ، حيث يمكن تبديل الترتيب لعكس الدوران ، والذي سيتم القيام به في الخطوات التالية إذا لزم الأمر.

الخطوة 8: لحام موصلات البطارية ESC

قبل اللحام ، قم بقطع بعض الانكماش الحراري لكل من الأسلاك التي سيتم استخدامها لعزل الأطراف الملحومة المكشوفة.

قم بقطع أحد الخيوط إلى موصل البطارية ، وقم بتجريده ، وانزلق الحرارة المتقلصة ، ثم قم بتوصيله بموصل XT60 مع توصيل الطرف الأحمر بالطرف الموجب لـ XT60 والأسود بالطرف السالب لـ XT60.

تحذير: قم فقط بقطع أسلاك ESC واحدًا تلو الآخر ، حيث يوجد مكثف يمكن شحنه بين المحطات الموجبة والسالبة والذي سيكون قصيرًا إذا قطع المقص أو قواطع الأسلاك كليهما في وقت واحد.

لتلحيم السلك بموصل XT60 ، استخدم الأيدي المساعدة للإمساك بجسم موصل XT60. بعد ذلك ، قم بتجميع بعض اللحام في محطة XT60 في منتصف الطريق تقريبًا وأثناء الاحتفاظ بمكواة اللحام على موصل XT60 ، قم بغمس السلك في تجمع اللحام السائل ، كما هو موضح في الفيديو من الخطوة السابقة. بمجرد أن تبرد ، حرك الحرارة تتقلص لأسفل لعزل الطرف المكشوف وتسخينه بجوانب مكواة اللحام.

كرر هذا مع بقية أسلاك موصلات البطارية في ESCs.

الخطوة 9: لحام لوحة توزيع الطاقة (PDB)

سوف تأخذ PDB المدخلات من بطاريتي ليثيوم بوليمر (LiPo) بجهد وتيار مشتركين 11.1 فولت و 250 أمبير ، على التوالي ، وتوزيعها على وحدات ESC الأربعة.

نصيحة: من الأسهل لحام موصل ذكر XT90 يؤدي إلى وسادات PDB أولاً ، ثم أسلاك AWG إلى ESCs ، متبوعة بموصلات XT60 على هذه الأسلاك.

قبل لحام الأسلاك ، قم بقطع الحرارة تتقلص لتناسب كل من الأسلاك ، بحيث يمكن انزلاقها على الطرف الملحوم المكشوف لاحقًا لمنع حدوث دائرة قصر.

لتلحيم الأسلاك على وسادات PDB ، وجدت أنه من الأسهل استخدام أيدي المساعدة لتثبيت الأسلاك في وضع مستقيم (خاصة كابل XT90 الكبير) ووضعها أعلى PDB على الطاولة. ثم قم بلحام السلك حول لوحة PDB. بعد ذلك ، حرك الحرارة المنكمشة لأسفل وقم بتسخينها لعزل الدوائر.

كرر هذا مع بقية أسلاك ESC.

لتلحيم XT60 ، اتبع الخطوة السابقة حول كيفية استبدال طرف بطارية ESC بـ XT60s.

الخطوة العاشرة: توصيل الأسلاك

قم بتوصيل أسلاك المحرك بأطراف موصل الرصاصة في ESC. بعد ذلك ، قم بتوصيل دبوس الإشارة الأبيض من ESC إلى الدبوس 9 والدبوس الأرضي الأسود إلى دبوس GND على Arduino. تم استخدام شرائط القفل المزدوج لتأمين جميع وحدات التحكم الإلكترونية والأسلاك باللوحة.

للتحقق مما إذا كان دوران المحركات صحيحًا (الدوران نحو الأمام) ، قم بتشغيل رمز العينة على Arduino أدناه.

#يشمل

أجهزة السيارات؛

البايت في اتجاه عقارب الساعة السرعة = 110 ؛ فاصل زمني طويل بدون توقيع = 1500 ؛ int motorPin = 9 ؛

الإعداد باطل()

{Serial.begin (9600) ، المحرك. تعلق (motorPin) ؛ Serial.println ("اختبار البداية") ؛ }

حلقة فارغة()

{motor.write (عقارب الساعة السرعة) ؛ Serial.println ("إيقاف المحرك من الدوران") ؛ فترة التأخير)؛ }

يحدد ترتيب الأسلاك المتصلة من ESC بالمحرك دوران المحرك. إذا كان دوران المحرك في عكس اتجاه عقارب الساعة ، فاحرص على ملاحظة المحرك وقم بتغيير المعامل المنطقي في رمز وحدة التحكم في الخطوة "برمجة وحدة التحكم في اللوح متعدد الاستخدامات". إذا كان يدور في اتجاه عقارب الساعة باتجاه الأمام ، فإن الدوران يكون صحيحًا. افعل هذا لكل من المحركات الأربعة. إذا كان المحرك لا يدور ، تحقق جيدًا من جميع الموصلات الخاصة بك إذا كان هناك أي لحام بارد ينتج عنه اتصال غير محكم.

الخطوة 11: تغيير وضع ESC

افتراضيًا ، تكون وحدات التحكم الإلكترونية المصقولة في وضع الممارسة. يشار إلى ذلك من خلال ضوء LED الوامض. من أجل التحكم في المحرك برمجيًا في الاتجاه العكسي ، يلزم وضع التسلق.

للوصول إلى هذا الوضع ، قم بتوصيل ESC بـ Arduino عن طريق توصيل دبوس الإشارة الأبيض من ESC إلى الدبوس 9 والدبوس الأرضي الأسود إلى دبوس GND على Arduino. ثم قم بتحميل وتشغيل البرنامج التالي على لوحة Arduino:

#يشمل

أجهزة السيارات؛

بايت stopSpeed = 90 ؛ فاصل زمني طويل بدون توقيع = 1500 ؛ int motorPin = 9 ؛

الإعداد باطل()

{Serial.begin (9600) ، المحرك. تعلق (motorPin) ؛ Serial.println ("اختبار البداية") ؛ }

حلقة فارغة()

{motor.write (stopSpeed) ؛ Serial.println ("إيقاف المحرك من الدوران") ؛ فترة التأخير)؛ }

قم بتشغيل ESC ، ثم اضغط مع الاستمرار على زر البرمجة لمدة ثانيتين. سيكون مؤشر LED الآن ثابتًا بدلاً من الوميض ، مما يعني أنه تم تغيير الوضع بنجاح إلى وضع التسلق.

الخطوة 12: التواصل مع وحدة Bluetooth والهاتف

تسمح وحدة HC-05 Bluetooth لـ Arduino بالاتصال بهاتف للسماح بالتحكم اللاسلكي في لوح التزلج من خلال أحد التطبيقات. نظرًا لأنني وجدت مشكلات معينة في واجهات وحدة Bluetooth ، سيكون من الأفضل اختبارها أولاً قبل لحام الدائرة النهائية ،

سنستخدم 4 من 6 دبابيس على وحدة Bluetooth. هذه هي: Tx (إرسال) ، Rx (استقبال) ، 5 فولت ، و GND (أرضي). قم بتوصيل دبابيس Tx و Rx من وحدة HC-05 Bluetooth بالدبابيس 10 و 11 على Arduino ، على التوالي. بعد ذلك ، قم بتوصيل دبوس 5V ودبابيس GND بالدبابيس مع الملصق نفسه على Arduino.

في تطبيق Blynk ، أضف أدوات البلوتوث والأزرار ، كما هو موضح في الصور أعلاه. بعد ذلك ، قم بتعيين الدبوس الرقمي D13 ، المتصل بمصباح LED المدمج في Arduino Uno ، بالزر.

قم بتحميل وتشغيل الكود التالي إلى Arduino مع توصيل وحدة البلوتوث وفتح الشاشة التسلسلية لمعرفة ما إذا كانت وحدة البلوتوث متصلة. ثم قم بتبديل زر التشغيل / الإيقاف ولاحظ مؤشر LED المدمج في تغيير Arduino.

#define BLYNK_PRINT المسلسل

#يشمل

#يشمل

// يجب أن تحصل على Auth Token في تطبيق Blynk.

// انتقل إلى إعدادات المشروع (رمز الجوز). char auth = "رمز المصادقة الخاص بك" ؛

SoftwareSerial SerialBLE (10 ، 11) ؛ // RX ، TX

BLYNK_WRITE (V1)

{int pinValue = param.asInt () ؛ // تعيين قيمة واردة من طرف V1 إلى متغير}

الإعداد باطل()

{Serial.begin (9600) ، // debug console SerialBLE.begin (9600) ؛ Blynk.begin (SerialBLE، auth) ؛ Serial.println ("في انتظار الاتصالات …")؛ }

حلقة فارغة()

{Blynk.run () ، }

الخطوة 13: لحام درع Arduino

من أجل تنظيف الدوائر وأسلاك التوصيل الفضفاضة من النموذج الأولي ، سنقوم بلحام درع Arduino الذي يتصل بكل من وحدات ESCs و Bluetooth ، بالإضافة إلى مصدر طاقة لـ Arduino.

جندى المخطط التالي أعلاه على لوحة أداء على الوجهين.

لقد قمت أولاً بتحديد الحجم وتوصيل رؤوس الدبوس المزدوجة الوجهين في رؤوس الإناث من Arduino ثم قمت بلحامها في الجانب العلوي من لوحة الأداء لكلا الجانبين. بمجرد أن يتم لحامهم ، قمت بإزالته من لوحة Arduino لحام الجزء السفلي من اللوحة. بعد ذلك ، قمت بلحام رؤوس دبوس الذكور أحادية الجانب من ESC في 4 مجموعات من 3 على الجانب السفلي من لوحة الأداء. بعد ذلك ، وضعت وحدة HC-05 Bluetooth في وضع مستقيم ولحمت الموصلات على الجانب السفلي من لوحة الأداء أيضًا.

نظرًا لأن وحدة Bluetooth تتطلب إدخال جهد 5 فولت ويتم تنظيم PDB فقط إلى 12V ، فقد استخدمت LM7805 للتنحي عن التيار للحد من السحب الحالي من Arduino. يتم توصيل نفس مصدر الطاقة 5 فولت أيضًا بالدبوس 5 فولت في Arduino بحيث يمكن تشغيل Arduino من خلال الدرع بدلاً من محول مقبس برميل إضافي.

تم لحام دبابيس LM7805 في الجانب السفلي من لوحة الأداء مع وجود مكون منظم الجهد فوق لوحة الأداء كما هو موضح في الصورة أعلاه. لقد قمت بلحام جميع توصيلات الطاقة لكل من المكونات ورؤوس دبوس ESC ووحدة HC-05 Bluetooth كما هو موضح في التخطيطي. تم بعد ذلك لحام خرج 12V من PDB بإدخال VCC (أقصى اليسار) والدبوس الأرضي (الأوسط) لمنظم الجهد LM7805. أخيرًا ، كل من رؤوس دبوس إشارة ESC ودبابيس وحدة HC-05 Bluetooth Tx و Rx إلى دبابيس Arduino الرقمية من خلال رؤوس ذكر ثنائية الوجه كما هو موضح في التخطيطي.

الخطوة 14: إنشاء التطبيق من خلال Blynk

سيتم التحكم في Omniboard عبر Bluetooth باستخدام أي هاتف ذكي عبر تطبيق Blynk. Blynk هو تطبيق Android و iOS يسمح للمرء باستخدام وحدات وعناصر واجهة مستخدم يمكنها التفاعل مع العديد من وحدات التحكم الدقيقة المزودة بقدرات Bluetooth أو لاسلكية أو وحدات Bluetooth / لاسلكية ، مثل HC-05.

1. قم بتثبيت Blynk على هاتفك.

2. إنشاء حساب وتسجيل الدخول

3. قم بإنشاء مشروع جديد وقم بتسميته. قمت بتسمية "Omniboard controller" ، وحدد Arduino Uno كمتحكم دقيق ، واختر Bluetooth كنوع للواجهة.

4. قم بسحب وإسقاط عناصر واجهة المستخدم التالية على الشاشة: Bluetooth ، خريطة ، 2 أزرار ، وعصا التحكم

الخطوة 15: ربط الحاجيات مع Arduino

سيتم استخدام الزر للتبديل بين وضع Hoverboard و Skateboard. يسمح وضع Hoverboard بالتحكم الدقيق في الدوران والقذف أثناء الإمساك بسرعة الانطلاق. بينما يوفر وضع لوح التزلج تحكمًا دقيقًا في السرعة الأمامية والدوران. سوف تتحكم عصا التحكم في لوح التزلج بدرجتين من الحرية يتم تبديلهما بواسطة زر التبديل. ستعرض الخريطة موقعك الحالي بالإضافة إلى نقاط الطريق لأماكن أخرى للذهاب إليها. يسمح البلوتوث للواجهة بالاتصال بوحدة Bluetooth.

إعدادات جويستيك:

حدد "دمج" لنوع الإخراج وتعيينه إلى Virtual pin V1

إعداد الأزرار:

• قم بتسمية الزر الأول "Hover Mode" والزر الثاني "Cruise Control".
• قم بتعيين إخراج الزر الأول إلى Virtual pin V2 وقم بتغيير الوضع إلى "Switch".
• قم بتعيين إخراج الزر الثاني إلى Virtual pin V3 وقم بتغيير الوضع إلى "Switch".
• أعد تسمية أسماء التبديل للأزرار الأولى باسم "Hover" و "Skate" واحتفظ بـ "ON" و "OFF".

إعدادات الخريطة:

قم بتعيين الإدخال ليكون V4

إعدادات البلوتوث:

حدد أداة Bluetooth في تطبيق Blynk وتواصل مع الوحدة النمطية الخاصة بك. كلمة المرور الافتراضية لوحدة Bluetooth هي "1234"

الخطوة 16: برمجة وحدة التحكم Omniboard

تمت برمجة ديناميكيات اللوح الشامل بناءً على خوارزمية الديناميكيات المشتقة من قسم "كيف تعمل". يتم حساب كل درجة من درجات الحرية الثلاث ، للأمام ، والقذف ، والدوران بشكل مستقل ويتم فرضها على بعضها البعض للحصول على نطاق كامل من التحكم في الحركة للوحة Omnibboard.يتناسب التحكم في كل محرك بشكل خطي مع حركة عصا التحكم. قم بتحميل وتشغيل الكود التالي على Arduino.

#define BLYNK_PRINT المسلسل

#يشمل

#يشمل

#يشمل

محرك سيرفو محرك سيرفو محرك سيرفو محرك مؤازر BL ؛

bool motorFRrev = صحيح ؛

bool motorFLrev = صحيح ؛ bool motorBRrev = صحيح ؛ bool motorBLrev = صحيح ؛

محرك تعويم النطاق: 330.0 * PI / 180.0 ؛

محرك تعويم Flang = 30.0 * PI / 180.0 ؛ تعويم المحرك BRang = 210.0 * PI / 180.0 ؛ محرك تعويم BLang = 150.0 * PI / 180.0 ؛

محرك تعويم

محرك تعويم تعويم المحرك محرك تعويم

محرك تعويم

محرك تعويم تعويم المحرك BRspeedR؛ محرك تعويم

تعويم maxAccel = 10 ؛

سرعة إعادة توجيه البايت = 110 ؛

سرعة البايت باكسبيد = 70 ؛ بايت stopSpeed = 90 ؛ // التغيير إلى الرقم المحظور تجريبياً

int cruiseControl ؛

int yawMode؛

// يجب أن تحصل على Auth Token في تطبيق Blynk.

// انتقل إلى إعدادات المشروع (رمز الجوز). مصادقة char = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2" ؛

SoftwareSerial SerialBLE (10 ، 11) ؛ // RX ، TX

BLYNK_WRITE (V2) {cruiseControl = param.asInt () ؛}

BLYNK_WRITE (V3) {yawMode = param.asInt () ؛} WidgetMap myMap (V4) ؛

BLYNK_WRITE (V1)

{int x = param [0].asInt () ؛ int y = param [1].asInt () ؛

if (! cruiseControl) calcTranslation (x، y)؛

إذا (yawMode) calcRotation (x ، y) ؛ آخر {motorFRspeedR = 0 ؛ المحرك FLspeedR = 0 ؛ المحرك BRspeedR = 0 ؛ المحرك BLspeedR = 0 ، } writeToMotors () ؛ }

الإعداد باطل()

{motorFR.attach (9) ؛ motorFL.attach (6) ؛ motorBR.attach (5) ؛ motorBL.attach (3) ؛ تأخير (1500) ؛ // انتظر حتى تتم تهيئة المحركات // Debug console Serial.begin (9600) ؛

SerialBLE.begin (9600) ،

Blynk.begin (SerialBLE، auth) ؛

Serial.println ("في انتظار الاتصالات …")؛

// إذا كنت تريد إزالة جميع النقاط:

//myMap.clear () ،

مؤشر كثافة العمليات = 1 ؛

تعويم خط العرض = 43.653172 ؛ تعويم lon = -79.384042 ؛ myMap.location (index، lat، lon، "value") ؛ }

حلقة فارغة()

{Blynk.run () ، }

ترجمة حساب باطل (int joyX ، int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0 ؛ عائم معياري = (joyY - 127.0) /128.0 ؛ motorFRspeedT = (normY * cos (motorFRang) + normX * sin (motorFRang)) * (1 - 2 * motorFRrev) ؛ motorFLspeedT = (normY * cos (motorFLang) + normX * sin (motorFLang)) * (1 - 2 * motorFLrev) ؛ motorBRspeedT = (normY * cos (motorBRang) + normX * sin (motorBRang)) * (1 - 2 * motorBRrev) ؛ motorBLspeedT = (normY * cos (motorBLang) + normX * sin (motorBLang)) * (1 - 2 * motorBLrev) ؛ }

حساب باطل (int joyX، int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0 ؛ عائم معياري = (joyY - 127.0) /128.0 ؛ motorFRspeedR = joyX * (1 - 2 * motorFRrev) ؛ motorFLspeedR = -joyX * (1 - 2 * motorFLrev) ؛ motorBRspeedR = -joyX * (1 - 2 * motorBRrev) ؛ motorBLspeedR = joyX * (1 - 2 * motorBLrev) ؛ }

writeToMotors () باطلة

{float motorFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR ؛ محرك تعويم FLspeed = محرك FLspeedT + محرك FLspeedR ؛ محرك عائم BRspeed = محرك BRspeedT + محرك BRspeedR ؛ محرك عائم BLspeed = محرك BLspeedT + محرك BLspeedR ؛

long motorFRmapped = map ((طويل) (100 * motorFRspeed) ، -100 ، 100 ، backSpeed ، forwardSpeed) ؛

long motorFLmapped = map ((طويل) (100 * motorFLspeed) ، -100 ، 100 ، backSpeed ، forwardSpeed) ؛ long motorBRmapped = map ((طويل) (100 * motorBRspeed) ، -100 ، 100 ، backSpeed ، forwardSpeed) ؛ long motorBLmapped = map ((طويل) (100 * motorBLspeed) ، -100 ، 100 ، backSpeed ، forwardSpeed) ؛ motorFR.write (motorFRmapped) ؛ motorFL.write (motorFLmapped) ؛ كتابة motorBR (motorBRmapped) ؛ motorBL.write (motorBLmapped) ؛ }

الخطوة 17: تركيب غلاف الإلكترونيات

من أجل الحفاظ على جميع الأسلاك والأجزاء من التعلق من أسفل ، قم بطباعة ثلاثية الأبعاد للغلاف المرفق ، ثم قم بلفه على لوح التزلج باستخدام براغي M5.

الخطوة 18: الرسم

مصدر إلهام تصميم السطح العلوي هو دارات وأنماط PCB. للقيام بذلك ، أولاً ، يتم تغطية الجزء السفلي من لوح التزلج بشريط الطلاء الخاص بي حوله. ثم يتم طلاء السطح العلوي بالكامل بطلاء أبيض. بمجرد أن يجف ، يتم حجبه بالنمط السلبي للدائرة ، ثم يعاد طلاؤه بطبقة سوداء. ثم قشر الأقنعة من الطبقة العليا بعناية وفويلا ، لوح تزلج رائع المظهر.

أشجعك على تخصيص التصميم للوحك متعدد الاستخدامات وممارسة حريتك الإبداعية.

الخطوة 19: الاختبار والعرض التوضيحي

الجائزة الثانية في مسابقة العجلات 2017

الجائزة الأولى في مسابقة التحكم عن بعد 2017