ذراع روبوت بحجم الجيب MeArm V0.4: 20 خطوة (مع صور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:36

MeArm هو ذراع روبوت بحجم الجيب. إنه مشروع بدأ في فبراير 2014 ، والذي كان له رحلة سريعة بشكل خيالي إلى حالته الحالية بفضل Open Development كمشروع Open Hardware. تم عرض الإصدار 0.3 على Instructables في أبريل 2014 ورأينا أنه تم إنشاؤه في جميع أنحاء العالم ، من موطنه في المملكة المتحدة إلى الولايات المتحدة الأمريكية والمكسيك وسويسرا واليابان على سبيل المثال لا الحصر.

هذا الإصدار قديم حقًا ، لذا إذا كان لديك إصدار ، فمن المحتمل أن تحصل عليه من Alibaba أو ebay أو حتى dealbest! تم تصنيع الملايين منها بموجب ترخيص مفتوح المصدر. يمكنك العثور على أحدث إصدار رسمي على Amazon UK

قبل أن تبدأ بهذه التعليمات ، يرجى التحقق من نسختك

هذا البرنامج التعليمي مخصص للإصدار v0.4. لدينا الآن v3.0 متاح على Amazon UK وإرشادات v1.0 هنا

كل النسخ السابقة وهذا موجود في الكون.

يغطي هذا الدليل كيفية إنشاء الإصدار v0.4. يوجد حاليًا رمز متاح لـ Arduino و Raspberry Pi و Beaglebone Black و Espruino.

الخطوة 1: اجمع أجزائك

تم تصميم #meArm مع وضع الاقتصاد في الاعتبار. من المفهوم أن قواطع الليزر ليست الأدوات الأكثر شيوعًا ولكن يوجد الكثير منها الآن أكثر من أي وقت مضى! ستحتاج أولاً إلى مجموعة من الأجزاء. احصل على dxf واستخدم مطحنة CNC أو قاطع ليزر. بالنسبة للإصدار v0.3 ، كان لدينا أيضًا أشخاص يطبعون الأجزاء ثلاثية الأبعاد. إذا حصلت على مجموعة منا أو طلبت الأجزاء المصنوعة من الأكريليك ، فسيتعين عليك إزالة كل الغطاء الواقي. إنها ليست الوظيفة الأكثر متعة ولكن النتيجة النهائية أفضل!

بعد ذلك ، ستحتاج إلى كل البراغي والصواميل. نحن نستخدم الأجزاء القياسية M3 (مترية 3 مم). عدد هذه لإنشاء أحدث إصدار هو:

صامولة × 106 مم × 98 مم × 1210 مم × 312 مم × 720 مم × 4 غسالات × 0 (لقد أزلنا هذه الغسالات حيث لم يستخدمها أحد على الإطلاق!) لا شك في أنك تستطيع العثور على نظرائهم من الحجم الإمبراطوري ، كأمة تمكنت من إيصال رجل إلى القمر بالقدم جنيه لكل بوصة مربعة لذلك سأترك التحويلات في يديك القادرة (في حالة تجاهل سكان ليبيريا أو تجاهل ميمار الجزء المتعلق بالقمر).

ستحتاج أيضًا إلى 4 أجهزة هواية. نحن نميل إلى استخدام العتاد الراتنج 9g. المعدات المعدنية التي لها نفس البصمة أفضل لكنها أغلى ثمناً.

MeArm هي الآن عملية تجارية (عندما أتذكر) ولدينا مجموعات كاملة متوفرة بالإضافة إلى الأجزاء المكونة.

الخطوة 2: تحضير القاعدة

أحب بناء القاعدة أولاً ، إنها خطوة أولى مملة بعض الشيء. ولكن كما قال ماو تسي تونغ "تبدأ رحلة بناء ذراع روبوت رائع بخطوة واحدة مملة للغاية". قد أقوم بإعادة الصياغة - لكن دعنا نواصل الأمر إيه؟

الأجزاء التي نستخدمها هنا هي:

• القاعدة - الجزء الأكبر سيكون لديك
• طوق - واحد من الأربعة الموردة
• جبل مؤازر مربع - يلائم الفتحة الموجودة على القاعدة مباشرة
• مسامير 4 × 20 مم
• 4 × مكسرات
• مسامير 2 × 8 مم
• 4 × قدم لزجة
• 1 × أجهزة

إذا كان لديك واحد منا به نقش بسيط ، فستحتاج إلى ذلك الجزء العلوي. هذا هو الجزء العلوي. خلاف ذلك في كلتا الحالتين على ما يرام. قم بلصق أحد الأرجل الأربع اللاصقة في كل ركن من أركان القاعدة. ثم ابدأ بإدخال المسامير مقاس 20 مم في الفتحات الموجودة حول الفتحة المربعة الكبيرة.

قم الآن بلف الصواميل على البراغي مقاس 20 مم من الجانب العلوي حتى تصل إلى منتصف الطريق تقريبًا.

الخطوة 3: أضف المربع

بعد ذلك ، خذ الجزء المربع وضعه فوق البراغي 20 مم ، مع قطع المستطيل في الاتجاه نفسه مثل القاعدة (كما هو موضح في الصورة).

مع الثقوب الموجودة في الجزء المربع المبطنة على المسامير التي تبدأ في إحكام ربط المسامير ، يجب أن تبدأ في الضغط على الثقوب الموجودة في الجزء المربع. بمجرد أن تقوم بربطهم جميعًا بحيث يتدفقون مع الجزء العلوي من الجزء المربع ، سننتقل ونشدد الصواميل على اللوحة الأساسية كما هو موضح.

الخطوة 4: طوق المؤازرة

وجدنا أن إضافة أطواق إلى الماكينات هي أفضل طريقة لربطها بالذراع. هذه تقنية سنستخدمها ثلاث مرات أخرى.

• مرر سلك المؤازرة من خلال طوق
• قم بربط الفتحة الموجودة على الياقة مع نهاية المؤازرة حيث يتم توصيل السلك
• اجلب الياقة فوق الجزء السفلي من المؤازرة
• ادفع المنزل بحيث يكون مسطحًا مع الحافة الموجودة على المؤازرة

الخطوة 5: اربط الياقة بالمربع الموجود على القاعدة

لقد قمت الآن بربط خط المؤازرة الخاص بك وادفعه عبر الفتحة على شكل مؤازر في الجزء المربع.

أدخل المسمارين مقاس 8 مم من الأسفل حتى يمروا عبر الفتحات الموجودة على الياقة بمقاومة قليلة ثم اضغط على الجزء المربع. شد حتى يتم تثبيت المؤازرة بحزم. لا تفرط في إحكام الربط!

هل كسرت الياقة؟ أخبرتك ألا تفرط في إحكام ربطها… لكنك لست الأول ، لذلك قمنا بتضمين طوق مؤازر احتياطي في الطقم. لا تفعل ذلك مرة أخرى!

سنضع القاعدة جانبًا لبعض الوقت الآن.

الخطوة 6: قم ببناء الجانب الأيسر

يرجى الانتباه بعناية في هذه المرحلة. لقد قمنا بتحديد الأجزاء للحد من عدد التكوينات الخاطئة المحتملة إلى واحد بالضبط. لقد كان هذا مفيدًا في الواقع عند صنع ذراع أكبر حيث يتم عكس اتجاه الماكينات. ولكن مع #meArm القياسي ، سترغب في إصدار اليد اليمنى كما تم إنشاؤه هنا. بهذه الطريقة ستعمل كل كود المثال!

الأجزاء المطلوبة هنا هي:

• برغي 2 × 8 مم
• برغي 2 × 12 مم
• 2 × البندق
• برغي 1 × 6 مم
• 1 × طوق
• 1 × جزء جانبي مستطيل كما في الصورة
• 1 × ذراع تثبيت مؤازر - أطول من الاثنين لديك
• 1 × رافعة مستقيمة - لديك ثلاثة منها متشابهة
• 1 × أجهزة
• 1 × برغي مؤازر قصير
• 1 × برغي مؤازر طويل

الخطوة 7: قم بربط المؤازرة وربطها

قم بربط المؤازرة كما كان من قبل ثم قم بربط القطعة الجانبية باستخدام مسامير 8 مم.

انتبه جيدًا للتوجه هنا. لاحظ اتجاه السلك والطريقة التي يخرج بها المؤازر من القطعة الجانبية.

الآن قم بربط المسامير اللولبية مقاس 12 مم من خلال الفتحات الدائرية المتبقية ثم ضع الصواميل على نصف دورة فقط.

الخطوة 8: بناء روافعك الأولى

قم بتوصيل القرن المؤازر البلاستيكي الأبيض بجزء ذراع المؤازرة (كما في الصورة) باستخدام المسمار المؤازر الطويل. سيؤدي هذا إلى إخراج الجزء الخلفي من الجزء الناتج ويكون شائكًا بعض الشيء. أقوم بقصها بمجرد أن أكون واثقًا من أنني جمعتها معًا بشكل صحيح!

الآن قم بتوصيل الرافعة الطويلة برافعة المؤازرة ، مع مرور المسمار بنفس الجانب مثل قرن المؤازرة. هذا هو الجزء الأول المتحرك الخاص بك. يمكنك تعديله لاحقًا ولكن من المهم أن تتمكن من تحريكه بقوة قليلة جدًا. تريد أن تجد التوازن الصحيح بين عدم التحرك بشكل جانبي والتحرك بحرية. كل جزء من القوة لديك للتغلب على تحريك هذه المفاصل هو أقل قوة لديك لرفع الأشياء.

ضع هذا في الاعتبار لجميع الأجزاء المتحركة الخاصة بك. سأذكرك في الطريق ويمكنك التعديل في النهاية ولكن هذا مهم.

إذا وجدت صعوبة في تحريك الرافعة حتى مع ارتخاء المسمار قليلاً ، فحاول تحريك المفصل عدة مرات. نحن نميل إلى قصها بحيث تكون المفاصل محكمة. يجب أن تتلاشى مع تلك الحركة الإضافية.

من الممكن أيضًا أن يكون المسمار قد قطع المركز وأن يكون المفصل بزاوية. في هذه الحالة ، قم بإزالته فقط ، وامسك الأجزاء ببعضها وثبتها مرة أخرى. ستسمح لك هذه المفاصل بحوالي 6 أو 7 دورات من البناء والتدمير!

الخطوة 9: ارفق رافعة واكتشف حدودك

هذا الجزء مهم أيضا. كلهم مهمون ، لذا إذا كنت متعبًا ، خذ استراحة!

قم بتوصيل الرافعة المؤازرة التي قمت بإنشائها للتو بالمؤازرة ، وسوف تضغط عليها فقط. ستدور هذه الماكينات الصغيرة يدويًا ، لذا قم بتدويرها برفق في اتجاه عقارب الساعة حتى تتوقف. عندما يتوقف ، اسحب ذراع المؤازرة للخلف وضعه في وضع التشغيل بحيث يتطابق مع الصورة الأولى الموضحة هنا.

ضع المسمار المؤازر الصغير في المنتصف وشدّه قليلاً حتى يمسك - لا تشد - لسبب ما يمكن لهذا المسمار قفل المؤازرة ونحن لا نريد ذلك. إذا تم إعداد لوحة التحكم الخاصة بك ، فمن الجدير اختبار حركة هذا الجزء ، إذا كان مسمار التثبيت هذا يربط المفصل ، فمن الصعب ضبطه لاحقًا.

عندما تنتهي من ذلك ، أدر المؤازرة عكس اتجاه عقارب الساعة ويجب أن تسير على طول الطريق حتى تظهر في الصورة الأخيرة هنا. إذا لم يحدث ذلك ، فقم بإزالة البرغي وكرر الخطوة أعلاه.

إذا نقرت المؤازرة هنا ، فهذا يعني أنها تقفز أسنانًا وقد تحتاج إلى إعادة البناء ، والأسوأ من ذلك أن الترس قد تصدع ، لكن الماكينات رخيصة ، لذا استبدله فقط. تم اختبار جميع الماكينات الموجودة في مجموعات #meArm ، لذا لن ينقر أي منها خارج الصندوق.

الخطوة 10: بناء الجانب الأيمن

هذا ، بشكل مدهش ، مشابه لبناء اليسار. الأجزاء التي ستحتاج إليها هي 2 × 8 مم برغي 2 × 12 مم برغي 2 × صامولة 1 × 6 مم برغي 1 × طوق 1 × قطعة جانبية على الجانب الأيمن 1 × ذراع طويل (كما استخدمته للتو) 1 × ذراع مركزي RHS (انظر بعناية إلى الصورة!) 1 x Servo1 x برغي مؤازر صغير 1 x برغي مؤازر كبير 1 x بوق مؤازر

قم بربط طوقك وإرفاقه ، مع ملاحظة الاتجاه بعناية. أدخل البراغي مقاس 12 مم ولف نصف الصواميل.

قم بتوصيل الرافعة الطويلة بالجزء الخارجي من القطعة الجانبية على الجانب الأيمن باستخدام المسمار 6 مم. هذا جزء آخر يحتاج إلى التحرك. تذكر جيدًا وفضفاض ، يجب أن تتحرك هذه في الطائرة إذا جاز التعبير. إذا كان قاسيًا في البداية ، فافعله للخلف وللأمام عدة مرات.

الخطوة 11: نعلق على المؤازرة وتعيين الحدود

مرة أخرى ، خذ قرن المؤازرة البلاستيكية وأرفقه بالقسم الأوسط الطويل. ادفع هذا إلى المؤازرة وأدر المؤازرة برفق على طول الطريق عكس اتجاه عقارب الساعة. قم بإزالة الرافعة ووضعها مرة أخرى لتتناسب مع الصورة الأولى من الصور الثلاث المعروضة للرافعة المرفقة هنا. أدخل البرغي الصغير (ليس بإحكام شديد مرة أخرى!) وقم بلفه في اتجاه عقارب الساعة حتى يتطابق مع الصورة الأخيرة المعروضة هنا.

إذا تم إعداد لوحة التحكم الخاصة بك ، فمن الجدير اختبار حركة هذا الجزء ، إذا كان مسمار التثبيت هذا يربط المفصل ، فمن الصعب ضبطه لاحقًا.

الخطوة 12: جمع الجانبين معًا ومقابلة الخنزير

الآن سننضم إلى الجانبين مع الأجزاء المركزية ونلتقي بإحدى القطع المفضلة لدي "الخنزير". يظهر الخنزير في الصورة الثانية هنا مرفقًا برافعة طويلة ، بدت إحدى التكرارات في هذا الجزء تشبه إلى حد كبير الخنزير والاسم عالق معي. هذا كل شيء!

الأجزاء المطلوبة:

• برغي 2 × 12 مم
• 2 × البندق
• برغي 1 × 6 مم
• 1 × قاعدة المهد (بت التربيعية)
• 1 × LH وسط رافعة
• 2 × مهد ينتهي
• 1 × "الخنزير"
• 1 × قسم مركزي للرافعة المركزية …
• 1 × قرن مؤازر طويل
• 2 × مسامير مؤازرة طويلة
• 1 × برغي مؤازر قصير

قم بتوصيل الخنزير بالرافعة LH المركزية ، كما لاحظ دائمًا اتجاه هذا المسمار! هذه المرة على الأقل أي أخطاء سوف تظهر بسرعة.

مرة أخرى ، سوف تمل من هذا ، لكنك تريد حركة سهلة لطيفة لتلك الرافعة. تأكد من أنها في الطائرة وتدور حول هذا المسمار بسهولة.

الخطوة 13: قم بتوصيل بوق المؤازرة بالقاعدة

خطوة قصيرة ولكن من الأفضل القيام بها الآن. استخدم البراغي الطويلة لربط هذا القرن. قصاصات إلى اليسار مثل الصورة.

إذا تزوجت من هذا حتى إحدى القطع الجانبية وفكرت في كيفية ربط هذا القرن بالقاعدة ، فسيساعدك ذلك في الحصول على هذا الجزء بشكل صحيح. يمكنك دفعها معًا وترى قبل إرفاقها بشكل حقيقي أيضًا ، لذا جرب ذلك قبل الشحن مسبقًا.

الخطوة 14: لقاء الأصدقاء القدامى

نقدم الآن جميع الأجزاء التي صنعناها في إطار زمني قصير جدًا.

هذا الجزء صعب ويتطلب حقًا أيدي أكثر مما لديك. انظر إلى الصور واقرأ هذا أولاً.

خذ LHS المُجمَّع (الجانب الأيسر!) مع التأكد من دفع البراغي مقاس 12 مم التي ربطناها سابقًا إلى اليمين من خلال إدخال قطعة مهد طرفي بحيث يكون الفتح أقرب إلى الجانب الأيسر. شد هذا المسمار مرة أو اثنتين ، ولكن ليس على طول الطريق.

الآن افعل الشيء نفسه مع الطرف الآخر. عندما تكون البراغي مفكوكة في محاولة لإدخال الخنزير بين القصاصات ، يجب أن يكون مناسبًا وثابتًا ، ولكن اعتمادًا على القطع وحظك قد لا يكون كذلك ، قم بفك المسمار إذا احتجت إلى ذلك. قد تسقط المكسرات ، وقد تلعنني الآن. انا استحق هذا. يرجى الاحتفاظ بها معًا - بالمعنى الحرفي والمجازي.

بمجرد جمع ذلك معًا ومع وجود بعض التراخي في البراغي ، يمكنك فتحه في قاعدة المهد.

الآن شد ولكن لا تشدد أكثر من اللازم.

تحقق من جميع الأجزاء تبدو مثل هذه الصور.

الخطوة 15: أضف RHS

الآن سنقوم بإحضار RHS إلى الحفلة.

باستخدام الصامولتين المتبقيتين ومسمارين 12 مم ، قم بتوصيل الرافعة المركزية معًا بشكل فضفاض.

قم بتوجيه القاعدة و LHS التي قمت بتجميعها للتو فوق البراغي والصواميل مقاس 12 مم الموجودة على الجانب الأيمن وشد كل شيء (لا تشد أكثر من اللازم!).

هذا هو الجزء الأصعب. سيبدو أنه لا يزال لديك الكثير من الأجزاء المتبقية ولكن هذا هو المخلب بشكل أساسي! الآن لبعض المكاسب السهلة …

الخطوة 16: الزواج من القاعدة

هذه خطوة لطيفة وسهلة لمتابعة هذا القدر!

ادفع مهدك المُجمَّع على المؤازر الأساسي. اقلب كل اتجاه في اتجاه عقارب الساعة وقم بإزالته ، أعد تشغيله كما هو موضح في الصورة الثانية هنا وضع المسمار الصغير (ليس ضيقًا جدًا!).

تأكد من أنه يدور عكس اتجاه عقارب الساعة ويبدو مشابهًا للصورة الأخيرة هنا.

الخطوة 17: الساعدان الأيمن والأيسر

اليسار بسيط للغاية. جزء واحد مع اثنين من البراغي 6 مم. اجعلها تبدو مثل الصورة الثانية هنا! ضع في اعتبارك مرة أخرى حركة هذا الجزء ، وهي محكمة بما يكفي لإخراج أي تذبذب غير محكم للغاية لربط المفصل.

يتطلب الساعد الأيمن مسافات وستتمكن أخيرًا من استخدام اثنين من تلك الـ 10 مم التي كنت مخطئًا في قياسها 12 مم خلال الساعة الماضية! إذا لم يكن لديك ثلاثة مسامير 10 مم في هذه المرحلة ، فقم بإلقاء نظرة على المسامير مقاس 12 مم التي استخدمتها للتو ، سيبدو واحد أو أكثر منها أقصر بحوالي 2 مم من البقية!

الاتصال بالرافعة المركزية على اليمين يذهب ، الرافعة المركزية ، ذراع الساعد ، بت المثلث. في الخلف ، يوجد بت مثلث ، فاصل ، ذراع طويل (الذي تم إرفاقه بـ RHS من وقت سابق). تذكر الحركة السهلة. إذا لزم الأمر ، اعمل على الرافعات ذهابًا وإيابًا عدة مرات. الآن تم ربط الأشياء معًا ، ستعطيك هذه الحركة فكرة عن كيفية تجميع كل شيء معًا.

أخيرًا (لهذه الخطوة ، لا تتحمس!) استخدم الرافعة الطويلة الأخيرة مع برغي 6 مم من الداخل كما هو موضح في الصورة الأخيرة هنا. لن أضطر لقول هذا مرة أخرى ، أليس كذلك؟ الحركة الفضفاضة هي الهدف!

الخطوة 18: المخلب! (المخلب …)

هذه بداية النهاية سيسعدك سماعها!

الآن سنستخدم باقي البتات. إلا:

• 1 × طوق (قطع)
• 1 × فاصل (احتياطي)
• برغي 2 × 8 مم
• برغي 1 × 10 مم

أوجد أقصر الجزأين المستطيلين. هذا هو طوق متخصص! اربط هذا كما لو كنت قد فعلت الثلاثة الآخرين (أو أربعة إذا كسرت واحدًا!).

بعد ذلك ، استخدم الأجزاء الرفيعة الموضحة في الصورتين الخامسة والسادسة هنا. لاحظ الاتجاه. هذه الشريحة في الجانب وستكون بمثابة حوامل. أعتقد أن هذا البناء ذكي جدًا وهو من عمل جاك هوارد ، المؤسس المشارك لـ #meArm.

الآن يمكن وضع الجزء المستطيل الأكبر فوق الجزء السفلي من الجزء المركب الذي صنعته للتو. تحقق من الاتجاه في المرة الأخيرة وقم بالوصول إلى أربعة من مسامير 8 مم المتبقية ولا تشدها أكثر من اللازم! لكن شدهم. تأكد من عدم بروز أي شيء من قاعدة الجزء الذي صنعته للتو.

الخطوة 19: الفكين

خذ برغي 6 مم وأرفق الفك المسنن بفتحتين على الجانب الأيسر من المخلب. للحصول على أفضل النتائج ، تأكد من أن هذين الجزأين متساويتان قدر الإمكان كما تقوم بالنقر بنفسك على المسمار. إذا وجدت أن القابض يتحرك بعيدًا عن الطائرة ، فقم بإزالة الجزء ، واضغط عليه مرة أخرى وأعد تركيب الخيط.

قم بمحاذاة الفك الآخر للتشابك بشكل صحيح وإرفاق هذا التدفق بمسمار 6 مم آخر.

اختبر حركة الفكين الآن. إذا لم يكن الأمر سهلاً ومجانيًا ، فقد تكون المفاصل كما تمت مناقشته سابقًا ، فقد تكون خارج المستوى (قم بإزالة الخيط وإعادة قصه) أو قد تكون المسامير اللولبية مقاس 8 مم التي استخدمناها للمشابك تلامس فقط الجزء الخلفي من التروس ، قم بفكها بلمسة واحدة.

بعد ذلك ، سنقوم بعمل الارتباط لتوصيل المؤازرة والفكين معًا. قم بتوصيل البوق المتبقي برافعة توصيل المؤازرة القصيرة. ثم قم بتوصيل هذا بجزء الارتباط الصغير الصغير. كان ينبغي أن يكون هذا هو المسمار الأخير 6 مم.

الآن مع آخر 12 ملم ، قمت بدفعه عبر جزء الربط الصغير ، أضف فاصلتين وربما الغسالات التي نقوم بتضمينها وإرفاقها بالفتحة الاحتياطية في فك اليد اليسرى.

أميل إلى ترك هذا غير متصل بالمؤازرة حتى يكون لدي تحكم متحكم ويمكنني تحديد موضع الإغلاق.

الخطوة 20: الخطوة الأخيرة

كل ما تبقى هو إرفاق المخلب ببقية الروبوت! استخدم اثنين من البراغي 8 مم في محور المخلب و 10 مم الأخير مع مباعد لتأمين المعصم. عادةً ما تتلامس البراغي مقاس 8 مم مع الجزء العلوي والسفلي من المشبك قبل العثور على الفتحة الموجودة في الأجزاء الفاصلة ، ويمكنك تسهيل ذلك عن طريق فك البراغي الموجودة على المؤازرة قليلاً.

حان الوقت الآن لتوصيله بوحدة التحكم المفضلة لديك! الروابط موجودة في الصفحة الأولى من التعليمات إلى الكود المتاح وأدلة الاتصال مع كل منها. حيث يمكنك استخدام 6 فولت للمضاعفات ، فإن هذا الجهد الإضافي يستحق قدرًا كبيرًا من عزم الدوران.

بمجرد الاتصال ، قد تجد أنك بحاجة إلى إجراء تعديلات دقيقة على التصميم ، وعلى الأرجح أنك قد تجاوزت الأجزاء المشدودة وستحتاج إلى منحهم القليل من الركود.

أتمنى أن تكون قد استمتعت بهذا الإصدار المفتوح المصدر! أتطلع إلى رؤية #meArms أثناء العمل!