DIY Spot Like Quadruped Robot (مبنى Log V2): 9 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:36

هذا سجل بناء يحتوي على إرشادات مفصلة حول كيفية إنشاء

اتبع موقع Robolab youtube لمزيد من المعلومات.

هذا هو أول روبوت لدي ولدي بعض النصائح لمشاركتها مع مبتدئين مثلي.

اللوازم:

أجهزة ذكية 12x LX-16A (3 لكل ساق)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… لم أحصل على هذا للعمل حتى الآن. استخدم لوحة التصحيح أدناه.

لوحة تصحيح أخطاء USB

Raspberry Pi 4 موديل B

مزود طاقة CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA / AM) 32 جيجابايت 95 ميجابايت / ثانية (U1) microSDHC EVO Select Memory Card مع الحجم الكامل

محول WHDTS 20A وحدة إمداد الطاقة DC-DC 6V-40V إلى 1.2V-35V تنحى محول باك قابل للتعديل محول باك CVCC جهد ثابت محول تيار مستمر سائق LED https://www.amazon.com/Samsung-MicroSDHC-Adapter-M …

Valefod 10 Pack DC to DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V to 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Step Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1؟crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&spix إلى + type-c + cable٪ 2Caps٪ 2C185 & sr = 8-1

مروحة Noctua لكاس فطيرة التوت

محامل لكل ساق:

2x 693ZZ (3x8x4 مم)

3 × 6704ZZ (20 × 27 × 4 مم)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 في الكل

محامل في ورك كل ساق:

2x 693ZZ ، 8 في الكل

2x 6704ZZ 20 إجمالاً

مسامير فيليبس ذاتية التنصت M1.7 x 8mm حوالي 150 قطعة

2x M3 x 14mm مسامير ذاتية التنصت لتروس الساق 16 في الكل

1x M3 x 23mm مسامير التنصت الذاتية للورك 4 في الكل

غسالات 2x M3 لكل رجل ، بين تروس الساق والمحامل (693ZZ) 12 في المجموع

صواميل ومسامير 8 × 3 مم × 10 مم. 4 في الكل

أطلب عددًا قليلاً من كل برغي فقط في حالة إيقاف العد.

الخطوة 1: ملفات STL للطباعة ثلاثية الأبعاد:

RoboDog v1.0 بواسطة robolab19 11 يونيو 2020

استخدم ملفات Stl هذه لطباعة أجزاء الجسم فقط بدون أرجل.

روبوت رباعي V2.0 بواسطة robolab19 يوليو 31 ، 2020

استخدم ملفات Stl هذه لطباعة أرجل V2.

صندوق Raspberry Pi 4B (متغير مروحة Noctua)

الخطوة 2: تجميع الجزء السفلي من الساق

عند إضافة التروس إلى الأرجل ، لاحظ وجود ثقوب في التروس على جانب واحد فقط وهذا لأغطية المحمل. اصنع مجموعتين بحيث يكون وجه الثقوب بعيدًا عن بعضهما البعض للأرجل اليمنى واليسرى. استخدم اثنين من البراغي 3 مم × 18 مم في كل قدم لربط العتاد.

الخطوة 3: بناء علبة المؤازرة في الجزء العلوي من الساق

استخدم اثنين من محامل 693ZZ (3x8x4mm) في علبة المؤازرة العلوية ، أحدهما في كل نهاية واضغط عليهما من الداخل

لضبط المحامل في علبة المؤازرة ، استخدمت مقبسًا بالحجم الصحيح للنقر عليها بالتساوي.

في الفتحتين المركزيتين لعلبة المؤازرة السفلية المحددة في محامل 6704ZZ (20 × 27 × 4 مم). يتم تعيين محامل المركز من الخارج.

بعد ذلك ، اضبط المحمل 6705ZZ (25x32x4mm) على ترس الكتف السفلي ثم اضبطه في علبة المؤازرة السفلية. تم ضبط المحمل النهائي من الداخل.

الآن ضع ترس القدم في موضعه. ضع غطاء في منتصف المحمل. أضف أربعة مسامير مقاس 1.7 مم × 8 مم يعتقد أن الثقوب الموجودة في الغطاء أثناء المحاذاة مع الثقوب الموجودة في الترس. هناك أرجل يمنى ويسرى.

اضبط الماكينات مسبقًا على النقطة الوسطى وقم بتعيين أرقام المعرفات إلى الماكينات.

قم بتوصيل قرنين مؤازرين دائريين بالتروس المؤازرة بأربعة مسامير مقاس 1.7 مم × 8 مم.

بعد ذلك ، ضع الماكينتين في علبة المؤازرة العلوية وادفعهما لأسفل إلى علامات التبويب. برغي في مكانه باستخدام البراغي المتوفرة من خلال الألسنة الأربعة. قم بتدوين أرقام معرف المؤازرة التي يجب أن تتطابق مع المواضع الموجودة في الصورة.

أضف قرنين مؤازرين مع ترس في الفتحات المركزية من خلال محامل 6704ZZ (20 × 27 × 4 مم) لعلبة المؤازرة السفلية.

محاذاة أبواق المؤازرة مع ترس الساق بزاوية 90 * لعلبة المؤازرة السفلية.

ضع علبة المؤازرة العلوية على علبة المؤازرة السفلية. قم بتدوير التروس المؤازرة لتتوافق مع أسنان المؤازرة. حاول تحريكهم بأقل قدر ممكن حتى لا تفقد محاذاة 90 * على ساقك. برغي الجزء العلوي في مكانه بمسامير مقاس 1.7 مم × 8 مم.

أضف حلقة 3 مم بين ترس القدم ومحمل 693ZZ (3x8x4mm). قم بتثبيته بمسمار 3 م × 18 مم من خلال المحمل وفي الفتحة المركزية لتروس القدم. اضبط شد المسمار بحيث تتحرك الساق بحرية.

قم بربط الأبواق المؤازرة إلى الماكينات باستخدام البراغي المرفقة.

* عندما قمت بعمل رمز الضبط ، كانت المحاذاة بعيدة عن الكتف. لم أحسب أفضل زاوية. أود تخطي هذا الآن وإرفاقه عند تشغيل كود الاختبار. عندما يكون في وضع الضبط المناسب ، قم بتثبيت ترس الكتف على العمود.

بعد ذلك ، تأكد من ضبط المحامل والتروس على طول الطريق.

* (الآن ضع ترس الكتف العلوي على عمود الترس المؤازر السفلي.)

* (محاذاة ترس الكتف بزاوية؟ * لحالة المؤازرة.)

* (قم بحفر ثقوب صغيرة حول ترس الكتف العلوي عند النقاط المحددة وقم ببراغي بثمانية براغي مقاس 1.7 مم × 8 مم.)

أضف حلقة 3 مم بين المحمل وعلبة المؤازرة العلوية. أضف المسمار من خلال المحمل إلى ترس الكتف بمسمار 3 مم × 23 مم.

كرر للأرجل الثلاثة الأخرى. اجعل اثنين يسارًا واثنان يمينًا لمطابقة اتجاه الصورة.

الخطوة 4: بناء صواني الكتف

خذ الحالتين السفليتين للكتف وقم بربطهما ببعضهما البعض باستخدام صواميل ومسامير 3 مم × 10 مم.

استخدم اثنين من محامل 693ZZ (3x8x4mm) في أدراج المؤازرة العلوية ، أحدهما في كل نهاية واضغط عليهما من الداخل

تعيين اثنين من محامل 693ZZ ، واثنين من محامل 6704ZZ في حالة الكتف السفلي. (كما فعلت في تعليمات الساقين).

أضف اثنين من الماكينات إلى حالات المؤازرة العلوية (كما فعلت في تعليمات الساقين.)

اضبط أبواق المؤازرة مع التروس في الفتحتين المركزيتين من خلال المحامل المركزية.

قم بربط الأبواق المؤازرة إلى الماكينات باستخدام البراغي المرفقة.

أضف العلب العلوية إلى العلبة السفلية واستخدم براغي مقاس 1.7 مم × 8 مم للتوصيل.

اضبط الشعاع المركزي على حقائب الكتف وحفر أربعة ثقوب في العلبة العلوية للكتف. استخدم أربعة براغي مقاس 1.7 مم × 8 مم لتثبيتها في مكانها.

الخطوة الخامسة: بناء الجسم

اضبط الإطارات الثلاثة المركزية في نفس الاتجاه.

برغي حواجز الجسم إلى مشاهير المركز. باستخدام مسامير 1.7 مم × 8 مم

ضع حقائب الكتف في مكانها عند كل طرف. الماكينات تواجه في.

تنتهي الحزمة المركزية اللولبية ببعضها البعض باستخدام مسامير مقاس 1.7 مم × 8 مم

قم بمحاذاة الألسنة مع الحواف المربعة لحقيبة الكتف وحفر ثقوبًا باستخدام ثقوب في قضبان الإطار كإرشادات. نعلق باستخدام مسامير 1.7 مم × 8 مم

الخطوة 6: إضافة الساقين إلى الجسم

ضع جميع الأرجل الأربع في المواضع الصحيحة لمعرفة ما إذا كانت جميعها تعمل.

ضع ترس الكتف في مكانه أثناء محاذاة مربع الساق مع الجسم.

أضف حلقة 3 مم بين المحمل وحافظة الكتف السفلية. برغي في مكانه بمسامير 3 مم × 18 مم من خلال محامل من الخلف.

ضع غطاءًا في المحمل الأمامي وقم بحفر ثقوب لأربعة مسامير مقاس 1.7 مم × 8 مم. برغي في مكانه

كرر كل أربع أرجل.

قم بتوصيل أسلاك المؤازرة بعمل سلسلة واحدة إلى أخرى.

قم بتشغيل السلك الأخير في السلسلة إلى مركز الإطار.

أضف أدوات تثبيت الأسلاك المؤازرة إلى الأرجل لتثبيتها في مكانها.

الخطوة 7: إضافة الإلكترونيات إلى الإطار

لقد قطعت قطعة من الخشب الرقائقي 1/8 بوصة لإنشاء منصة لتوصيل الأجهزة الإلكترونية. الفتحات مخصصة للسماح لكابلات المؤازرة بأن تأتي من مركز الإطار.

لقد استخدمت المواجهات القديمة من جهاز الكمبيوتر الخاص بي لإزالة الألواح من الخشب الرقائقي.

اصنع مجموعة من أسلاك 14ga (أحمر ، أسود) مع موصل البطاريات. لقد استخدمت xt 60 لي. أضفت مفتاحًا لتشغيله وإيقافه. لقد استخدمت بطارية ليبو بجهد 12 فولت لاختباري.

اصنع مجموعة من أسلاك 14ga (أحمر ، أسود) للموصل من النوع raspberry pi c. لقد استخدمت كبل محول USB إلى نوع c وقطعت طرف USB الكبير. قشر الأسلاك للخلف واستخدم فقط الأسلاك الحمراء والسوداء لمحول 5 فولت.

قم بتوصيل الأسلاك من البطارية بإدخال المحولات 20a ، وفي نفس النقطة أضف أيضًا مجموعة من الأسلاك من إدخال محول 20a إلى إدخال محول 5 فولت. استخدم نوع USB c عند إخراج محول 5 فولت. اضبط الفولت على 5 فولت لاحتياجات الطاقة Pi.

لقد استخدمت محول 20A لتشغيل لوحة المؤازرة من Hiwonder. لقد استخدمت سلك 14ga من إخراج المحولات إلى مدخلات لوحات المؤازرة. قم بقياس الفولت بمقياس فولت عند الخرج واضبط الفولت بالمسمار الصغير في المربع الأزرق الخارجي. اضبطه على 8.4 فولت.

استخدم السلك المرن من Hiwonder من Pi USB إلى لوحة المؤازرة.

الخطوة 8: إعداد Raspberry Pi باستخدام Ubuntu و Ros

لقد استخدمت صورة من هنا https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image مع برنامج raspberry pi image https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- نظرة عامة على raspberry-pi # 1 لتثبيتها على بطاقة sd. بفضل Robolab19 للصورة.

الخطوة 9: الضبط والاختبار

قم بتوصيل البطاريات وكابل USB. يجب أن يكونوا في وضع التشغيل لـ Pi لرؤية لوحة التصحيح. قمت بتشغيل الأمر rosrun robodog_v2_hw وضبط نفسه على موضع الضبط الأول. اضطررت إلى تعديل الإزاحات في كود ملف robothw.cpp لتربيع الساقين. قررت تعيين جميع الإزاحات على 0 وإعادة تجميع الكود. ثم أقوم بتعيين التعويضات الخاصة بي. لقد فعلت هذا لأن الإزاحات الموجودة في الكود مخصصة لروبوت Robolab19. تأكد من تعليق الروبوت بطريقة ما لأن إعادة التعيين ستحرك الماكينات كثيرًا. بعضها في النطاق السلبي. يجب عليك حفظ الملف وإعادة ترجمة (catkin_make) في كل مرة تقوم فيها بإجراء تغيير على الإزاحات. ثم قم بالتعليق على سطر Ctrl الأول وقم بإلغاء التعليق على سطر Ctrl الثاني (موضع اللحن الثاني) وقم بتعيين الإزاحات مرة أخرى لتربيع الساقين. ثم علق على سطر Ctrl الثاني وقم بإلغاء التعليق على سطر gcode الاختبار. سوف يمر الروبوت ببعض الأوامر المحددة ثم يتوقف. يمكنك إنشاء سطر جديد عن طريق نسخ آخر سطر gcode للاختبار واستبدال النهاية ببعض رموز gcodes الأخرى في ملفات github. أنا أحب ik_demo.gcode الأفضل. سوف يمر عبر الكثير من قدرات الروبوت. لقد قلصت وحدة تحكم PS4 ببلوتوث Pi4.

هذا بقدر ما يجب أن أفعله في هذه المرحلة. لا يمكنني جعل الروبوت يتحرك مع جهاز التحكم عن بعد. أنا فقط لا أعرف كيف ، تذكر أنني مبتدئ. أمل أن أحد ما يستطيع المساعدة.