جدول المحتويات:
- الخطوة 1: النظرية الأساسية
- الخطوة 2: النموذج
- الخطوة 3: نهاية المستجيب
- الخطوة 4: محاكاة Excel
- الخطوة 5: مخطط اردوينو والنظام
- الخطوة 6: تحميل برنامج Arduino
- الخطوة 7: معالجة المحاكاة
- الخطوة 8: النهائي
فيديو: FK (إلى الأمام الحركية) مع Excel و Arduino والمعالجة: 8 خطوات
2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:36
يتم استخدام Forward Kinematic لإيجاد قيم End Effector (x ، y ، z) في مساحة ثلاثية الأبعاد.
الخطوة 1: النظرية الأساسية
من حيث المبدأ ، تستخدم الحركة الحركية إلى الأمام نظرية علم المثلثات التي يتم دمجها (مشترك). باستخدام معلمات الطول (r) والزاوية (0) ، يمكن معرفة موضع المستجيب النهائي ، أي (x ، y) للمساحة ثنائية الأبعاد و (x ، y ، z) لـ 3D.
الخطوة 2: النموذج
يُفترض النموذج باستخدام teta1 (0 درجة) ، teta1 (0 درجة) ، teta2 (0 درجة) ، teta3 (0 درجة) ، teta4 (0 درجة). والطول a1-a4 = 100 مم (يمكن تغييره حسب الرغبة). يمكن محاكاة الزوايا والأطوال في Excel (تنزيل ملف).
الخطوة 3: نهاية المستجيب
من المصفوفة أعلاه ، تتم محاكاة الصيغة باستخدام Excel.
الخطوة 4: محاكاة Excel
في Excel1 هي النظرية الأساسية للمرجعية. يمكن للزوايا والأطوال
يمكن تعديلها حسب الحاجة. والتي ستعرف لاحقًا باسم End Effector (xyz). بالنسبة لبرنامج Excel هو نظام قمت به.
الخطوة 5: مخطط اردوينو والنظام
المستلزمات: 1. اردوينو اونو 1 قطعة
2. مقياس الجهد 100 كيلو أوم 5 قطع
3. كابل (مطلوب)
4. PC (Arduino IDE ، Excel ، معالجة)
5. كبل USB
6. Cardbard (مطلوب) لقد وضعت Arduino Uno في صندوق PLC مستخدم لتجنب الكهرباء الساكنة. لمعرفة مخططات الأسلاك ، انظر الشكل. لنظام أجهزة الطوافة الحركية للذراع الأمامي وفقًا للنظام الذي تم تصنيعه.
الخطوة 6: تحميل برنامج Arduino
ملفات برنامج Arduino موجودة في ملف التنزيل.
الخطوة 7: معالجة المحاكاة
برنامج على ملف تم تنزيله.
الخطوة 8: النهائي
المرجع: 1.
2. النظرية (عند تنزيل الملف)
3.
موصى به:
الحركية إلى الأمام مع Excel و Arduino والمعالجة: 8 خطوات
الحركية إلى الأمام مع Excel و Arduino والمعالجة: يتم استخدام Forward Kinematic للعثور على قيم End Effector (x ، y ، z) في مساحة ثلاثية الأبعاد
الفولتميتر DIY باستخدام Arduino والمعالجة: 4 خطوات
الفولتميتر DIY باستخدام Arduino والمعالجة: أهلاً ومرحبًا بكم في مشروع اليوم. أنا Sarvesh واليوم سنصنع الفولتميتر القائم على اردوينو. لكن الشيء المختلف في هذا هو أنه سيُظهر مخرجاته على برنامج المعالجة. الآن في أحد دروسي السابقة ، صنعنا عملية
توجيه كاميرا TELLO إلى الأمام لأسفل: 10 خطوات
توجيه TELLO Forward Camera Down: لا ينصح بهذا التوجيه للمبتدئين. يجب أن يكون لديك قدر لا بأس به من الثقة الفنية قبل فتح وتعديل طائرة Tello بدون طيار الخاصة بك. وقد قلت ذلك؛ هذه طريقة رائعة لاكتساب قدر لا بأس به من الثقة التقنية ؛) لذلك تريد
مولد الطاقة الحركية لتعدين العملات الرقمية: 7 خطوات
مولد الطاقة الحركية لتعدين العملات المشفرة: كان لدي سلسلة من إلهامات التصميم المختلفة. لقد أحببت حقًا هذه الفتاة من قبل التي كانت مهووسة بركوب الدراجات ، ولم يكن لديها الكثير من وقت الفراغ بسبب العمل والجامعة. كنت أرغب في بناء شيء تريده ، وكان لدي حدث FinTech Hackathon c
كيفية النقل إلى الأمام: 8 خطوات
كيفية النقل إلى الأمام: سواء كنت ترغب في استضافة خادم لعبة أو كنت تحاول استضافة إعادة توجيه منفذ خادم الويب ، فهذه خطوة ضرورية لجعل الخادم الخاص بك يتواصل مع بقية الإنترنت. ، & quot ؛ ما هو إعادة توجيه المنفذ؟