جدول المحتويات:
2025 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2025-01-13 06:56
يتم استخدام Forward Kinematic لإيجاد قيم End Effector (x ، y ، z) في مساحة ثلاثية الأبعاد.
الخطوة 1: النظرية الأساسية
من حيث المبدأ ، تستخدم الحركة الحركية إلى الأمام نظرية علم المثلثات التي يتم دمجها (مشترك). باستخدام معلمات الطول (r) والزاوية (0) ، يمكن معرفة موضع المستجيب النهائي ، أي (x ، y) للمساحة ثنائية الأبعاد و (x ، y ، z) لـ 3D.
الخطوة 2: النموذج
يُفترض النموذج باستخدام teta1 (0 درجة) ، teta1 (0 درجة) ، teta2 (0 درجة) ، teta3 (0 درجة) ، teta4 (0 درجة). والطول a1-a4 = 100 مم (يمكن تغييره حسب الرغبة). يمكن محاكاة الزوايا والأطوال في Excel (تنزيل ملف).
الخطوة 3: نهاية المستجيب
من المصفوفة أعلاه ، تتم محاكاة الصيغة باستخدام Excel.
الخطوة 4: محاكاة Excel
في Excel1 هي النظرية الأساسية للمرجعية. يمكن للزوايا والأطوال
يمكن تعديلها حسب الحاجة. والتي ستعرف لاحقًا باسم End Effector (xyz). بالنسبة لبرنامج Excel هو نظام قمت به.
الخطوة 5: مخطط اردوينو والنظام
المستلزمات: 1. اردوينو اونو 1 قطعة
2. مقياس الجهد 100 كيلو أوم 5 قطع
3. كابل (مطلوب)
4. PC (Arduino IDE ، Excel ، معالجة)
5. كبل USB
6. Cardbard (مطلوب) لقد وضعت Arduino Uno في صندوق PLC مستخدم لتجنب الكهرباء الساكنة. لمعرفة مخططات الأسلاك ، انظر الشكل. لنظام أجهزة الطوافة الحركية للذراع الأمامي وفقًا للنظام الذي تم تصنيعه.
الخطوة 6: تحميل برنامج Arduino
ملفات برنامج Arduino موجودة في ملف التنزيل.
الخطوة 7: معالجة المحاكاة
برنامج على ملف تم تنزيله.
الخطوة 8: النهائي
المرجع: 1.
2. النظرية (عند تنزيل الملف)
3.