ذراع روبوت متحكم فيه بتشفير دوار: 6 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:36

قمت بزيارة موقع howtomechatronics.com وشاهدت ذراع الروبوت الذي يتم التحكم فيه عن طريق البلوتوث هناك.

لا أحب استخدام البلوتوث ، بالإضافة إلى أنني رأيت أنه يمكننا التحكم في المؤازرة باستخدام المشفر الدوار ، لذلك أعدت تصميمه بحيث يمكنني التحكم في ذراع الروبوت باستخدام المشفر الدوار وتسجيله

اللوازم

SG90 * 3

MG996 * 3

جهاز تشفير دوار * 6

اردوينو ميجا * 1

زر ضغط 2 دبوس * 2

560 أوم المقاوم * 2

مسامير وصواميل M3

طابعة 3D

الخطوة 1: قم بتوصيل الماكينات

من اليسار إلى اليمين: معززات القاعدة (MG996) ، معززات الخصر السفلية (MG996) ، معززات الكوع (MG996) ، أجهزة اليد السفلى (SG90) ، أجهزة اليد الوسطى (SG90) ، أجهزة الإمساك (SG90)

يجب ألا نقوم بتوصيل 5 فولت من Arduino بـ 5 فولت خارجي (هذا هو المقاوم بالتوازي وسيحاولون شحن بعضهم البعض) لكننا نحتاج إلى توصيل الأرض معًا كمرجع حتى يعملوا إذا لم يكن لديك أرض متصلة بـ Arduino ، لا يوجد مسار عودة للتيار من سلك الإشارة الخاص بك (السلك الأصفر) ، لذلك يجب توصيل أرض الطاقة الخارجية بكل من الدبوس الأرضي المؤازر والدبوس الأرضي الخاص بـ Arduino. (بينما السلك الأسود والأحمر مصدر طاقة مستقل)

لاحظ هنا أنني قمت بفصل مخطط الاتصال إلى المؤازرة وزر الضغط والمشفّر الدوار لأنه من السهل قراءته بشكل منفصل (يتم توصيلهم جميعًا بـ Arduino Mega واحد باستخدام دبوس في كل رسم تخطيطي)

الخطوة 2: قم بتوصيل زر الضغط

الزر الأيسر هو زر إعادة الضبط

زر التشغيل هو الزر الصحيح

سوف يلعب زر التشغيل الحركات المسجلة

المقاوم الذي استخدمته هو اثنان 560 أوم

الخطوة 3: قم بتوصيل أجهزة التشفير الدوارة

دبابيس الاتصال:

// الروتاري التشفير 1 المدخلات

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// الروتاري التشفير 2 المدخلات

# تعريف CLK2 45 # تعريف DT2 43 # تعريف SW2 41

// الروتاري التشفير 3 مدخلات

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// الروتاري التشفير 4 مدخلات

# تعريف CLK4 42 # تعريف DT4 40 # تعريف SW4 38

// الروتاري التشفير 5 مدخلات

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// الروتاري التشفير 6 المدخلات الصحيحة

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

الخطوة 4: ملفات المحكمة الخاصة بلبنان

ترجع ملفات STL إلى howtomechatronics.com

الخطوة 5: الكود

خطوات:

اضغط على إعادة تعيين (إعادة التشغيل)

بالنسبة إلى المؤازرة باستثناء مؤازرة الاستيلاء: قم بتدوير المشفر الدوار لكل مؤازر - اضغط لأسفل على المشفر (موضع بدء التسجيل) لكل مؤازر مثل تدوير المشفر 1 - اضغط على أداة التشفير بالتناوب 1 - قم بتدوير المشفر 2 - اضغط على أداة التشفير 2

بعد أن نسجل مواضع البداية ، يمكننا أن نفعل الشيء نفسه لتسجيل موضع النهاية

للاستيلاء على المؤازرة: (مع المؤازرة الأخرى) اضغط لأسفل على المشفر (فتح مسك التسجيل) (بعد أن نسجل موضع بدء المؤازرة الأخرى وهم في هذا الموضع) قم بالتدوير - اضغط مرة أخرى (سجل الإمساك بإغلاق لالتقاط شيء ما) (بعد أن نسجل الموضع النهائي للمؤازرة الأخرى وهم في هذا الموضع) قم بالتدوير - اضغط لأسفل على المشفر (فتح مسك التسجيل لتحرير الكائن)

اضغط على زر البدء (ستدور الماكينات تبدأ من موضع البداية ، إلى موضع النهاية) // إذا كنت تريد تكرار العملية ، تحتاج إلى الضغط على زر البدء عدة مرات

زر التشغيل هو الزر الصحيح