اليد الروبوتية الرغوية: 7 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:37

هذه هي طريقة صنع يد آلية منزلية باستخدام الرغوة.

صُنع هذا المشروع من أجل Humanoids 16-264 ، بفضل البروفيسور كريس أتكيسون وتا جوناثان كينغ

اللوازم

كانت الكثير من الإمدادات الخاصة بالمنصة المادية التي احتفظت بكل شيء في مكانها عبارة عن أشياء تم العثور عليها حول المنزل ، واستخدمت الورق المقوى والشريط اللاصق والقضبان الخشبية والخيط وملاءة سرير قديمة. يمكن استبدال كل هذه العناصر تقريبًا بعناصر أخرى.

هذه هي المستلزمات الأكثر تحديدًا للمشروع:

Arduino (ماركة عامة) 14 دولارًا

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

لوح الخبز والأسلاك وما إلى ذلك. طقم 16 دولارًا

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

الماكينات (عبوة من 2) x3 10 دولارات لكل منها

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal …

فليكس فوم- it X $ 27.78 للحجم التجريبي 2 باوند (يمكن العثور على موزع من خلال الرابط)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

طين البلاستيسين 12.94 دولار

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

الخطوة 1: استخدم الطين لإنشاء قالب اليد

استخدم طين البلاستيسين لتغطية يدك للقالب. كلما كانت طبقة الطين أكثر كثافة كلما كانت اليد أفضل. سيتعين عليك بعد ذلك تحريك يدك بعناية للخروج من القالب.

إذا كان من المقرر أن يتم ذلك باستخدام عنصر أكثر تعقيدًا ، وهو شيء لا يمكنك تحريكه ، فقد يتعين فصل القالب إلى قطع متعددة. نظرًا لأن الطين البلاستيسين لا يجف ، فقد تمكنت من إعادة استخدامه عدة مرات لمحاولات منفصلة ، ولكن هذه السمة تمنع أيضًا الطين من تشكيل شيء أكثر تعقيدًا يمكن للطابعة ثلاثية الأبعاد تحقيقه. نظرًا لأن الطين ناعم ، فإنه يتحرك ببطء خارج مكانه ، وتصبح محاولة فصله إلى أجزاء متعددة إجراءً فوضويًا. لأغراضنا ، على الرغم من أنه يناسب الفاتورة. بالإضافة إلى ذلك ، يمكن للطين أيضًا التقاط تفاصيل صغيرة مثل أظافر الأصابع أو طيات الجلد.

الخطوة 2: املأ القالب بمحلول الرغوة الخاص بك

استخدم Flex Foam-it X لملء قالب يدك. تأكد من ارتداء القفازات لهذا والعثور على بيئة مفتوحة بشكل مثالي. يوسع Flex Foam-it X ما يصل إلى 6 أضعاف كمية المنتج الذي تستخدمه ، لذا كن حذرًا عند استخدامه ، واترك مساحة للتدفق. إذا كنت تستخدم أقل من المقصود ، فيمكنك تشغيل جولة ثانية ترتبط بالجولة الأولى.

لاستخدام Flex Foam-it X ، امزج الجزأين A و B بنسبة 1: 1 ، مرة أخرى باستخدام 1/6 الحجم الذي تنوي ملؤه. صب المحلول في القالب بحذر ، وتأكد من ملء كل إصبع. يبدأ المزيج في التسخين بمجرد تحريكه ويبدأ في التمدد في غضون 30 ثانية ، لذا اسكبه قبل أن يحدث ذلك.

بعد ساعتين ، يجب تثبيت الرغوة ، وستتمكن من إزالة العفن. يد الفوم متينة ، لكن من الأفضل توخي الحذر عند إزالة الطين لتجنب فقدان إصبع.

قبل أن أستخدم الطين ، حاولت ملء قفاز بلاستيكي كاختبار ، لكن انتهى به الأمر إلى مظهر متزعزع قليلاً. كما انكسر "الجلد" البلاستيكي عندما حاولت ربط وتر الخيط. لقد استخدمت البلاستيسين 3 مرات لإنشاء الأيدي ، لكنني وجدت المحاولة الثانية لتكون الأكثر نجاحًا. على الرغم من أنه يبدو أنه يمكن إعادة استخدام البلاستيسين إلى ما لا نهاية ، إلا أن أجزاء الطين التي كانت تلامس الرغوة أخذت لونًا أصفر باهتًا.

الخطوة 3: خياطة بعض الجلد لليد وإضافة بعض أوتار الخيوط

باستخدام الخيط والقماش والإبر والمقص يوميًا ، اصنع قفازًا ليد الرغوة. هذه الخطوة مهمة لأننا نحتاج إلى إيجاد طريقة لثني الأصابع. تمامًا مثلما يمكن أن يتسبب سحب الخيط الفضفاض في تجمع القميص ، يمكننا سحب الخيط لجعل أصابعنا تنحني.

القماش يشبه الجلد ، ولكن الغرض منه هنا هو الحفاظ على "أوتار" الخيط في مكانها. استخدم زرًا لربط الخيط بطرف الإصبع ، ثم خيط "وتر" الخيط في نقاط الإصبع التي تريد أن ينحني بها. قد ترغب في تجربة التباعد لمعرفة ما يبدو أفضل.

الخطوة 4: اصنع السبورة

ضع كل شيء على السبورة بحيث يظل كل شيء في مكانه. يمكن القيام بذلك بأي عدد من الطرق ، ولكن من أجل أغراضنا ، فإن الورق المقوى يعمل بشكل جيد.

حصلت على الماكينات الدوارة المستمرة ، وكنت أنوي صنع عجلات من شأنها أن تخزن الخيط لثني الأصابع. ومع ذلك ، لسبب ما ، تصرفت الماكينات مثل النوع العادي ، وبدلاً من أخذ السرعة أخذ درجات ، لذلك كانوا يتحركون فقط بين 0 و 180. لأن هذا لم يكن كافيًا لجعل الأصابع تنحني تمامًا ، أرفقت عصا الخشب إلى المؤازرة لزيادة الطول الذي سيسحب الوتر. لقد أحدثت مشكلة في التباعد ولكنها نجحت.

لقد قمت بتثبيت اليد عن طريق إدخال أعواد خشبية في القاعدة وألصقها على الورق المقوى.

الخطوة 5: قم بإعداد Arduino

الآن هو الوقت المناسب للبدء في تجميع جميع الأجزاء الميكانيكية معًا. إذا كان لديك فهم أساسي للدوائر ، فلا ينبغي أن يكون هذا صعبًا للغاية لمتابعة. أستخدم الكثير من الأزرار للتحكم في كل حالة من ثني الأصابع وعدم ثنيها. لقد قمت بتضمين صورتين لبعض الإصدارات السابقة من الإعداد.

إذا كنت ترغب في المشاركة بشكل أكبر ، فسيكون من الرائع أن تتلاعب بتتبع اليد أو مستشعرات الحركة. يمكنك أيضًا إضافة المزيد من الأوتار إلى الأصابع لمنحها حركة أكثر ديناميكية أو استخدام أطنان من العضلات الهوائية للاقتراب من تشريح يد الإنسان.

الخطوة 6: اكتب الكود

يتكون هذا الكود من برنامج Arduino ، باستخدام لوحة Arduino Uno ، ويتوافق مع الإعداد السابق. تتراوح معظم الزوايا التي تتحرك الماكينات بينها من 0 إلى 180 ، ولكن نظرًا لأن بعض الماكينات لم تكن بحاجة إلى السفر بعيدًا لثني إصبعها ، فقد قمت بتعيينها يدويًا للعمل مع الجهاز. هذا شيء يجب عليك اختباره لمعرفة الزوايا التي تعمل بشكل أفضل. لقد قمت بتضمين إصدار سابق من الكود عندما كنت أختبر الأشياء.

هناك مجموعة من الطرق المختلفة للقيام بذلك. قد يكون المشروع الأكبر الذي يستخدم هذا هو ترجمة النص إلى لغة الإشارة عن طريق إضافة يد أخرى ، وعدد قليل من الأوتار والأذرع والمرفقين ، وقاموس لصور الإشارات ، وبرنامج يمكنه التقاط تلك الصور والعثور على مواقع وحركات اليدين.

الخطوة 7: استمتع بيدك الرغوية الجديدة

بمجرد وضع كل شيء معًا ، يجب أن يكون لديك يدك المشروب في المنزل!