أضف جهاز تشفير إلى Feetech Micro 360 درجة دوران مستمر سيرفو FS90R: 10 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:37

من الصعب للغاية أو أقرب إلى المستحيل التحكم بدقة في حركة الروبوت ذات العجلات باستخدام التحكم في محرك الحلقة المفتوحة. تتطلب العديد من التطبيقات تحديد وضع الروبوت ذي العجلات بدقة أو مسافة السفر. تعد المحركات الصغيرة ذات الدوران المستمر الصغيرة حلاً رائعًا ومنخفض التكلفة لقيادة الروبوتات الصغيرة ولكنها تفتقر إلى التحكم في التغذية الراجعة لمحركات مؤازرة أكبر.

تعد أجهزة Feetech Micro ذات الدوران المستمر بزاوية 360 درجة (FS90R) رائعة لمشاريع الروبوتات ولكن في بعض الأحيان تريد التحكم في ردود الفعل من الماكينات الأكبر.

يعد تحويل هذه الماكينات الصغيرة لاستخدام التحكم في ردود الفعل في موضع الحلقة المغلقة أمرًا سهلاً للغاية بمجرد إضافة مستشعر Tamiya analog Encoder وخوارزمية ردود فعل حلقة مغلقة بسيطة إلى وحدة تحكم Arduino أو Raspbery Pi.

الخطوة 1: الأجزاء المطلوبة

• FeeTech 9g استمرار الدوران الجزئي مع بوق مؤازر دائري البائع: RobotShop الجزء #: RB-Fit-02 الكمية: 1 تكلفة الوحدة: 4.99 دولارًا الإجمالي: 4.99 دولارًا
• Arduino NG w / ATmega8 أو متحكم Arduino مماثل
• زوج التشفير لمورِّد علبة التروس Tamiya Twin Motor: RobotShop الجزء #: RB-Rbo-122 الكمية: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5 / 8" ملصقات عناوين البائع: Office Depot الكمية: ورقة واحدة الإجمالي: حزمة 13.99 دولارًا (25 ورقة)
• رسم قرص التشفير من جيثب
• شاحن هاتف محمول 5 فولت مع كابل شحن Micro USB إلى USB-A البائع: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Portable Charger Model: 4021BB Part #: 6304825

خيار Raspberry Pi

1. Raspberry Pi 3 - الطراز B البائع: Adafruit SKU: معرّف المنتج: 3055
2. أو حزمة Raspberry Pi Zero W الأساسية - تتضمن Pi Zero W Vendor: Adafruit رقم الجزء: معرف المنتج: 3409 الكمية: 1

إذا كنت تستخدم Raspbery Pi أو Pi Zero W فستحتاج إلى اثنين من Pi HAT إضافية:

1. Pimoroni Automation pHAT لـ Raspberry Pi Zero Vendor: Adafruit الجزء رقم: معرّف المنتج: 3352 الكمية: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT البائع: SparkFun الجزء #: DEV-14328 الكمية: 1
3. رأس تجميع GPIO - دبابيس طويلة جدًا 2 × 20 البائع: Adafruit رقم الجزء: معرّف المنتج: 2223 الكمية: 2

الخطوة 2: الأدوات المطلوبة

• مفك صغير فيليبس
• مسدس غراء وعصا غراء أو غراء فائق
• كماشة الأنف إبرة
• يلزم وجود مكواة لحام ولحام لإصدار Raspberry Pi (اختياري)

الخطوة 3: اطبع رسم قرص التشفير على ورق تسمية العنوان

1. افتح Encoder_disk.pdf واطبعه على ورق ملصق العنوان Avery 8160
2. استخدم المقص لقطع رسم قرص التشفير على طول الخطوط المتقطعة من ورقة الملصق واقطع الفتحة المركزية باستخدام الخط المتقطع كدليل

الخطوة 4: قم بإرفاق رسم قرص التشفير بقرن المؤازر الدائري

1. انزع الغلاف الورقي من رسم قرص التشفير من الخطوة 3
2. قم بإرفاق رسم قرص التشفير بالجزء الخلفي من بوق المؤازرة المستدير وقم بتوسيط الفتحة الرسومية لقرص المشفر حول رئيس خدد قرن المؤازرة
3. قم بسلاسة رسم قرص التشفير لإزالة أي فقاعات هواء أو تجاعيد

الخطوة 5: قم بتوصيل Tamiya Analog Encoder بمحرك Micro Servo

1. ضع قطرة صغيرة من الصهر الساخن أو الغراء الفائق على رئيس عمود محرك سيرفو الصغير. استخدم صمغ الذوبان الساخن كقفل مؤقت ولكن استخدم الغراء الفائق للمرفق الدائم النهائي.
2. قم بتوصيل مشفر Tamiya Analog للتأكد من أن الفتحة الموجودة في لوحة دائرة مشفر Tamiya التناظرية تتمحور حول عمود محرك سيرفو الصغير مع أجهزة الاستشعار التي تشير إلى أعلى / بعيدًا عن المحرك

الخطوة السادسة: تعديل كبلات مستشعر التشفير

1. يجب تعديل الكابلات المزودة بمشفر Tamiya Analog لتعمل مع تكوين إشارة أرضي 5V القياسي على دبابيس الإدخال التناظرية لوحدة التحكم الدقيقة
2. قم بتبديل الأسلاك الأرضية وأسلاك 5 فولت على أحد طرفي كبل المستشعر التناظري بحيث يكون السلك 5 فولت في وسط موصل الدبوس والأسلاك الأرضية والإشارة في موضع حافة موصل الدبوس
3. قم بتوصيل الطرف غير المعدل للكابل بدبابيس تشفير Tamiya Analog
4. قم بتوصيل الطرف المعدل للكابل بدبابيس الإدخال التناظرية لمتحكم Arduino للتأكد من أن السلك الأرضي الموجود على دبوس Arduino متصل بالدبوس الأرضي لجهاز تشفير Tamiya Analog
5. قم بتوصيل كابل Micro Servo motor PWM بدبابيس D9 PWM في متحكم Arduino الخاص بك

الخطوة 7: قم بتوصيل بوق سيرفو دائري بمحرك مايكرو سيرفو

قم بتركيب بوق المؤازرة المستدير مع رسم قرص التشفير على عمود محرك المؤازرة الدقيقة وقم بتثبيته باستخدام برغي مرفق بوق المؤازرة المرفق

الخطوة 8: توصيلات الأجهزة

نسخة اردوينو

1. قم بتوصيل الطرف المعدل لكابل مستشعر المشفر بالمنفذ التناظري 4 في Arduino مع مراعاة اتجاه دبوس إشارة Ground-5V الصحيح
2. قم بتوصيل موصل Micro Servo Motor PWM بدبابيس D9 لوحدة تحكم Arduino
3. قم بتوصيل Arduino بمصدر طاقة

نسخة Raspberry Pi

1. قم بتكديس Pimoroni Automation Phat على رأس Raspberry Pi GPIO
2. كومة قبعة SparkFun Pi Servo على قمة Pimoroni Automation Phat
3. قم بتوصيل دبوس الإشارة الخاص بمستشعر التشفير التناظري بوصلة ADC 1 على Pimoroni Automation Phat
4. قم بتوصيل المسامير الأرضية ودبابيس 5 فولت لموصل مستشعر التشفير التناظري بالتوصيلات الأرضية وتوصيلات 5 فولت في Pimoroni Automation Phat
5. تأكد من أن وصلة عزل مزود الطاقة SparkFun Pi Servo HAT في وضع الفتح (انظر دليل البائع) قبل توصيل طاقة البطارية بالقبعة
6. قم بتوصيل طاقة البطارية بـ Raspberry Pi و SparkFun Pi Servo HAT

الخطوة 9: قم بتنزيل وتشغيل الرمز التجريبي لتشفير Micro Servo Motor

نسخة اردوينو

1. قم بنسخ أو استنساخ أو تنزيل Arduino Encoder Encoder.ino و Encoder.h و Encoder.cpp demo code من github
2. افتح الكود التجريبي في Arduino IDE وحدد منتداك من قائمة أدوات IDE
3. قم بتحميل الكود على منتداك
4. بمجرد إعادة ضبط لوحة Arduino ، سيبدأ البرنامج ويعمل من خلال سلسلة من الحركات المحددة مسبقًا التي توضح كيفية التحكم في محرك Micro servo باستخدام مشفر Tamiya Analog

نسخة Raspberry Pi

1. قم بنسخ أو استنساخ أو تنزيل رمز encoder.py Python Encoder التجريبي من جيثب إلى بطاقة Raspberry Pi SD الخاصة بك
2. افتح الكود التجريبي في Python 3 Idle IDE وقم بتشغيل الكود من قائمة IDE Run
3. بمجرد بدء البرنامج ، سيبدأ البرنامج وتشغيله من خلال سلسلة من الحركات المحددة مسبقًا التي توضح كيفية التحكم في محرك Micro servo باستخدام مشفر Tamiya Analog. قم بإلغاء التعليق على الوضع التفاعلي المسمى رمز لإدخال أوامر الموضع من سطر أوامر Python shell

الخطوة العاشرة: جرب عرض الروبوت عبر الإنترنت

1. يمكنك اختبار مثال روبوت بمحركات Micro Servo يتم التحكم فيها عن طريق التشفير على موقع الويب المجاني droidguru.net
2. انتقل: droidguru.net. شاهد البرنامج التعليمي أولاً إذا كنت لا تعرف كيفية عمله (قائمة التعليمات). يوجه عصا التحكم الروبوت ويطلق الزر A مسدس Airsoft ما لم يكن خارج BB أو نفدت البطارية. (أفضل عند عرضها على كمبيوتر محمول / كمبيوتر مكتبي)

3. اتبع هذه الخطوات لبدء استخدام نموذج الروبوت

   • تسجيل الدخول كضيف
   • حدد غرفة العجلات من لوحة الانضمام إلى الغرفة
   • حدد الروبوت Drone Patrol 1 من لوحة أعضاء الغرفة
   • بعد اكتمال عداد العد التنازلي ، يمكنك التحكم في الروبوت باستخدام عصا التحكم أو أزرار الركض
   • أعد تحديد روبوت Drone Patrol 1 من لوحة أعضاء الغرفة لبدء جلسة تحكم جديدة في الروبوت
4. تقوم عصا التحكم الافتراضية بتوجيه الروبوت وتتحكم أزرار سهم عمل عصا التحكم في حركات المحرك الهرولة / الورنية / التزايدية باستخدام التشفير التناظري لمحاذاة مسدس airsoft بشكل أفضل مع الأهداف