جزازة RTK GPS مدفوعة: 16 خطوة

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:38

جزازة الروبوت هذه قادرة على قطع الحشائش تلقائيًا بالكامل في مسار محدد مسبقًا. بفضل إرشادات RTK GPS ، يتم إعادة إنتاج الدورة مع كل جز بدقة أفضل من 10 سم.

الخطوة 1: مقدمة

سنصف هنا جزازة آلية قادرة على قطع العشب تلقائيًا بالكامل في مسار محدد مسبقًا. بفضل إرشادات RTK GPS ، يتم إعادة إنتاج الدورة في كل جز بدقة أفضل من 10 سنتيمترات (تجربتي). يعتمد التحكم على بطاقة Aduino Mega ، مدعومة ببعض دروع التحكم في المحرك ومقاييس التسارع والبوصلة بالإضافة إلى بطاقة الذاكرة.

إنه إنجاز غير احترافي ، لكنه سمح لي بإدراك المشكلات التي واجهتها في مجال الروبوتات الزراعية. يتطور هذا النظام الصغير جدًا بسرعة ، مدفوعًا بالتشريعات الجديدة المتعلقة بالحد من الأعشاب الضارة ومبيدات الآفات. على سبيل المثال ، إليك رابط لأحدث معرض للروبوتات الزراعية في تولوز (https://www.fira-agtech.com/). تقوم بعض الشركات مثل Naio Technologies بالفعل بتصنيع الروبوتات التشغيلية (https://www.naio-technologies.com/).

وبالمقارنة ، فإن إنجازي متواضع للغاية ولكنه مع ذلك يجعل من الممكن فهم الاهتمامات والتحديات بطريقة مرحة. …. وبعد ذلك تعمل حقًا! … وبالتالي يمكن استخدامه لقطع العشب حول منزله مع الحفاظ على وقت فراغه …

حتى لو لم أصف الإدراك في التفاصيل الأخيرة ، فإن المؤشرات التي أقدمها مفيدة لمن يرغب في إطلاقها. لا تتردد في طرح الأسئلة أو تقديم الاقتراحات ، مما سيسمح لي بإكمال عرضي التقديمي لصالح الجميع.

سأكون سعيدًا حقًا إذا كان هذا النوع من المشاريع يمكن أن يمنح الشباب كثيرًا طعم الهندسة…. من أجل أن نكون مستعدين للحل الآلي العظيم الذي ينتظرنا….

علاوة على ذلك ، سيكون هذا النوع من المشاريع مناسبًا تمامًا لمجموعة من الشباب المتحمسين في نادٍ أو فاب لاب ، لممارسة العمل كمجموعة مشروع ، مع المهندسين المعماريين الميكانيكيين والكهربائيين والبرمجيات برئاسة مهندس نظام ، كما هو الحال في الصناعة.

الخطوة 2: المواصفات الرئيسية

الهدف هو إنتاج جزازة نموذجية تشغيلية قادرة على قص العشب بشكل مستقل على التضاريس التي قد تحتوي على مخالفات كبيرة (المروج بدلاً من المروج).

لا يمكن أن يعتمد الاحتواء الميداني على حاجز مادي أو قيود سلك توجيه مدفون كما هو الحال بالنسبة لروبوتات جز العشب. الحقول المراد قصها متغيرة بالفعل وذات سطح كبير.

بالنسبة لقضيب القطع ، يتمثل الهدف في الحفاظ على نمو العشب على ارتفاع معين بعد القص أو الفرشاة الأولى التي يتم الحصول عليها بوسائل أخرى.

الخطوة 3: العرض العام

يتكون النظام من روبوت متحرك وقاعدة ثابتة.

على الروبوت المحمول نجد:

- لوحة القيادة

- علبة التحكم العامة متضمنة كارت ميموري.

- عصا التحكم اليدوية

- تم تكوين نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) ليكون بمثابة "روفر" وجهاز استقبال RTK

- 3 عجلات آلية

- المواتير الدوارة للعجلات

- يتكون قضيب القطع من 4 أقراص دوارة كل منها يحمل 3 شفرات قاطعة على الأطراف (عرض القطع 1 متر)

- صندوق إدارة قضيب القطع

- البطاريات

في القاعدة الثابتة ، نجد أن نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) تم تكوينه على أنه "قاعدة" بالإضافة إلى جهاز إرسال تصحيحات RTK. نلاحظ أن الهوائي موضوع على ارتفاع بحيث يشع لبضع مئات من الأمتار حول المنزل.

بالإضافة إلى ذلك ، فإن هوائي نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) على مرأى من السماء بأكملها دون أي حجب للمباني أو النباتات.

سيتم وصف أوضاع Rover وقاعدة GPS وشرحها في قسم GPS.

الخطوة 4: تعليمات التشغيل (1/4)

أقترح التعرف على الروبوت من خلال دليله الذي يجعل جميع وظائفه تظهر بشكل جيد.

وصف لوحة القيادة:

- مفتاح عام

- يسمح محدد المواضع الثلاثة الأول بتحديد أوضاع التشغيل: وضع السفر اليدوي ، ووضع تسجيل المسار ، ووضع القص

- يستخدم زر الضغط كعلامة. سنرى استخداماته.

- يتم استخدام محددين آخرين من 3 مواضع لتحديد رقم ملف من 9. لذلك لدينا 9 ملفات قص أو سجلات رحلة لـ 9 حقول مختلفة.

- محدد 3 مواضع مخصص للتحكم في قضيب القطع. وضع الإيقاف ، وضع التشغيل ، وضع التحكم المبرمج.

- عرض خطين

- محدد 3 مواضع لتحديد 3 شاشات مختلفة

- مؤشر LED يشير إلى حالة GPS. لمبات ، لا GPS. تومض المصابيح ببطء ، GPS بدون تصحيحات RTK. وميض LED سريع ، تم استلام تصحيحات RTK. مصابيح LED مضاءة ، قفل GPS بأعلى دقة.

أخيرًا ، تحتوي عصا التحكم على اثنين من محددات 3 مواضع. يتحكم الأيسر في العجلة اليسرى ، بينما يتحكم الأيمن في العجلة اليمنى.

الخطوة 5: تعليمات التشغيل (2/4)

وضع التشغيل اليدوي (GPS غير مطلوب)

بعد تشغيل هذا الوضع واختياره باستخدام محدد الوضع ، يتم التحكم في الجهاز باستخدام عصا التحكم.

يحتوي المحددان المكونان من 3 أوضاع على زنبرك رجوع يقوم دائمًا بإعادتهما إلى الوضع الأوسط ، بما يتوافق مع إيقاف العجلات.

عندما يتم دفع الروافع اليمنى واليسرى للأمام ، تدور العجلتان الخلفيتان وتتحرك الماكينة بشكل مستقيم.

عندما تسحب الرافعتين للخلف ، تعود الماكينة للخلف بشكل مستقيم.

عندما يتم دفع رافعة للأمام ، تدور الآلة حول العجلة الثابتة.

عندما يتم دفع رافعة للأمام والأخرى للخلف ، تدور الماكينة حول نفسها عند نقطة في منتصف المحور الذي يربط بين العجلات الخلفية.

يتم ضبط آلية العجلة الأمامية تلقائيًا وفقًا لعنصر التحكم الموضوعين على العجلتين الخلفيتين.

أخيرًا ، في الوضع اليدوي ، من الممكن أيضًا جز العشب. لهذا الغرض ، بعد التحقق من عدم وجود أحد بالقرب من أقراص القطع ، وضعنا صندوق إدارة شريط القطع (مفتاح الأمان "الثابت"). ثم يتم وضع محدد قطع لوحة العدادات في وضع التشغيل ON. في هذه اللحظة تدور الأقراص الأربعة لقضيب القطع..

الخطوة 6: تعليمات التشغيل (3/4)

وضع تسجيل المسار (GPS مطلوب)

- قبل البدء في تسجيل التشغيل ، يتم تحديد نقطة مرجعية عشوائية للحقل وتمييزها بحصة صغيرة. ستكون هذه النقطة هي أصل الإحداثيات في الإطار الجغرافي (صورة)

- نختار بعد ذلك رقم الملف الذي سيتم تسجيل الرحلة فيه ، وذلك بفضل المحدِدين الموجودين على لوحة القيادة.

- تم ضبط قاعدة التشغيل

- تأكد من أن مؤشر LED الخاص بحالة GPS يبدأ في الوميض بسرعة.

- اخرج من الوضع اليدوي عن طريق وضع محدد وضع لوحة العدادات في موضع التسجيل.

- يتم بعد ذلك نقل الآلة يدويًا إلى موضع النقطة المرجعية. يجب أن يكون هوائي GPS فوق هذا المعلم بالتحديد. يقع هوائي GPS هذا فوق النقطة المتمركزة بين العجلتين الخلفيتين وهي نقطة دوران الجهاز على نفسها.

- انتظر حتى يضيء مؤشر حالة GPS الآن بدون وميض. يشير هذا إلى أن نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) بأقصى دقة له ("إصلاح" GPS).

- يتم تحديد موضع 0.0 الأصلي بالضغط على علامة لوحة القيادة.

- ننتقل بعد ذلك إلى النقطة التالية التي نريد رسم خريطة لها. بمجرد الوصول إليه ، نشير إليه باستخدام العلامة.

- من أجل إنهاء التسجيل نعود إلى الوضع اليدوي.

الخطوة 7: تعليمات التشغيل (4/4)

وضع القص (GPS مطلوب)

أولاً ، عليك إعداد ملف النقاط الذي يجب أن تمر عليه الآلة من أجل جز الحقل بأكمله دون ترك سطح غير مقطوع. للقيام بذلك ، نحصل على الملف المحفوظ في بطاقة الذاكرة ومن هذه الإحداثيات ، باستخدام Excel على سبيل المثال ، نقوم بإنشاء قائمة بالنقاط كما في الصورة. لكل نقطة من النقاط التي يجب الوصول إليها ، نشير إلى ما إذا كان شريط القطع في وضع التشغيل أو الإيقاف. نظرًا لأن شريط القطع هو الذي يستهلك أكبر قدر من الطاقة (من 50 إلى 100 واط اعتمادًا على العشب) ، فمن الضروري توخي الحذر لإيقاف شريط القطع عند عبور حقل تم قصه بالفعل على سبيل المثال.

عندما يتم إنشاء لوحة القص ، يتم إعادة بطاقة الذاكرة إلى درعها في درج التحكم.

كل ما تبقى بعد ذلك هو وضع القاعدة والانتقال إلى حقل القص ، أعلى المعلم المرجعي مباشرةً. ثم يتم ضبط محدد الوضع على "جز".

في هذه المرحلة ، سينتظر الجهاز من تلقاء نفسه قفل GPS RTK في "Fix" لصفر الإحداثيات وبدء القص.

عند الانتهاء من القص ، سيعود بمفرده إلى نقطة البداية ، بدقة تبلغ حوالي عشرة سنتيمترات.

أثناء القص ، تتحرك الآلة في خط مستقيم بين نقطتين متتاليتين من ملف النقاط. عرض القطع 1.1 متر نظرًا لأن عرض الماكينة بين العجلات يبلغ مترًا واحدًا ويمكن أن تدور حول عجلة (انظر الفيديو) ، فمن الممكن عمل شرائح جز مجاورة. هذا فعال جدا!

الخطوة 8: الجزء الميكانيكي

هيكل الروبوت

تم بناء الروبوت حول هيكل شبكي من أنابيب الألمنيوم ، مما يمنحه صلابة جيدة. يبلغ طولها حوالي 1.20 متر وعرضها متر واحد وارتفاعها 80 سم.

العجلات

يمكن أن تتحرك بفضل 3 عجلات دراجات أطفال بقطر 20 بوصة: عجلتان خلفيتان وعجلة أمامية تشبه عجلة عربات السوبر ماركت (الصورتان 1 و 2). تضمن الحركة النسبية للعجلتين الخلفيتين توجيهه

المحركات الدوارة

بسبب المخالفات في المجال ، من الضروري أن يكون لديك نسب عزم دوران كبيرة وبالتالي نسبة تخفيض كبيرة. لهذا الغرض ، استخدمت مبدأ ضغط الأسطوانة على العجلة ، كما هو الحال في solex (الصورتان 3 و 4). يجعل التخفيض الكبير من الممكن الحفاظ على استقرار الماكينة في منحدر ، حتى عند انقطاع طاقة المحرك. في المقابل ، تتقدم الآلة ببطء (3 أمتار / دقيقة) … لكن العشب ينمو أيضًا ببطء….

بالنسبة للتصميم الميكانيكي ، استخدمت برنامج الرسم Openscad (برنامج نصي فعال للغاية). بالتوازي مع الخطط التفصيلية ، استخدمت الرسم من Openoffice.

الخطوة 9: RTK GPS (1/3)

GPS بسيط

جهاز GPS البسيط (الصورة 1) ، الذي في سيارتنا ، بدقة بضعة أمتار فقط. إذا سجلنا الموقع المشار إليه بواسطة نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) الذي تم الحفاظ عليه ثابتًا لمدة ساعة على سبيل المثال ، فسنلاحظ تقلبات لعدة أمتار. هذه التقلبات ناتجة عن اضطرابات في الغلاف الجوي والأيونوسفير ، ولكن أيضًا بسبب أخطاء في ساعات الأقمار الصناعية وأخطاء في نظام تحديد المواقع العالمي نفسه. لذلك فهو غير مناسب لتطبيقنا.

RTK GPS

لتحسين هذه الدقة ، يتم استخدام جهازي Gps على مسافة أقل من 10 كم (الصورة 2). في ظل هذه الظروف ، يمكننا اعتبار أن الاضطرابات في الغلاف الجوي والأيونوسفير متطابقة في كل نظام GPS. وبالتالي فإن الاختلاف في الموضع بين جهازي GPS لم يعد مضطربًا (تفاضليًا). إذا قمنا الآن بإرفاق أحد أجهزة GPS (القاعدة) ووضعنا الآخر على مركبة (العربة الجوالة) ، فسنحصل بالضبط على حركة السيارة من القاعدة دون أي اضطرابات. علاوة على ذلك ، يؤدي نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) هذا وقتًا لقياس الرحلة بشكل أكثر دقة من نظام GPS البسيط (قياسات الطور على الناقل).

بفضل هذه التحسينات ، سنحصل على دقة قياس سنتيمترية لحركة العربة الجوالة بالنسبة إلى القاعدة.

إنه نظام RTK (Real Time Kinematic) الذي اخترنا استخدامه.

الخطوة 10: RTK GPS (2/3)

اشتريت دارتين RTK GPS (الصورة 1) من شركة Navspark.

يتم تثبيت هذه الدوائر على ثنائي الفينيل متعدد الكلور صغير مزود بدبابيس 2.54 مم ، والتي يتم تركيبها مباشرة على لوحات الاختبار.

نظرًا لأن المشروع يقع في جنوب غرب فرنسا ، فقد اخترت دوائر تعمل مع الأبراج من الأقمار الصناعية الأمريكية لنظام تحديد المواقع العالمي وكذلك كوكبة جلوناس الروسية.

من المهم أن يكون لديك أكبر عدد ممكن من الأقمار الصناعية من أجل الاستفادة من أفضل دقة. في حالتي ، لدي حاليًا ما بين 10 و 16 قمراً صناعياً.

علينا أيضا أن نشتري

- محولي USB ، ضروريان لتوصيل دائرة GPS بجهاز كمبيوتر (الاختبارات والتكوين)

- 2 هوائي GPS + 2 كابل محول

- زوج من أجهزة الإرسال والاستقبال ثلاثية الأبعاد حتى تتمكن القاعدة من إصدار تصحيحاتها للمركبة الجوالة واستقبالها.

الخطوة 11: RTK GPS (3/3)

يسمح إشعار GPS الموجود على موقع Navspark بتنفيذ الدوائر بشكل تدريجي.

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

سنجد أيضًا على موقع Navspark الإلكتروني

- البرنامج الذي سيتم تثبيته على جهاز الكمبيوتر الخاص به الذي يعمل بنظام Windows لعرض مخرجات GPS ودوائر البرنامج في القاعدة والعربة.

- وصف تنسيق بيانات GPS (عبارات NMEA)

كل هذه الوثائق باللغة الإنجليزية ولكن يسهل فهمها نسبيًا. في البداية ، يتم التنفيذ بدون أدنى دائرة إلكترونية بفضل محولات USB التي توفر أيضًا جميع مصادر الطاقة الكهربائية.

التقدم على النحو التالي:

- اختبار الدوائر الفردية التي تعمل كنظام GPS بسيط. يُظهر منظر السحب للجسور استقرارًا لبضعة أمتار.

- برمجة دارة واحدة في ROVER والأخرى في BASE

- بناء نظام RTK بربط الوحدتين بسلك واحد. يُظهر منظر السحابة للجسور ثباتًا نسبيًا لـ ROVER / BASE يبلغ بضعة سنتيمترات!

- استبدال سلك التوصيل BASE و ROVER بأجهزة الإرسال والاستقبال 3DR. هنا مرة أخرى تسمح العملية في RTK باستقرار بضعة سنتيمترات. ولكن هذه المرة لم تعد BASE و ROVER متصلين عن طريق رابط مادي …..

- استبدال تصور الكمبيوتر بلوحة Arduino مبرمجة لتلقي بيانات GPS على إدخال تسلسلي … (انظر أدناه)

الخطوة 12: الجزء الكهربائي (1/2)

صندوق التحكم الكهربائي

تُظهر الصورة 1 لوحات صندوق التحكم الرئيسية التي سيتم تفصيلها أدناه.

الأسلاك من GPS

يظهر الشكل 2 قاعدة وأسلاك نظام تحديد المواقع العالمي (GPS).

يتم تحقيق هذه الكابلات بشكل طبيعي من خلال اتباع تقدم إرشادات GPS (انظر قسم GPS). في جميع الحالات ، يوجد محول USB يسمح لك ببرمجة الدوائر إما في القاعدة أو في العربة الجوالة بفضل برنامج الكمبيوتر الذي توفره Navspark. بفضل هذا البرنامج ، لدينا أيضًا جميع معلومات الموقع وعدد الأقمار الصناعية وما إلى ذلك …

في قسم الجزازة ، يتم توصيل دبوس Tx1 الخاص بنظام تحديد المواقع العالمي (GPS) بالمدخل التسلسلي 19 (Rx1) للوحة ARDUINO MEGA لتلقي عبارات NMEA.

في القاعدة ، يتم إرسال دبوس Tx1 من GPS إلى دبوس Rx الخاص براديو 3DR لإرسال التصحيحات. في الجزازة ، يتم إرسال التصحيحات التي يتلقاها راديو 3DR إلى الطرف Rx2 في دائرة نظام تحديد المواقع العالمي (GPS).

وتجدر الإشارة إلى أن هذه التصحيحات وإدارتها مضمونة بالكامل بواسطة دوائر GPS RTK. وبالتالي ، فإن لوحة Aduino MEGA تتلقى فقط قيم الموقع المصححة.

الخطوة 13: الجزء الكهربائي (2/2)

لوحة Arduino MEGA ودروعها

- لوحة اردوينو ميجا

- درع محركات العجلات الخلفية

- درع محرك للعجلة الأمامية

- درع آرتي SD

في الشكل 1 ، لوحظ أنه تم وضع موصلات التوصيل بين الألواح بحيث يمكن تنفيس الحرارة المشتتة في ألواح المحرك. بالإضافة إلى ذلك ، تتيح لك هذه الإدخالات قطع الروابط غير المرغوب فيها بين البطاقات ، دون الحاجة إلى تعديلها.

يوضح الشكل 2 والشكل 3 كيفية قراءة مواضع محولات لوحة العدادات وعصا التحكم.

الخطوة 14: برنامج القيادة أردوينو

لوحة وحدة التحكم الدقيقة هي Arduino MEGA (لا تحتوي UNO على ذاكرة كافية). برنامج القيادة بسيط للغاية وكلاسيكي. لقد قمت بتطوير وظيفة لكل عملية أساسية يتم إجراؤها (قراءة لوحة أجهزة القياس ، الحصول على بيانات نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) ، شاشة LCD ، تقدم الماكينة أو التحكم في الدوران ، إلخ …). ثم يتم استخدام هذه الوظائف بسهولة في البرنامج الرئيسي. السرعة البطيئة للآلة (3 أمتار / دقيقة) تجعل الأمور أسهل بكثير.

ومع ذلك ، لا يتم إدارة شريط القطع بواسطة هذا البرنامج ولكن بواسطة برنامج لوحة UNO الموجودة في المربع المحدد.

في جزء الإعداد من البرنامج نجد

- تهيئة دبوس مفيدة للوحة MEGA في المدخلات أو المخرجات ؛

- تهيئة شاشة LCD

- تهيئة بطاقة ذاكرة SD

- تهيئة سرعة النقل من الواجهة التسلسلية للأجهزة إلى نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) ؛

- تهيئة سرعة النقل من الواجهة التسلسلية إلى IDE ؛

- اغلاق المحركات وقضيب القطع

في الجزء LOOP من البرنامج نجد في البداية

- قراءات لوحة أجهزة القياس وعصا التحكم ونظام تحديد المواقع والبوصلة ومقياس التسارع ؛

- محدد من 3 جهات اتصال ، اعتمادًا على حالة محدد وضع لوحة العدادات (يدوي ، تسجيل ، قص)

تتخلل حلقة LOOP القراءة غير المتزامنة لنظام تحديد المواقع العالمي (GPS) وهي الخطوة الأبطأ. لذا نعود إلى بداية الحلقة كل 3 ثوانٍ تقريبًا.

في تجاوز الوضع العادي ، يتم التحكم في وظيفة الحركة وفقًا لعصا التحكم ويتم تحديث الشاشة كل 3 ثوانٍ تقريبًا (الموضع ، حالة GPS ، اتجاه البوصلة ، الإمالة …). يؤدي الضغط على العلامة BP إلى صفري إحداثيات الموقع التي سيتم التعبير عنها بالأمتار في المعلم الجغرافي.

في تحويل وضع الحفظ ، يتم تسجيل جميع المواضع التي تم قياسها أثناء النقل على بطاقة SD (مدة حوالي 3 ثوانٍ). عند الوصول إلى نقطة مهمة ، يتم حفظ الضغط على العلامة. في بطاقة SD. يتم عرض موضع الآلة كل 3 ثوانٍ بالأمتار في المعلم الجغرافي المتمركز في نقطة الأصل.

في تحويل وضع القص: تم تحريك الآلة مسبقًا فوق النقطة المرجعية. عند تبديل محدد الوضع إلى "القص" ، يلاحظ البرنامج مخرجات GPS وعلى وجه الخصوص قيمة علامة الحالة. عندما تتغير علامة الحالة إلى "إصلاح" ، يقوم البرنامج بتنفيذ الموضع صفر. ثم تتم قراءة النقطة الأولى التي يجب الوصول إليها في ملف القص في ذاكرة SD. عند الوصول إلى هذه النقطة ، يتم تشغيل الآلة كما هو موضح في ملف القص ، إما حول عجلة أو حول مركز العجلتين.

تكرر العملية نفسها حتى يتم الوصول إلى النقطة الأخيرة (عادة نقطة البداية). عند هذه النقطة ، يقوم البرنامج بإيقاف الماكينة وقضيب القطع.

الخطوة 15: شريط القطع وإدارته

يتكون قضيب القطع من 4 أقراص تدور بسرعة 1200 دورة في الدقيقة. كل قرص مجهز بثلاث شفرات قاطعة. يتم ترتيب هذه الأقراص بحيث تكون شريط قطع مستمر بعرض 1.2 متر.

يجب التحكم في المحركات للحد من التيار

- عند بدء التشغيل بسبب القصور الذاتي للأقراص

- أثناء التقطيع بسبب الانسداد الناتج عن كثرة العشب

لهذا الغرض ، يتم قياس التيار في دائرة كل محرك بواسطة مقاومات ملفوفة منخفضة القيمة. لوحة UNO سلكية ومبرمجة لقياس هذه التيارات وإرسال أمر PWM يتكيف مع المحركات.

وهكذا ، عند بدء التشغيل ، تزداد السرعة تدريجيًا إلى أقصى قيمتها خلال 10 ثوانٍ. في حالة الانسداد بسبب العشب ، يتوقف المحرك لمدة 10 ثوانٍ ويعيد المحاولة لمدة ثانيتين. إذا استمرت المشكلة ، تبدأ دورة الراحة لمدة 10 ثوانٍ ودورة إعادة التشغيل لمدة ثانيتين مرة أخرى. في ظل هذه الظروف ، يظل تسخين المحرك محدودًا ، حتى في حالة الحجب الدائم.

تبدأ المحركات أو تتوقف عندما تستقبل لوحة UNO الإشارة من البرنامج التجريبي. ومع ذلك ، فإن المفتاح الثابت يسمح بإيقاف تشغيل الطاقة بشكل موثوق لتأمين عمليات الخدمة

الخطوة 16: ما الذي يجب فعله؟ ما التحسينات؟

على مستوى GPS

يمكن أن تحد النباتات (الأشجار) من عدد الأقمار الصناعية في ضوء السيارة وتقليل الدقة أو منع قفل RTK. لذلك من مصلحتنا استخدام أكبر عدد ممكن من الأقمار الصناعية في نفس الوقت. لذلك سيكون من المثير للاهتمام استكمال نظامي GPS و Glonass مع كوكبة Galileo.

يجب أن يكون بالإمكان الاستفادة من أكثر من 20 قمراً صناعياً بدلاً من 15 قمراً كحد أقصى ، مما يجعل من الممكن التخلص من القشط بالنباتات.

بدأت دروع Arduino RTK في الظهور وتعمل في وقت واحد مع هذه الأبراج الثلاثة:

علاوة على ذلك ، هذه الدروع مضغوطة للغاية (الصورة 1) لأنها تشمل كلاً من دائرة GPS وجهاز الإرسال والاستقبال على نفس الدعم.

…. لكن السعر أعلى بكثير من سعر الدوائر التي استخدمناها

استخدام LIDAR لاستكمال GPS

لسوء الحظ ، في زراعة الأشجار يحدث أن يكون الغطاء النباتي مهمًا جدًا (حقل البندق على سبيل المثال). في هذه الحالة ، قد لا يكون قفل RTK ممكنًا حتى مع الأبراج الثلاثة.

لذلك من الضروري إدخال جهاز استشعار يسمح بالحفاظ على الموقع حتى في حالة الغياب اللحظي لنظام تحديد المواقع العالمي (GPS).

يبدو لي (لم أمتلك الخبرة) أن استخدام LIDAR يمكن أن يؤدي هذه الوظيفة. من السهل جدًا اكتشاف جذوع الأشجار في هذه الحالة ويمكن استخدامها لمراقبة تقدم الروبوت. سيستأنف GPS وظيفته في نهاية الصف ، عند خروج الغطاء النباتي.

مثال على نوع مناسب من LIDAR هو كما يلي (الصورة 2):

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…