مقارنة بين أجهزة الكشف عن مدى السونار LV-MaxSonar-EZ و HC-SR04 مع Arduino: 20 خطوة (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:38

أجد أن العديد من المشاريع (خاصة الروبوتات) تتطلب أو يمكنها الاستفادة من قياس المسافة إلى شيء ما في الوقت الفعلي. تعتبر مكتشفات نطاق Sonar غير مكلفة نسبيًا ويمكن توصيلها بسهولة بوحدة تحكم صغيرة مثل Arduino.

يقارن هذا Instructable بين جهازين يسهل الحصول عليهما من أجهزة تحديد نطاق السونار ، ويوضح كيفية توصيلهما بـ Arduino ، وما هو الكود المطلوب لقراءة القيم منها ، وكيف `` يقيسان '' بعضهما البعض في مواقف مختلفة. من هذا ، آمل أن تكتسب نظرة ثاقبة حول إيجابيات وسلبيات الجهازين والتي ستساعدك على استخدام الجهاز الأنسب في مشروعك التالي.

أردت مقارنة جهاز HC-SR04 (bug-eye) الأكثر شيوعًا بجهاز LV-MaxSonar-EZ الأقل شيوعًا لمعرفة متى قد أرغب في استخدام أحدهما بدلاً من الآخر. أردت مشاركة النتائج التي توصلت إليها والإعداد حتى تتمكن من تجربة الاثنين وتحديد أيهما ستستخدمه في مشروعك التالي.

لماذا هذين …

لماذا HC-SR04 تحظى HC-SR04 بشعبية كبيرة - لعدة أسباب:

• أنها غير مكلفة - 2 دولار أو أقل إذا تم شراؤها بالجملة
• من السهل نسبيًا التفاعل معه
• تستخدمه العديد والعديد من المشاريع - لذا فهي معروفة ومفهومة جيدًا

لماذا LV-MaxSonar-EZ؟

• من السهل جدًا التعامل مع ملفات
• لديها عامل شكل جيد / سهل لدمجها في المشروع
• يحتوي على 5 إصدارات تتناول متطلبات القياس المختلفة (انظر ورقة البيانات)
• إنه (عادةً) أكثر دقة وموثوقية من HC-SR04
• إنه ميسور التكلفة - 15 دولارًا إلى 20 دولارًا

بالإضافة إلى ذلك ، آمل أن تجد أجزاء وأجزاء في كود Arduino الذي كتبته للمقارنة مفيدة في مشاريعك ، حتى خارج تطبيقات البحث عن النطاق.

الافتراضات:

• أنت معتاد على Arduino و Arduino IDE
• يتم تثبيت Arduino IDE ويعمل على جهاز التطوير المفضل لديك (PC / Mac / Linux)
• لديك اتصال من Arduino IDE إلى Arduino لتحميل البرامج وتشغيلها والتواصل

هناك تعليمات وموارد أخرى لمساعدتك في ذلك إذا لزم الأمر.

اللوازم

• HC-SR04 جهاز البحث عن المدى "Bug-Eye"
• LV-MaxSonar-EZ (0 ، 1 ، 2 ، 3 ، 4 - أنا أستخدم '1' ، لكن واجهة جميع الإصدارات هي نفسها)
• اردوينو UNO
• اللوح اللحيم
• رأس الدبوس - 7 دبوس 90 درجة (لجهاز MaxSonar ، انظر * أدناه لاستخدام 180 درجة)
• وصلة كابل الشريط - 5 أسلاك ، ذكر من ذكر
• وصلة كابل الشريط - 2 سلك ، ذكر-ذكر
• سلك الطائر - ذكر - ذكر
• سلك توصيل - أحمر وأسود (للطاقة من Arduino إلى لوح توصيل التجارب ولوح التجارب إلى الأجهزة)
• كمبيوتر مزود بـ Arduino IDE وكابل USB للاتصال بـ Arduino UNO

* لا يأتي MaxSonar مع رأس مرفقة حتى تتمكن من استخدام العنوان الأكثر ملاءمة لمشروعك. بالنسبة إلى Instructable ، استخدمت رأسًا بزاوية 90 درجة لتسهيل توصيله بلوحة التجارب. في بعض المشاريع ، قد يكون الرأس 180 درجة (مستقيم) أفضل. أقوم بتضمين صورة لإظهار كيفية ربط ذلك حتى لا تضطر إلى تبديلها. إذا كنت تفضل استخدام رأس بزاوية 180 درجة ، فستحتاج إلى وصلة توصيل إضافية من 7 أسلاك من الذكور والإناث لتوصيلها كما تظهر صورتي.

مستودع Git Hub: ملفات المشروع

الخطوة 1: المطاردة …

قبل أن ندخل في التفاصيل حول كيفية توصيل الأشياء حتى تتمكن من إجراء تجاربك الخاصة مع هذين الجهازين الرائعين ، أردت أن أصف بعض الأشياء التي آمل أن يساعدك Instructable في ذلك.

نظرًا لأن جهاز MaxSonar أقل استخدامًا وأقل فهمًا مقارنةً بجهاز HC-SR04 ، فقد أردت إظهار:

• كيفية توصيل جهاز MaxSonar بوحدة تحكم دقيقة (في هذه الحالة Arduino)
• كيفية أخذ القياسات من النواتج المختلفة لجهاز MaxSonar
• قارن توصيل جهاز MaxSonar بجهاز HC-SR04
• اختبار القدرة على قياس مسافة الأشياء ذات الأسطح المختلفة
• لماذا قد تختار جهازًا على الآخر (أو تستخدمهما معًا)

آمل أن يساعدك هذا Instructable في هذه المطاردة …

الخطوة 2: البدء - إعداد Arduino-Breadboard

إذا كنت تستخدم نموذجًا أوليًا باستخدام Arduino ، فمن المحتمل أن يكون لديك بالفعل إعداد Arduino-Breadboard الذي يناسبك. إذا كان الأمر كذلك ، فأنا واثق من أنه يمكنك استخدامه لهذا Instructable. إذا لم يكن الأمر كذلك ، فهذه هي الطريقة التي أقوم بإعدادها - فلا تتردد في نسخها لهذا المشروع والمشاريع المستقبلية.

1. أرفق Arduino UNO ولوحة توصيل لاسلكية صغيرة بقطعة بلاستيكية مقاس 3-3 / 8 بوصة × 4-3 / 4 بوصة (8.6 × 12.0 سم) مع أقدام مطاطية في الأسفل.
2. أستخدم سلك ربط 22-AWG باللونين الأحمر والأسود لتوصيل + 5V و GND من Arduino إلى شريط توزيع طاقة اللوح
3. أقوم بتضمين مكثف التنتالوم 10 درجة فهرنهايت على شريط توزيع الطاقة الأرضية للمساعدة في تقليل ضوضاء الطاقة (لكن هذا المشروع لا يتطلب ذلك)

يوفر هذا نظامًا أساسيًا لطيفًا يسهل تكوين نموذج أولي به.

الخطوة 3: ارفع LV-MaxSonar-EZ

من خلال رأس 90 درجة ملحومًا بجهاز MaxSonar ، من السهل توصيله بلوح التجارب. يقوم كبل الشريط المكون من 5 دبابيس بتوصيل MaxSonar بـ Arduino كما هو موضح في الرسم التخطيطي. بالإضافة إلى كبل الشريط ، أستخدم قطعًا قصيرة من سلك التوصيل الأحمر والأسود من سكة توزيع الطاقة لتوفير الطاقة للجهاز.

الأسلاك:

ماكس سونار	اردوينو	اللون
1 (أبيض وأسود)	السلطة- GND	أصفر
2 (PW)	رقمي 5	لون أخضر
3 (AN)	النظير 0	أزرق
4 (RX)	رقمي 3	نفسجي
5 (تكساس)	رقمي -2	رمادي
6 (+5)	+5 BB-PWR سكة حديدية	أحمر
7 (GND)	GND BB-PWR السكك الحديدية	أسود

ملحوظة:

لا تدع عدد الاتصالات المستخدمة في Instructable يمنعك من التفكير في MaxSonar لمشروعك. يستخدم Instructable جميع خيارات واجهة MaxSonar لتوضيح كيفية عملها ومقارنتها ببعضها البعض وبجهاز HC-SR04. لاستخدام معين (باستخدام أحد خيارات الواجهة) ، سيستخدم المشروع بشكل عام واحدًا أو اثنين من دبابيس الواجهة (بالإضافة إلى الطاقة والأرض).

الخطوة 4: ارفع سلك HC-SR04

عادةً ما يأتي HC-SR04 مع رأس 90 درجة متصل بالفعل ، لذلك من السهل توصيله بلوح التجارب. يقوم كبل الشريط ثنائي السنون بعد ذلك بتوصيل HC-SR04 بـ Arduino كما هو موضح في الرسم التخطيطي. بالإضافة إلى كبل الشريط ، أستخدم قطعًا قصيرة من سلك التوصيل الأحمر والأسود من سكة توزيع الطاقة لتوفير الطاقة للجهاز.

HC-SR04	اردوينو	اللون
1 (VCC)	+5 BB-PWR سكة حديدية	أحمر
2 (TRIG)	رقمي 6	أصفر
3 (صدى)	رقمي 7	البرتقالي
4 (GND)	GND BB-PWR السكك الحديدية	أسود

الخطوة 5: قم بربط محدد الخيار "HC-SR04"

عندما بدأت هذا المشروع ، كان هدفي ببساطة هو اختبار خيارات الواجهة المختلفة لجهاز MaxSonar. بعد الحصول على ذلك وتشغيله ، قررت أنه سيكون من الجيد مقارنته بجهاز HC-SR04 (bugeye) المنتشر في كل مكان. ومع ذلك ، أردت أن أكون قادرًا على التشغيل / الاختبار بدون تضمينه ، لذلك أضفت خيارًا / اختبارًا في الكود.

يتحقق الكود من دبوس الإدخال لمعرفة ما إذا كان يجب تضمين جهاز HC-SR04 في قراءة القياس والإخراج.

في الرسم التخطيطي ، يظهر هذا كمفتاح ، ولكن على اللوح يمكنني ببساطة استخدام سلك توصيل (كما هو موضح في الصور). إذا كان السلك متصلاً بـ GND ، فسيتم تضمين HC-SR04 في القياسات. الكود `` يسحب لأعلى '' (يجعل الإدخال مرتفع / حقيقي) في Arduino ، بحيث إذا لم يتم سحبه منخفضًا (متصل بـ GND) ، فلن يتم قياس HC-SR04.

على الرغم من أن Instructable هذا تحول إلى مقارنة بين الجهازين ، فقد قررت ترك هذا في مكانه لتوضيح كيف يمكنك تضمين / استبعاد أجهزة / خيارات مختلفة في مشروعك.

اللوح	اردوينو	اللون
GND BB-PWR السكك الحديدية	رقمي 12	أبيض

الخطوة 6: جعل كل شيء يعمل …

الآن بعد أن تم توصيل كل شيء - حان الوقت لجعل الأشياء تعمل!

كما هو مذكور في "الافتراضات" - لن أشرح كيف يعمل Arduino IDE أو كيفية برمجة Arduino (بالتفصيل).

الأقسام التالية تفصل كود Arduino المضمن في هذا المشروع.

يرجى فك ضغط الأرشيف الكامل في الموقع الذي تستخدمه لتطوير Arduino الخاص بك. قم بتحميل كود `MaxSonar-outputs.ino` في Arduino IDE الخاص بك ودعنا نبدأ!

الخطوة 7: تخطيط المشروع

يحتوي المشروع على معلومات حول جهاز LV-MaxSonar-EZ ، ومخطط الدائرة ، و README ، ورمز Arduino. مخطط الدائرة هو في شكل فريتزينج وكذلك صورة PNG. التمهيدي بصيغة Markdown.

الخطوة 8: إدخال الرمز …

في هذا Instructable ، لا يمكنني استعراض كل جانب من جوانب الكود. أغطي بعض التفاصيل عالية المستوى. أنا أشجعك على قراءة تعليق المستوى الأعلى في الكود والبحث في الأساليب.

توفر التعليقات الكثير من المعلومات التي لن أكررها هنا.

هناك بعض الأشياء التي أريد أن أشير إليها في كود "الإعداد" …

• "_DEBUG_OUTPUT" - عبارات متغيرة و # تعريف
• تعريفات دبابيس Arduino المستخدمة للواجهة
• تعريفات معاملات التحويل المستخدمة في الحسابات

يتم استخدام تصحيح الأخطاء في جميع أنحاء الكود ، وسأوضح كيف يمكن تشغيله / إيقاف تشغيله ديناميكيًا.

تُستخدم "التعريفات" لدبابيس Arduino والتحويلات لتسهيل استخدام هذا الرمز في مشاريع أخرى.

تصحيح …

يحدد قسم "التصحيح" متغيرًا وبعض وحدات الماكرو التي تجعل من السهل تضمين معلومات التصحيح في الإخراج التسلسلي عند الطلب.

تم تعيين المتغير المنطقي "_DEBUG_OUTPUT" على خطأ في الكود (يمكن ضبطه على صواب) ويستخدم كاختبار في وحدات الماكرو `DB_PRINT …`. يمكن تغييره ديناميكيًا في الكود (كما هو موضح في طريقة `setDebugOutputMode`).

غلوبالس …

بعد التعريفات ، يقوم الكود بإنشاء وتهيئة بعض المتغيرات والكائنات العالمية.

• SoftwareSerial (انظر القسم التالي)
• _loopCount - يستخدم لإخراج رأس كل 'n' من الصفوف
• _inputBuffer - يُستخدم لتجميع الإدخال التسلسلي / الطرفي لخيارات المعالجة (تشغيل / إيقاف التصحيح)

الخطوة 9: برنامج اردوينو-المسلسل …

أحد خيارات واجهة MaxSonar هو تدفق البيانات التسلسلي. ومع ذلك ، لا يوفر Arduino UNO سوى اتصال بيانات تسلسلي واحد ، ويتم استخدامه / مشاركته مع منفذ USB للتواصل مع Arduino IDE (الكمبيوتر المضيف).

لحسن الحظ ، هناك مكون مكتبة مضمن في Arduino IDE يستخدم زوجًا من دبابيس Arduino digital-I / O لتنفيذ واجهة تسلسلية I / O. نظرًا لأن الواجهة التسلسلية MaxSonar تستخدم 9600 BAUD ، فإن واجهة "البرنامج" هذه قادرة تمامًا على التعامل مع الاتصال.

بالنسبة لأولئك الذين يستخدمون Arduino-Mega (أو أي جهاز آخر يحتوي على عدة منافذ تسلسلية HW) ، فلا تتردد في ضبط الكود لاستخدام منفذ تسلسلي فعلي والقضاء على الحاجة إلى SW-Serial.

تعمل طريقة "الإعداد" على تهيئة واجهة "SoftwareSerial" لاستخدامها مع جهاز MaxSonar. مطلوب فقط الاستلام (RX). الواجهة "معكوسة" لتتناسب مع إخراج MaxSonar.

الخطوة 10: الكود - الإعداد

كما هو موضح أعلاه ، تقوم طريقة "الإعداد" بتهيئة واجهة "SoftwareSerial" ، بالإضافة إلى الواجهة التسلسلية الفعلية. يقوم بتكوين دبابيس Arduino I / O ويرسل رأسًا.

الخطوة 11: الكود - الحلقة

يتم تشغيل كود `الحلقة` من خلال ما يلي:

• إخراج رأس (يستخدم لتصحيح الأخطاء والرسام)
• قم بتشغيل MaxSonar لأخذ القياس
• اقرأ قيمة MaxSonar Pulse-Width
• اقرأ قيمة MaxSonar Serial-Data
• اقرأ قيمة MaxSonar Analog

• حدد الخيار "HC-SR04" وإذا تم تمكينه:

  تشغيل وقراءة جهاز HC-SR04

• قم بإخراج البيانات بتنسيق محدد بعلامات جدولة يمكن استخدامه بواسطة الراسمة التسلسلية
• انتظر حتى انقضاء وقت كافٍ حتى يمكن إجراء قياس آخر

الخطوة 12: الكود - قم بتشغيل MaxSonar. قراءة قيمة PW

يحتوي MaxSonar على وضعين: "مشغّل" و "مستمر"

يستخدم Instructable الوضع "المشغل" ، ولكن يمكن للعديد من المشاريع الاستفادة من استخدام الوضع "المستمر" (انظر ورقة البيانات).

عند استخدام الوضع "المشغل" ، يكون الناتج الصالح الأول من إخراج Pulse-Width (PW). بعد ذلك ، بقية النواتج صالحة.

ينبض "tiggerAndReadDistanceFromPulse" دبوس الزناد على جهاز MaxSonar ويقرأ قيمة مسافة عرض النبضة الناتجة

لاحظ أنه على عكس العديد من أجهزة السونار الأخرى ، فإن MaxSonar يتعامل مع التحويل ذهابًا وإيابًا ، وبالتالي فإن قراءة المسافة هي المسافة إلى الهدف.

تتأخر هذه الطريقة أيضًا لفترة كافية حتى تكون النواتج الأخرى للجهاز صالحة (تسلسلية ، تمثيلية).

الخطوة 13: الكود - اقرأ القيمة التسلسلية لـ MaxSonar

بعد تشغيل MaxSonar (أو عندما يكون في الوضع "المستمر") ، إذا تم تمكين خيار الإخراج التسلسلي (عبر عنصر التحكم "BW - Pin-1") يتم إرسال دفق بيانات تسلسلي في النموذج "R nnn" ، متبوعًا بواسطة CARRIAGE-RETURN '\ r'. "nnn" هي قيمة البوصة للكائن.

تقرأ طريقة `readDistanceFromSerial` البيانات التسلسلية (من منفذ البرنامج التسلسلي) وتحول قيمة 'nnn' إلى قيمة عشرية. يتضمن مهلة آمنة من الفشل ، فقط في حالة عدم استلام قيمة تسلسلية.

الخطوة 14: الكود - اقرأ قيمة MaxSonar التناظرية

يوفر المنفذ التناظري MaxSonar باستمرار جهد خرج يتناسب مع آخر مسافة تم قياسها. يمكن قراءة هذه القيمة في أي وقت بعد تهيئة الجهاز. يتم تحديث القيمة في غضون 50 مللي ثانية من آخر قراءة عن بعد (الوضع المشغل أو المستمر).

القيمة هي (Vcc / 512) لكل بوصة. لذلك ، مع Vcc من Arduino بقيمة 5 فولت ، ستكون القيمة ~ 9.8mV / in. تقرأ طريقة `readDistanceFromAnalog` القيمة من الإدخال التناظري Arduino وتحولها إلى قيمة 'inch'.

الخطوة 15: الكود - تشغيل وقراءة HC-SR04

على الرغم من وجود مكتبات لقراءة HC-SR04 ، فقد وجدت أن بعضها غير موثوق به مع الأجهزة المختلفة التي اختبرت بها. لقد وجدت أن الكود الذي أدرجته في طريقة `sr04ReadDistance` بسيط وأكثر موثوقية (بقدر ما يمكن أن يكون جهاز HC-SR04 غير المكلف).

تقوم هذه الطريقة بتعيين جهاز HC-SR04 ثم تشغيله ثم ينتظر قياس عرض النبضة المرتجعة. يتضمن قياس عرض النبضة مهلة للتعامل مع مشكلة HC-SR04 ذات مدة نبضة طويلة جدًا عندما لا تتمكن من العثور على هدف. يُفترض أن عرض النبضة الأطول من مسافة الهدف التي تبلغ حوالي 10 أقدام ليس كائنًا أو كائنًا لا يمكن التعرف عليه. إذا تم الوصول إلى المهلة ، يتم إرجاع القيمة "0" على أنها المسافة. يمكن ضبط هذه "المسافة" (عرض النبضة) باستخدام قيم #define.

يتم تحويل عرض النبضة إلى مسافة ذهابًا وإيابًا قبل إعادتها باعتبارها المسافة إلى الكائن.

الخطوة 16: الكود - دعم Arduino IDE Serial Plotter

الآن من أجل الإخراج!

طريقة "الحلقة" تبدأ في جمع قياس المسافة من الجهازين - ولكن ماذا نفعل بها؟

حسنًا ، بالطبع ، سنرسله حتى يمكن عرضه على وحدة التحكم - لكننا نريد المزيد!

يوفر Arduino IDE أيضًا واجهة Serial Plotter. سنستخدم ذلك لتقديم رسم بياني في الوقت الفعلي للمسافة إلى الجسم من مخرجات الجهازين.

يقبل Serial Plotter رأسًا يحتوي على تسميات قيم ثم صفوف متعددة من القيم المحددة ليتم رسمها كرسم بياني. إذا تم إخراج القيم على أساس منتظم (مرة كل "عدة ثوانٍ") ، فإن الرسم البياني يوفر تصورًا للمسافة إلى الكائن بمرور الوقت.

تقوم طريقة "الحلقة" بإخراج القيم الثلاث من MaxSonar والقيمة من HC-SR04 بتنسيق مفصول بعلامات جدولة يمكن استخدامه مع Serial Plotter. مرة واحدة كل 20 صفًا يتم إخراج الرأس (فقط في حالة تمكين Serial Plotter في منتصف الدفق).

يتيح لك ذلك تصور المسافة إلى العائق وكذلك رؤية الفرق في القيم التي يتم إرجاعها بواسطة الجهازين.

الخطوة 17: الرمز - تصحيح الأخطاء …

التصحيح ضرورة. كيف يمكنك تعقب المشكلة عندما لا يعمل شيء ما كما هو متوقع؟

غالبًا ما يكون السطر الأول من الفهم هو بعض مخرجات النص "البسيطة" التي يمكن أن تشير إلى ما يحدث. يمكن إضافتها إلى الكود متى وأينما دعت الحاجة لتعقب مشكلة ما ، ثم إزالتها بمجرد حل المشكلة. ومع ذلك ، فإن إضافة الشفرة وإزالتها تستغرق وقتًا طويلاً ، ويمكن أن تؤدي في حد ذاتها إلى مشاكل أخرى. في بعض الأحيان يكون من الأفضل أن تكون قادرًا على تمكينه وتعطيله ديناميكيًا مع ترك شفرة المصدر بمفردها.

في Instructable ، قمت بتضمين آلية لتمكين وتعطيل عبارات تصحيح أخطاء الطباعة (الإخراج التسلسلي) ديناميكيًا من المدخلات التي تمت قراءتها من Arduino IDE Serial Monitor (في إصدار قادم ، من المتوقع أن يوفر Serial Plotter هذا الإدخال أيضًا).

يتم استخدام "_DEBUG_OUTPUT" المنطقية في عدد من # طرق الطباعة المحددة التي يمكن استخدامها داخل الكود. يتم استخدام قيمة المتغير _DEBUG_OUTPUT لتمكين الطباعة (إرسال الإخراج) أم لا. يمكن تغيير القيمة ديناميكيًا داخل الكود ، كما تفعل طريقة `setDebugOutputMode`.

يتم استدعاء الأسلوب `setDebugOutputMode` من` الحلقة` بناءً على المدخلات الواردة من الإدخال التسلسلي. يتم تحليل الإدخال لمعرفة ما إذا كان يطابق "debug on / off | true / false" لتمكين / تعطيل وضع التصحيح.

الخطوة 18: الخاتمة

آمل أن يساعدك هذا الإعداد البسيط للأجهزة وكود المثال في فهم الاختلافات بين أجهزة HC-SR04 و LV-MaxSonar-EZ. كلاهما سهل الاستخدام للغاية ، وأعتقد أن لكل منهما فوائده. يمكن أن تكون معرفة متى تستخدم واحدًا بدلاً من الآخر مفيدة لمشروع ناجح.

راجع للشغل - لقد ألمحت إلى طريقة سهلة الاستخدام للغاية لقياس المسافة إلى كائن بدقة باستخدام LV-MaxSonar-EZ … يمكنك استخدام الإخراج التناظري (سلك واحد) ووضع القياس المستمر لقراءة المسافة عند الحاجة باستخدام طريقة بسيطة كود في `readDistanceFromAnalog` مباشرة من إدخال Arduino التناظري. سلك واحد و (مكثف) سطر واحد من التعليمات البرمجية!

الخطوة 19: اتصال MaxSonar البديل (باستخدام رأس 180 درجة)

كما ذكرت ، لا يأتي MaxSonar مع رأس متصل. لذلك ، يمكنك استخدام أي اتصال هو الأنسب لمشروعك. في بعض الحالات ، قد يكون الرأس 180 درجة (مستقيم) أكثر ملاءمة. إذا كان هذا هو الحال ، فقد أردت أن أوضح بسرعة كيف يمكنك استخدام ذلك باستخدام Instructable. تُظهر هذه الإضاءة MaxSonar برأس مستقيم متصل بلوح التجارب بكابل شريط من الذكور والإناث ، ثم يتم توصيله بـ Arduino كما هو موضح في بقية المقالة.

الخطوة 20: كود اردوينو

كود Arduino موجود في مجلد "MaxSonar-outputs" للمشروع في Sonar Range-Finder Comparison