الذراع الروبوتية لعصا المصاصة (تنسيق بديل): 6 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:38

تعرف على كيفية بناء ذراع آلية بسيطة تعتمد على Arduino مع قابض باستخدام عصي المصاصة وعدد قليل من الماكينات.

اللوازم

• 14 عصي المصاصة
• 4 الماكينات الصغيرة (مع الأبواق والمسامير)
• 4 مقاييس فرق الجهد
• 1 لوح توصيل نصف الحجم
• 1 اردوينو أونو
• 1 بطارية 6 فولت
• 26 كابلات توصيل
• مسدس الغراء الساخن + عصي الغراء الساخنة
• مفك صغير
• اردوينو IDE
• كابل USB إلى Arduino

الخطوة 1: معايرة الماكينات

قم بتوصيل الأبواق (مرفقات الجناح الأبيض) بالمضاعفات عن طريق تفرقعها أعلى الماكينات. تحتاج ثلاثة من الماكينات إلى القرن الذي يمتد في اتجاهين بينما ستحتاج إحدى المؤازرات إلى القرن الذي يمتد في اتجاه واحد فقط. أدر البوق عكس اتجاه عقارب الساعة بقدر ما سيذهب. افصل البوق ثم أعد تشغيله في وضع المعايرة. يجب معايرة إحدى الماكينات ذات الأبواق ذات الاتجاهين بالتوازي مع المؤازرة بينما يجب أن تكون الثلاثة الأخرى متعامدة مع الماكينات. قم بربط الأبواق باستخدام برغي صغير ومفك البراغي.

الخطوة 2: تحضير الماكينات

بالنسبة إلى المؤازرة التي تمت معايرتها بحيث يكون القرن موازيًا للمؤازرة ، يلتصق أحد طرفي المصاصة بالغراء الساخن بالجانب المسطح من القرن. بالنسبة إلى إحدى الماكينات ذات القرون ذات الاتجاهين التي تمت معايرتها بحيث يكون القرن عموديًا على المؤازرة ، يلتصق أحد طرفي المصاصة بالغراء الساخن بالجانب المسطح من القرن. بالنسبة إلى المؤازرة الأخرى ذات الاتجاهين التي تمت معايرتها بحيث يكون القرن عموديًا على المؤازرة ، قم بالغراء الساخن بمنتصف المصاصة على الجانب المسطح من القرن. هذه الخطوة مختلفة ، المصاصة تلتصق بها ليس على الجانب المسطح من القرن. بالنسبة إلى المؤازرة ذات القرن أحادي الاتجاه ، يلتصق أحد طرفي المصاصة بالغراء الساخن بالجانب الرقيق في اتجاه عقارب الساعة من القرن.

الغراء الساخن 4 المصاصة تلتصق ببعضها البعض بحيث تتراكم فوق بعضها البعض. الصق الجانب المسطح من المكدس بأسفل المؤازرة التي تمت معايرتها لتكون موازية للمؤازرة. قم بإزالة أي غراء زائد حول الحواف حتى يمكن وضع المكدس بشكل مسطح.

الخطوة 3: قم بتجميع الهيكل

ضع 3 عصي مصاصة في اتجاه واحد و 3 عصي مصاصة متعامدة على الثلاثة الأولى لإنشاء شبكة. الغراء الساخن كل القطع معا. ألصق الجزء السفلي من المؤازرة الذي يحتوي على منتصف عصا المصاصة المتصلة بالقاعدة التي أنشأتها للتو. قم بتوجيه المؤازرة مع كومة من عصي المصاصة المرفقة بحيث يمكن لعصا المصاصة المرفقة بالقرن أن تدور لأعلى في الهواء. ألصق جانب عصا المصاصة بالصمغ على عصا المصاصة الموجودة على المؤازرة الأساسية. ألصق آخر مؤازر بقرن باتجاهين على عصا المصاصة الموجودة على المؤازرة السابقة بحيث تدور عصا المصاصة بعيدًا عن مركز الروبوت. ألصق جانب المؤازرة الأخير (على عكس الجزء السفلي) بعصا المصاصة على المؤازرة السابقة بحيث عندما تدور هذه المؤازرة ، ستغلق نهايات العصي المصاصة وتعمل كقابس.

الخطوة 4: الأسلاك

بناء الدائرة الموضحة. بعد برمجة Arduino ، سيسمح لك ذلك بالتحكم في كل من الماكينات باستخدام مقياس الجهد المقابل.

الخطوة 5: الكود

#يشمل

أجهزة مؤازرة 1 ؛ // أجهزة مؤازرة مؤازرة 2 ؛ أجهزة مؤازرة 3 ؛ أجهزة مؤازرة 4 ؛ const int pot1 = A0 ؛ // إرفاق مقاييس الجهد const int pot2 = A1 ؛ const int pot3 = A2 ؛ const int pot4 = A3 ؛ إعداد باطل () {// إعداد كل شيء وسيتم تشغيله مرة واحدة servo1.attach (6) ؛ // إرفاق الماكينات وتحديد أوضاع الدبوس servo2.attach (9) ؛ servo3.attach (10) ؛ servo4.attach (11) ؛ Serial.begin (9600) ؛ // ابدأ arduino / loop} حلقة فارغة () {// ضع الكود الرئيسي هنا ، للتشغيل بشكل متكرر: int pot1Value = analogRead (pot1)؛ // اقرأ قيم مقاييس الجهد int pot2Value = analogRead (pot2) ؛ int pot3Value = analogRead (pot3) ؛ int pot4Value = analogRead (pot4) ؛ int pot1Angle = map (pot1Value، 0، 1023، 0، 179) ؛ // عيّن قيم مقاييس الجهد (0-1023) للزوايا التي يمكن للمؤازرة قراءتها (0-179 درجة) int pot2Angle = map (pot2Value، 0، 1023، 0، 179) ؛ int pot3Angle = map (pot3Value، 0، 1023، 0، 179) ؛ int pot4Angle = map (pot4Value، 0، 1023، 0، 179) ؛ servo1.write (pot1Angle) ؛ // اجعل الماكينات تتحرك إلى الزوايا المعينة servo2.write (pot2Angle) ؛ servo3.write (pot3Angle) ؛ servo4.write (pot4Angle) ؛ }

الخطوة 6: استكشاف الأخطاء وإصلاحها

لا شيء يتحرك: تأكد من تشغيل حزمة البطارية ومن توصيل Arduino. تحقق مرة أخرى من الدائرة للتأكد من توصيل كل شيء بشكل صحيح.

المؤازرة لا تعمل: حاول الضغط على زر إعادة الضبط في Arduino. في بعض الأحيان تتوقف المؤازرة عن العمل إذا تم دفعها بعيدًا. قد تكون المؤازرة ميتة ، حاول استبدال الأسلاك بأسلاك المؤازرة العاملة لمعرفة ما إذا كانت هذه المؤازرة تعمل.

المؤازرة متوترة: قد تحمل المؤازرة الكثير من الوزن. حاول إضافة مكثف لأسلاك المؤازرة.