الذراع الروبوتية لعصا المصاصة: 17 خطوة (مع صور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:38

فيما يلي كيفية بناء ذراع آلي بسيط مع قابض باستخدام عصي المصاصة و Arduino وعدد قليل من الماكينات.

اللوازم

لا تتردد في استخدام مواد مماثلة أو أي شيء لديك بالفعل. (مثل الورق المقوى بدلاً من عيدان المصاصة)

المواد:

• 14 عصي المصاصة
• 4 الماكينات الصغيرة (مع الأبواق والمسامير)
• 4 مقاييس فرق الجهد
• 1 لوح توصيل نصف الحجم
• 1 اردوينو أونو
• 1 بطارية 6 فولت
• 26 كابلات توصيل

أدوات:

• مسدس الغراء الساخن + عصي الغراء الساخنة
• مفك براغي دقيق أو مفك براغي صغير آخر
• اردوينو IDE
• كابل USB إلى Arduino

الخطوة 1: اختر الأبواق لوحدات الماكينة الخاصة بك

مواد لهذه الخطوة:

• 4 مايكرو الماكينات
• 3 أبواق تمتد في اتجاهين
• 1 قرن يمتد في اتجاه واحد

تعليمات:

إرفاق الأبواق (مرفقات الجناح الأبيض) إلى الماكينات. تحتاج ثلاثة من الماكينات إلى القرن الذي يمتد في اتجاهين بينما ستحتاج إحدى المؤازرات إلى القرن الذي يمتد في اتجاه واحد فقط. ما عليك سوى وضع الأبواق في الجزء العلوي من الماكينات.

الخطوة 2: معايرة الماكينات

مواد لهذه الخطوة:

4 مايكرو الماكينات

تعليمات:

أدر البوق عكس اتجاه عقارب الساعة قدر الإمكان. بعد ذلك ، ارفع البوق وأعد تشغيله في وضع المعايرة.

يجب معايرة إحدى الماكينات ذات الأبواق المزدوجة الاتجاه بالتوازي مع المؤازرة بينما تحتاج الثلاثة الأخرى إلى معايرتها بشكل عمودي على الماكينات.

أعلاه صورة من الماكينات المعايرة تحولت بالكامل عكس اتجاه عقارب الساعة. هذه هي المواضع المعايرة

لماذا معايرة الماكينات؟ تتحرك الماكينات بمقدار 180 درجة فقط ، لذا من المهم أن نقوم بمعايرة الماكينات بحيث تتحول المؤازرة بين الزوايا التي نريدها بالحرارة.

الخطوة 3: برغي في الماكينات

مواد لهذه الخطوة:

• 4 مايكرو الماكينات
• 4 براغي صغيرة
• مفك براغي دقيق أو مفك براغي صغير آخر

تعليمات:

قم بربط الأبواق باستخدام برغي صغير ومفك البراغي المناسب.

الخطوة 4: إرفاق العصي المصاصة إلى الماكينات (pt 1/4)

مواد لهذه الخطوة:

• المؤازرة الوحيدة التي تمت معايرتها بحيث يكون القرن موازٍ للمؤازرة
• 1 عصا المصاصة
• مسدس الغراء الساخن

تعليمات:

بالنسبة إلى المؤازرة التي تمت معايرتها بحيث يكون القرن موازيًا للمؤازرة ، يلتصق أحد طرفي المصاصة بالغراء الساخن بالجانب المسطح من القرن.

أعلاه صورة لهذه المؤازرة تحولت تمامًا عكس اتجاه عقارب الساعة

الخطوة 5: إرفاق العصي المصاصة إلى الماكينات (pt 2/4)

مواد لهذه الخطوة:

• واحدة من الماكينتين الأخريين اللتين لهما قرون مزدوجة الاتجاه
• 1 عصا المصاصة
• مسدس الغراء الساخن

تعليمات:

الصق أحد طرفي المصاصة بالجانب المسطح من قرن المؤازرة.

أعلاه صورة لهذه المؤازرة تحولت تمامًا عكس اتجاه عقارب الساعة

الخطوة 6: إرفاق العصي المصاصة إلى الماكينات (pt 3/4)

مواد لهذه الخطوة:

• المؤازرة الأخيرة التي لها قرن مزدوج الاتجاه
• 1 عصا المصاصة
• مسدس الغراء الساخن

تعليمات:

بالنسبة إلى المؤازرة الأخرى ، قم بغراء منتصف عصا المصاصة بالجانب المسطح من القرن.

أعلاه صورة لهذه المؤازرة تحولت تمامًا عكس اتجاه عقارب الساعة

الخطوة 7: إرفاق العصي المصاصة إلى الماكينات (pt 4/4)

هذه الخطوة مختلفة. اقرأ بعناية

مواد لهذه الخطوة:

• المؤازرة الواحدة مع القرن أحادي الاتجاه
• 1 عصا المصاصة
• مسدس الغراء الساخن

تعليمات:

ألصق أحد طرفي المصاصة بالغراء بالجانب الرقيق في اتجاه عقارب الساعة من القرن. نعم ، إن عصا المصاصة "جانبية" مقارنة بالخطوة السابقة. قد يكون هذا صعبًا بعض الشيء للصمغ.

أعلاه صورة لهذه المؤازرة تحولت تمامًا عكس اتجاه عقارب الساعة

الخطوة 8: إنشاء قاعدة لـ One Servo

مواد لهذه الخطوة:

• المؤازرة المفردة التي تمت معايرتها بحيث يكون القرن موازٍ للمؤازرة
• 4 عصي مصاصة
• مسدس الغراء الساخن

تعليمات:

ألصق أربعة أعواد من المصاصة بالغراء الساخن بحيث يتم تكديسها فوق بعضها البعض. قم بإزالة أي غراء زائد على الحواف.

بعد ذلك ، قم بلصق الجزء السفلي من المؤازرة إلى وسط الجانب المسطح المستمر من كومة عصا المصاصة. قم بإزالة أي غراء زائد.

الخطوة التاسعة: بناء قاعدة للروبوت بالكامل

مواد لهذه الخطوة:

• 6 عصي مصاصة
• مسدس الغراء الساخن

تعليمات:

ضع 3 مصاصة من العصي في اتجاه واحد. ثم ضع 3 أعواد مصاصة في العمودي الآخر باستخدام الغراء الساخن لربط كل شيء.

الخطوة 10: قم بتوصيل المؤازرة الأولى

مواد لهذه الخطوة:

• المؤازرة الفردية مع منتصف عصا المصاصة لصقها على المؤازرة
• مسدس الغراء الساخن
• أساس الروبوت بالكامل من الخطوة الأخيرة

تعليمات:

الصق الجزء السفلي من المؤازرة على القاعدة.

الخطوة 11: قم بإرفاق الماكينة الثانية

مواد لهذه الخطوة:

• المؤازرة مع كومة عصي المصاصة متصلة بالقاعدة
• الهيكل من الخطوة الأخيرة
• مسدس الغراء الساخن

تعليمات:

قم بتوجيه المؤازرة بشكل جانبي بحيث يمكن لعصا المصاصة أن تدور لأعلى في الهواء.

الصق الحافة السفلية المواجهة لمكدس عصا المصاصة بالهيكل الحالي. (انظر الصورة)

الخطوة 12: قم بإرفاق المؤازرة الثالثة

مواد لهذه الخطوة:

• المؤازرة الأخيرة مع بوق مزدوج الاتجاه
• الهيكل من الخطوة الأخيرة
• مسدس الغراء الساخن

تعليمات:

ألصق المؤازرة بنهاية عصا المصاصة البارزة للهيكل الحالي بحيث تدور عصا المصاصة المؤازرة بعيدًا عن مركز الروبوت

الخطوة 13: إرفاق آخر مؤازر! (القابض)

مواد لهذه الخطوة:

• المؤازرة الأخيرة
• الهيكل من الخطوة الأخيرة
• مسدس الغراء الساخن

تعليمات:

الصق الجانب المسطح الكبير (على عكس الجزء السفلي من المؤازرة المستخدمة في الخطوات السابقة) إلى الجانب القريب من عصا المصاصة الأخيرة المؤازرة بحيث تدور عصا المصاصة هذه في نفس المنطقة مثل آخر عصا مصاصة مؤازرة.

عند الإلتصاق ، تأكد من ضبط زاوية المؤازرة بحيث عندما يتم تدوير المؤازرة في منتصف الطريق تقريبًا ، تلمس العصا المصاصة الطرف.

أعلاه صورة لقابض مفتوح ومغلق

الخطوة 14: قم بتجميع الدائرة

مواد لهذه الخطوة:

• 1 لوح بحجم نصف
• 1 Arduino Uno أو ما يعادله متحكم
• 26 كبل توصيل
• 1 حزمة بطارية 6 فولت (6 فولت كحد أقصى)

تعليمات:

تكرار الرسم البياني أعلاه!

الخطوة 15: قم بتحميل الكود

مواد لهذه الخطوة:

• اردوينو IDE
• كابل USB إلى Arduino

تعليمات:

قم بتحميل الكود التالي إلى اردوينو الخاص بك باستخدام كابل USB:

#يشمل

أجهزة مؤازرة 1 ؛ // أجهزة مؤازرة مؤازرة 2 ؛ أجهزة مؤازرة 3 ؛ أجهزة مؤازرة 4 ؛ const int pot1 = A0 ؛ // إرفاق مقاييس الجهد const int pot2 = A1 ؛ const int pot3 = A2 ؛ const int pot4 = A3 ؛ إعداد باطل () {// إعداد كل شيء وسيتم تشغيله مرة واحدة servo1.attach (6) ؛ // إرفاق الماكينات وتحديد أوضاع الدبوس servo2.attach (9) ؛ servo3.attach (10) ؛ servo4.attach (11) ؛ Serial.begin (9600) ؛ // ابدأ arduino / loop} حلقة فارغة () {// ضع الكود الرئيسي هنا ، للتشغيل بشكل متكرر: int pot1Value = analogRead (pot1)؛ // اقرأ قيم مقاييس الجهد int pot2Value = analogRead (pot2) ؛ int pot3Value = analogRead (pot3) ؛ int pot4Value = analogRead (pot4) ؛ int pot1Angle = map (pot1Value، 0، 1023، 0، 179) ؛ // عيّن قيم مقاييس الجهد (0-1023) للزوايا التي يمكن للمؤازرة قراءتها (0-179 درجة) int pot2Angle = map (pot2Value، 0، 1023، 0، 179) ؛ int pot3Angle = map (pot3Value، 0، 1023، 0، 179) ؛ int pot4Angle = map (pot4Value، 0، 1023، 0، 179) ؛ servo1.write (pot1Angle) ؛ // اجعل الماكينات تتحرك إلى الزوايا المعينة servo2.write (pot2Angle) ؛ servo3.write (pot3Angle) ؛ servo4.write (pot4Angle) ؛ }

الخطوة 16: انتهينا

أدر مقاييس الجهد للتحكم في الروبوت!

الخطوة 17: استكشاف الأخطاء وإصلاحها

إنه لا يتحرك

تأكد من تشغيل حزمة البطارية ومن توصيل Arduino.

تحقق مرة أخرى من الدائرة للتأكد من صحة كل شيء وتوصيله.

المؤازرة لا تعمل

أولاً ، حاول الضغط على زر إعادة الضبط على Arduino. في بعض الأحيان قد تتوقف المؤازرة عن العمل إذا دفعناها بعيدًا.

قد تكون المؤازرة ميتة ببساطة ، حاول توصيل الدائرة لهذه المؤازرة بمؤازرة أخرى ومعرفة ما إذا كانت المؤازرة الجديدة تعمل.

إذا لم يحدث ذلك ، فإن المشكلة تكمن في دائرتك.

الماكينات متوترة

المؤازرة الخاصة بك ببساطة قد تكون متوترة.

قد تحمل المؤازرة الكثير من الوزن.

حاول إضافة مكثف لأسلاك الطاقة لأجهزة الماكينة.