الذراع الروبوتية ثلاثية الأبعاد مع محركات السائر التي يتم التحكم فيها عن طريق البلوتوث: 12 خطوة

2025 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2025-01-13 06:56

سنرى في هذا البرنامج التعليمي كيفية صنع ذراع روبوتية ثلاثية الأبعاد ، بمحركات 28byj-48 السائر ، ومحرك مؤازر وأجزاء مطبوعة ثلاثية الأبعاد. يتم تضمين لوحة الدوائر المطبوعة وكود المصدر والمخطط الكهربائي وكود المصدر والكثير من المعلومات على موقع الويب الخاص بي

الخطوة 1: التقديم

قم بتنزيل التطبيق والملف المصدر ->

الخطوة 2: الدائرة

الخطوة 3: مواد المشروع

اردوينو أونو

مميزات

• متحكم: ATmega328
• جهد التشغيل: 5 فولت
• جهد الإدخال (موصى به): 7-12 فولت
• دبابيس الإدخال / الإخراج الرقمية: 14 (منها 6 مخرجات PWM)
• دبابيس الإدخال التناظرية: 6
• ذاكرة فلاش: 32 كيلو بايت (ATmega328) منها 0.5 كيلو بايت يستخدمها Bootloader.
• SRAM: 2 كيلو بايت (ATmega328)
• EEPROM: 1 كيلو بايت (ATmega328)
• سرعة الساعة: ١٦ ميجا هرتز.

الخطوة 4: محرك متدرج 28BYJ-48

معلمات هذا المحرك السائر هي:

• الموديل: 28BYJ-48 - 5V
• الجهد الاسمي: 5 فولت (أو 12 فولت ، القيمة المشار إليها في الخلف).
• عدد المراحل: 4.
• مخفض السرعة: 1/64
• زاوية الخطوة: 5 ، 625 درجة / 64
• التردد: 100 هرتز
• مقاومة التيار المستمر: 50Ω ± 7٪ (25 درجة مئوية)
• تردد الجر:> 600 هرتز
• تردد عدم السحب:> 1000 هرتز
• عزم الجر:> 34.3mN.m (120Hz)
• عزم الدوران الذاتي:> 34.3mN.m
• عزم الاحتكاك: 600-1200 gf.cm
• سحب في عزم الدوران: 300 gf.cm
• مقاومة العزل> 10MΩ (500V)
• العزل الكهربائي: 600VAC / 1mA / 1s
• درجة العزل: أ
• ارتفاع درجة الحرارة: <40 كيلو (120 هرتز)
• الضوضاء: <35 ديسيبل (120 هرتز ، بدون تحميل ، 10 سم)

الخطوة 5: ULN2003APG

المواصفات الرئيسية:

• تيار المجمع الاسمي 500 مللي أمبير (خرج فردي)
• خرج 50 فولت (يوجد إصدار يدعم إخراج 100 فولت)
• يشمل الثنائيات عودة الإخراج
• مدخلات متوافقة مع منطق TTL و 5-V CMOS

الخطوة 6: ميزات Servo SG90 Tower Pro

• الأبعاد (الطول × العرض × الارتفاع) = 22.0 × 11.5 × 27 ملم (0.86 × 0.45 × 1.0 بوصة)
• الوزن: 9 جرام
• الوزن مع الكابل والموصل: 10.6 جرام
• عزم الدوران عند 4.8 فولت: 16.7 أونصة / بوصة أو 1.2 كجم / سم
• جهد التشغيل: 4.0 إلى 7.2 فولت
• سرعة الدوران عند 4.8 فولت: 0.12 ثانية / 60 درجة
• موصل عالمي لمعظم أجهزة استقبال التحكم اللاسلكي
• متوافق مع بطاقات مثل Arduino ووحدات التحكم الدقيقة التي تعمل بجهد 5 فولت.

Pinout

برتقالي–> إشارة

أحمر -> إيجابي

بني> سلبي

الخطوة 7: وحدة بلوتوث HC-05

• يعمل كجهاز بلوتوث رئيسي وعبد
• قابل للتكوين باستخدام أوامر AT
• بلوتوث V2.0 + EDR
• تردد التشغيل: 2.4 جيجا هرتز ISM باند
• التحوير: GFSK (مفتاح تحويل التردد الغاوسي)
• قوة الإرسال: <= 4dBm ، الفئة 2
• الحساسية: <= - 84dBm @ 0.1٪
• أمان BERS: المصادقة والتشفير
• ملفات تعريف البلوتوث: منفذ بلوتوث التسلسلي.
• مسافة تصل إلى 10 أمتار في أفضل الظروف
• جهد التشغيل: 3.6 VDC إلى 6 VDC
• الاستهلاك الحالي: 30 مللي أمبير إلى 50 مللي أمبير
• رقاقة: BC417143
• الإصدار أو البرنامج الثابت: 3.0-20170609
• الافتراضي باود: 38400
• معدلات الباود المدعومة: 1200 ، 2400 ، 4800 ، 9600 ، 19200 ، 38400 ، 57600 ، 115200.
• الواجهة: المسلسل TTL
• الهوائي: مدمج في ثنائي الفينيل متعدد الكلور
• الأمان: المصادقة والتشفير (كلمة المرور الافتراضية: 0000 أو 1234)
• درجة حرارة العمل (الحد الأقصى): 75 درجة مئوية
• درجة حرارة العمل (دقيقة): -20 درجة مئوية
• الأبعاد: ٤ ٫ ٤ × ١ ٫ ٦ × ٠ ٫ ٧ سم

الخطوة 8: 4 مصابيح LED (اختياري)

الخطوة 9: دبابيس (اختياري)

الخطوة 10: الطائر

الخطوة 11: ثنائي الفينيل متعدد الكلور

تنزيل ملف جربر ->

الخطوة 12: كود المصدر

تنزيل الكود المصدري في