RUBIK-Bot: 11 خطوة

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:39

استأنف عرض الفيديو على أنه لا يوجد أي شيء آخر يمكن تطبيقه على مختبرات Mecatrónico y los pasos necesarios para poder realizarlo de manera exitosa.

الخطوة 1: Compra De Materiales Esenciales Para El Proyecto

Los elementos más importantes del proyecto que se deben de كومبرسار ابن:

- Seis بمحركات a pasos

- Un cubo Rubik al que se le puedan remover los cuadros centrales de cada cara

- محرك مؤازر (الفقرة poder girar un lado del mecanismo para cerrarlo una vez que se colocó el cubo)

الخطوة 2: Tomar (o Buscar) Medidas De Los Componentes Comprados

Antes de trabajar en el diseño CAD، es importante contar con las medidas del cubo y el resto de los elementes para diseñar las piezas a fabricar de acuerdo a esto. Utilizar equipo de medición que tenga una buena precisión، como un vernier.

الخطوة 3: Diseño CAD De Las Piezas a Fabricar

1. Elige un software CAD con el que te sientas cómodo (nosotros utilizamos SolidWorks).

2. النظر في las técnicas de fabricación que puedes useizar antes de diseñar tus piezas (en nuestro caso، utilizamos una cortadora láser y una dobladora CNC para fabricar las piezas Principales del prototipo، lo por que utilizamos la func البيزا).

3. Las piezas más importantes a diseñar son:

- قواعد Cuatro para contener los motores a pasos que mueven las caras laterales del cubo

- Una base para contener el motor a pasos que mueve la cara Superior del cubo

- Una base para contener el motor a pasos que mueve la cara inferior del cubo

- Una base que sostiene todos los المكونات

4. Una vez que todas las piezas han sido diseñadas، juntarlas todas en un ensamble para asegurar que sus medidas sean تصحيح

الخطوة 4: فابريكاسيون دي لاس بيزاس

1. تعريف تينر لوس مودلوس CAD.2. Para Genar la cara nueva del cubo emplear un modelo de fresado donde se redondean las esquinas de la materia prima y con cortador realizar la abertura del cople que se genara postiormente. Verifique que la nueva tapa pueda entrar en el cubo rubik sin problemas. En este prototipo se utilizó el fresado para crear bloques casi cuadrados del mismo tamaño que las caras centrales، y se les realizó un rasurado también utilizando freidora.

3. Para la creación de los coles que tiene el motor se utilizó el proceso de torneado. Primero se comenzó por tornear la parte inferior del cople para dejarla del doble del diámetro de la flecha del motor، seguido de esto، la parte Superior del acople se metió a la freidora para generar una especie de T. Finalmente se hace una perforación del diámetro de la flecha y una perforación perforación a esta para el opresor.

الخطوة 5: Fabricar Torres Para Sostener Motores

Estas torres se fabricaron utilizando una hoja metálica de caliber 16، se cortaron con corte láser CNC and se doblaron utilizando corte láser CNC. سي ديبن فابريكار كواترو.

الخطوة 6: Fabricar Base Para Sostener El Mecanismo

الخطوة 7: Hacer Pruebas Mecánicas Antes De Montar

Para asegurar que el tamaño y funcionamiento de las piezas Fabricadas sean losrectos، hacer un montaje de las piezas

الخطوة 8: Montar Sistema Mecánico

Para poder montar el sistema mecánico se usaron tornillos M3 a 10 mm entre la placa metálica y el motor a pasos.

محرك مؤازر مؤازر يعمل على tornillo que en su eje que va uniendo la placa con el y tiene como ayuda una rueda loca en el mecanismo que permite abrir y cerrar la puerta.

الخطوة 9: Diseño De Sistema Electrónico

مكونات Los Principales que se necesitan para este proyecto son:

- اردوينو ميجا

- درع RAMPS 1.4

- Placa perforada pequeña

- Seis controladores de motores a pasos

-Fuente de alimentación a 12 Volts CD

1.-Para esta parte se diseño primero el diagrama eléctrico en Eagle y backiormente se busco la manera de adaptar este diagrama a un shield y adaptar una de las entradas a una placa perforada.

2.-Se verifico con Continidad todas las conexiones entre los pines y los motores así como con la fuente de alimentación y se realizaron pruebas eléctricas de los componentes.

3.-Si las conexiones fueron realizadas fixamente se colocara la fuente de alimentación dentro de la placa que tiene el robot como se ve en la ultima imagen

الخطوة 10: البرمجة

Para esta etapa se empleo un algoritmo de matlab en el siguiente enlace

la.mathworks.com/matlabcentral/fileexchang…

من خلال medio de este algoritmo se encuentran las rutas para solutionver el cubo by medio de comandos que el usuario mete como inputs all programa y el genera el algoritmo de resolution. Este hace una intercomunicación entre Matlab y Arduino para realizar el control de comunicación adecuado.

المهم هو تحديد ما إذا كان الأمر يتعلق بالمعلومات عن واجهة Matlab las caras que se están ، ضع في اعتبارك أن como FRONT ، BACK ، RIGHT ، LEFT ، UP Y DOWN ، pues de esto dependerá si se manda fixamente la información a Arduino، para hacer los giros de los 6 motores، uno por cara.

La programación en Arduino se basa en primero reportar los pines del Arduino a los que están conectados el STEP، DIRECTION y ENABLE de cada uno de los motores.

La manera en que el programa recibe las instrucciones de movimiento es con comandos SERIAL que son ingresado en el MONITOR SERIE. Al ingresar un número del 1 al 6 el programa manda llamar la instrucción que lo relaciona con cada motor، y da un giro de 90 grados a favour de las manecillas del reloj. Por otro lado cuando se le da una letra de a la F el programa manda llamar el ciclo que gira el motor 90 grados en counter de las manecillas del reloj.

Con la fixa secuencia desplegada por MATLAB e ingresada en Arduino، el cubo Rubik debe solucionarse en menos de 5 segundos، sin importar la complejidad de la solución.

الخطوة 11: Ensamblaje Final Y Pruebas

Si todos los pasos anteriores fueron realizados fixamente seendrá un prototipo final que lucirá de la siguiente manera y que debe de funcionar de la mejor manera posible، resolviendo el cubo Rubik en tiempo record.