Programación Conducida Por El Acontecimiento En FTC: 4 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:40

Este año ، nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo de software dirigido por eventos para nuestro robot. برنامج Estos يسمح لك بتكرار برامج التشغيل عن بعد. قائمة البرامج التي تحتاج إلى حل شامل ، القرار المتعلق بالمشروع الذي تم إنشاؤه بواسطة لجنة التجارة الفيدرالية.

الخطوة 1: ¿Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos؟

En términos generales، la programación dirigida por eventos، según Techopedia، es el desarrollo de programas que responseen a las entradas del usuario. En este sentido، muchos programas se in lookingan dirigidas por eventos، incluido el programa tele-OP، que se basa en entradas de un control manejado por un humano para llevar a cabo cualquier acción. حظر الخطيئة ، en términos del trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo، la programación dirigida por eventos se trata de crear software a partir deiversas entradas؛ en otras palabras، Documentamos Events basados en las entradas de controladores y sensores، entonces podemos poner en cola estos eventos y useizar el archivo para volver a ejecutar el evento grabado.

Este método de desarrollo de programas para nuestro robot tiene varias ventajas:

• لا يوجد برامج crear مثل autónomos precisos. Dado que estamos creando el software en tiempo real mientras se somete all evento، los valores del sensor recogidos y useizados serán muy precisos، ya que provienen Directmente del evento original.
• لا يوجد برامج crear مثل autónomos rápidamente. Hacer programas autónomos es tan sencillo como grabar una serie de eventos y ajustar el evento según sea necesario.
• لا يسمح بإجراء عمليات نقل آلية للتشغيل عن بعد. الفقرة الإضافية مكررة عبر الهاتف ، برنامج التوجيه من خلال الأحداث المسموح بها للمسجل ، إضافةً إلى الحدث ، وهو أمر مؤكد. الأحداث المؤتمتة المؤتمتة.

الخطوة 2: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

استمرارية في برنامج الأمم المتحدة المتحكم في الأحداث: إل روجو تمثيلا لأحداث وأل أزول تمثيلا لا لامادا ديل حدثو. Para crear un evento، se toma una secuencia de entradas a través de la acción del robot y se registran como eventos؛ هذا هو الحدث الذي يحدث في الأرشيف. الفقرة llamar a un evento، se lee el archivo y las entradas se envían a un procesador de eventos para convertir el código de archivo en una acción del robot.

الخطوة 3: Creador De Eventos

Los creadores de eventos se utilizan para documentary acciones o "eventos" basados en una variedad de sensores y botones. A medida que el robot realiza acciones en el campo، una clase de creador de eventos está creando eventos para cada una de esas acciones en paralelo، haciendo Referencias al evento clasificado en una clase de evento. Después de ser creado، el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto Superior، luego el segundo evento toma el punto Superior y empuja hacia abajo los eventos debajo de él، y esto المستمر hasta كما هو الحال في البرامج المحددة. Cuando se detiene el programa، los eventos se van a un archivo de formato readible por humanos، como un archivo JSON. Este archivo se puede utilizar para mejorar las rutinas autonomas.

El código de ejemplo التكوين الأمامي los parámetros para el evento، que en este caso es un giro useizando un sensor IMU. استمرارية ، colamos el evento en la cola de eventos. Por último، truncamos el evento، que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

الخطوة 4: Procesador De Eventos

Las clases de eventos toma el archivo مقروءًا من قبل الإنسان المنتج في حالة clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos descritos en una clase de procesador de eventos. استمرارية الأحداث ، لا يمكن للروبوت أن يتكرر. Si se trata de un simple evento de "conducir derecho" o un evento complejo lleno de distancias، giros y strafes، el procesador reproducirá cualquier evento que se le haya dado. Este proceso es muy útil durante la autonomía، ya que un equipo puede grabar sensores y acciones tele-OP antes del partido، luego simplemente reproducir los eventos en autónomo. Este proceso se llama repetición de memoria. يسمح بالتشغيل الذاتي للبرنامج بنسبة 100 ٪ قابل للتكوين ، وهو عبارة عن ترافيس دي أون سولو أرشيفو. una vez que se establece el creador y el procesador del evento، un equipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas a través del archivo مقروءة by el ser humano.

El ejemplo anterior comienza primero comprobando el archivo JSON de un evento y، a Continación، comprobando ese evento utilizando una instrucción del caso para ver qué tipo de evento es، en este caso، un giro usando el sensor IMU. Una vez que استنتاج que es un giro usando un evento IMU ، استمرارية ، حد ذاتها ، حدث ، أمر طبيعي ، تأثير متغير ، حدث متغير مع حدث متكرر.