[Arduino Robot] كيف تصنع روبوتًا لالتقاط الحركة - روبوت الإبهام - محرك سيرفو - كود المصدر: 26 خطوة (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:40

روبوت الإبهام. يستخدم مقياس جهد محرك مؤازر MG90S. انها ممتعة جدا وسهلة! الكود بسيط جدا إنه حوالي 30 سطرا فقط. يبدو وكأنه التقاط الحركة.

الرجاء ترك أي سؤال أو تعليق!

[تعليمات]

• كود المصدر
• ملفات الطباعة ثلاثية الأبعاد

[حول الصانع]

يوتيوب

الخطوة 1: أجزاء أردوينو

قم بتثبيت Arduino IDE

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

تثبيت برنامج تشغيل CH340 (للنسخة الصينية)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

تنزيل - كود المصدر

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• كما ترى يوجد ملف مضغوط. قم باستخراج كل الملفات وانقر نقرًا مزدوجًا فوق ملف التعليمات البرمجية المصدر.

حدد لوحة / معالج / منفذ Com

• اردوينو نانو
• ATmega328P (أداة تحميل الإقلاع القديمة)

قم بتوصيل اردوينو نانو الخاص بك

قم بتوصيل كبل USB وسيظهر منفذ جديد

البحث عن / تحديد منفذ com الناشئة

• انقر فوق المنفذ الذي ظهر واضغط على زر التحميل
• اضغط على زر التحميل

الخطوة 2: أجزاء الطباعة ثلاثية الأبعاد

قم بتنزيل ملفات النمذجة ثلاثية الأبعاد من Thingiverse

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

اطبع كل الأجزاء واحدا تلو الآخر

الخطوة 3: جزء الدائرة

استخدم لوحة توسيع Arduino Nano. نظرًا لأن Arduino Nano نفسه لا يحتوي على العديد من المسامير ، فستحتاج إلى استخدام لوحة توسعة.

عندما تنظر إلى الأسلاك المتصلة بالمحرك ، يمكنك رؤية ثلاثة ألوان. الأصفر والأحمر والبني. يجب أن يكون اللون البني متصلاً بـ G (أرضي).

في الخطوات التالية ، سوف نبحث عن كثب مرة أخرى.

الخطوة 4: جزء الأجهزة - قم بإعداد جميع الأجزاء

[القطع]

• 1 × اردوينو نانو
• 1 × لوحة توسيع اردوينو نانو
• 6 محركات مؤازرة
• 2 × كرات عين لعبة
• 12 × مسامير ملولبة (2 * 6 مم)

[أدوات]

• طابعة ثلاثية الأبعاد (Anet A8)
• خيوط للطباعة ثلاثية الأبعاد (PLA 1.75 مم)
• سلك القراص
• سلك ستيبر
• مسدس الغراء الذائب الساخن
• مفك براغي (+)
• شريط إلكتروني
• أدوات اللحام (Hakko)
• يد لحام
• مفك كهربائي

الخطوة 5: قم بتعديل 3 محركات مؤازرة في مستشعر الموضع

توضح لك الخطوات التالية كيفية تعديل محرك سيرفو في مستشعر الموضع. تحتوي معظم محركات المؤازرة بشكل أساسي على مقياس جهد أو مشفر للحصول على قيمة زاوية.

سوف نستخدم مقياس الجهد نفسه. نحتاج إلى فتح العلبة وتفكيك اللوحة وإعادة الأسلاك مرة أخرى.

الخطوة 6: قم بفك البراغي 4 من الجهة الخلفية وافتح الغطاء الأمامي

ستحتاج إلى مفك براغي صغير لأنها صغيرة جدًا. يتكون المحرك من 3 أجزاء - أمامي وجسم وخلفي.

عندما تفتح الجانب الأمامي ، سترى التروس. في الواقع ، نحن لا نستخدم هذا المحرك كـ "محرك". لذلك ، لم تعد التروس ضرورية بعد الآن من الناحية النظرية. لكننا سنستخدم جزءًا منها حتى تظل زاوية التشغيل محدودة بالدوران.

الخطوة 7: قم بإزالة الترس الثالث

مقياس الجهد في محرك المؤازرة له حدود زاوي تبلغ حوالي 180 درجة. يحتوي مقياس الجهد على آلية تحديد خاصة به ولكنه ضعيف جدًا. يتم كسرها بسهولة في كثير من الأحيان. من أجل حمايته ، يعطي الترس آلية أخرى. يحتوي الترس الأول على ممتص بلاستيكي والذي سيتلامس مع الترس الثاني.

نحن بالتأكيد بحاجة إلى الترس الأول للإطار العام ، والعتاد الثاني ضروري للحد. لذلك ، لا يمكننا التخلص منهم. بدلاً من ذلك ، يمكننا إزالة الترس الثالث.

قد تتساءل لماذا نحتاج إلى إزالة الترس. سيتم استخدام محركات المؤازرة الثلاثة هذه للحصول على معلومات الزاوية. إذا كانت هناك تروس فيها ، فستكون الحركة قاسية. لذلك ، يجب أن نتخلص من أحد العتاد منهم.

الخطوة 8: إعادة الأسلاك / اللحام

قطع الأسلاك التي تتصل بالمحركات.

الخطوة 9: استخدم أداة اللحام وفصل اللوحة

الخطوة 10: قطع السلك والاستعداد للحام

ونضع بعض العجينة ونضع بعض الرصاص على الكابل

الخطوة 11: جندى

من الجانب الأيسر جدًا أحمر أصفر وبني

الخطوة 12: ضع بعض الغراء عليها

واستعادة جانبه الخلفي

نحتاج 2 المزيد من مقاييس الجهد. القيام بنفس العمل لمحركين آخرين

الخطوة 13: اصنع أول قبو مشترك

لقد استخدمت لوح طبخ لصنع هذا المشروع. أنها رخيصة وثابتة لاستخدامها. من أجل تثبيت الإطار على السبورة ، ستحتاج إلى استخدام مسامير ذات نهايات حادة. يجعل الثقب والخيط في نفس الوقت.

يوجد 6 محركات. 3 محركات على الجانب الأيسر هي المحركات الأصلية. من ناحية أخرى ، هناك 3 محركات تم تعديلها قبل الخطوة.

الخطوة 14: اصنع مفصل ياو

سوف تحتاج إلى استخدام برغي M2 * 6mm.

الخطوة 15: قم بتجميع مفصل الانحراف مع المحرك الأول

كما ترى في الصورة الأخيرة ، ستحتاج إلى وضع المفصل في الاتجاه الأفقي. ويجب أن يكون الموقع 90 درجة لكل من المحرك ومقياس الجهد.

بمعنى آخر ، يمكنك تدوير مفصل الانحراف بمقدار 90 درجة في اتجاه عقارب الساعة وعكس اتجاه عقارب الساعة من ذلك الموقع.

الخطوة 16: قم بتجميع Arduino Nano باستخدام لوحة توسيع Arduino Nano

تأكد من الاتجاه. سيكون منفذ USB في نفس الجانب مع مقبس DC.

الخطوة 17: اتصال الطبقة الأولى

يتم توصيل مقياس الجهد بـ 0 تناظري من Arduino. يجب عليك توصيله بشكل صحيح. يحتوي Arduino Nano على 8 قنوات ADC (محول رقمي تناظري). في الأساس ، يعطي مقياس الجهد مستوى تناظريًا أو تطايرًا. يمكنك قراءة قيمة الفولت باستخدام دبابيس ADC

من ناحية أخرى ، يتم توصيل محرك سيرفو بـ Digital 9 من Arduino. يمكن التحكم في المحركات المؤازرة باستخدام PWM (تعديل عرض النبض). يحتوي Arduino Nano على 6 قنوات PWM دبوس (دبوس 9 و 10 و 11 و 3 و 5 و 6). لذلك ، يمكننا استخدام ما يصل إلى 6 محركات مؤازرة.

في هذه الخطوة ، تبدو شفرة المصدر هكذا

#يشمل

أجهزة مؤازرة [6] ؛ إعداد باطل () {pinMode (A0 ، INPUT) ؛ مؤازرة [0].attach (9) ؛} int tempADC [3] = {0} ؛ حلقة باطلة () {tempADC [0] = analogRead (A0) ؛ مؤازرة [0].write (map (tempADC [0] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛}

الخطوة 18: قم بتجميع الطبقة الثانية

الطبقة الثانية بسيطة أيضًا. ما تحتاج إلى توخي الحذر منه هو وضعه في المكان الصحيح عند توصيل الكبل بـ Arduino.

• المحرك المؤازر الأيسر متصل بالدبوس 10
• مقياس الجهد الصحيح متصل بـ A1

#يشمل

أجهزة مؤازرة [6] ؛ إعداد باطل () {pinMode (A0 ، INPUT) ؛ pinMode (A1 ، INPUT) ؛ مؤازرة [0].attach (9) ؛ مؤازرة [1].attach (10) ؛} int tempADC [3] = {0} ؛ حلقة باطلة () {tempADC [0] = analogRead (A0) ؛ مؤازرة [0].write (map (tempADC [0] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ tempADC [1] = analogRead (A1) ، مؤازرة [1]. الكتابة (خريطة (tempADC [1] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛}

الخطوة 19: قم بتجميع إطارات الطبقة الثالثة

الخطوة 20: قم بتجميع الإطار باستخدام المحرك الثاني / مقياس الجهد

الخطوة 21: قم بتجميع المحرك الثالث في الإطار المشترك

الخطوة 22: قم بتوصيل الكابل في Arduino

• المحرك الثالث متصل بالدبوس 11
• مقياس الجهد الثالث متصل بـ A2

كود يشبه هذا

#include Servo servo [6]؛ إعداد باطل () {pinMode (A0، INPUT)؛ pinMode (A1 ، INPUT) ؛ pinMode (A2 ، الإدخال) ؛ مؤازرة [0].attach (9) ؛ مؤازرة [1].attach (10) ؛ مؤازرة [2].attach (11) ؛} int tempADC [3] = {0} ؛ حلقة فارغة () {tempADC [0] = analogRead (A0) ؛ مؤازرة [0].write (map (tempADC [0] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ tempADC [1] = analogRead (A1) ، مؤازرة [1]. الكتابة (خريطة (tempADC [1] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ tempADC [2] = analogRead (A2) ، مؤازرة [2]. الكتابة (خريطة (tempADC [2] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛}

الخطوة 23: قم بتجميع إطار الإبهام

الخطوة 24: اختبار وضبط الزاوية

ضع كابل USB في أي مصدر طاقة وسيتم تشغيل الروبوت قريبًا. قد تكون الزاوية مختلفة قليلاً. اضبط الزاوية واحدة تلو الأخرى.

الخطوة 25: روبوت آخر؟

إذا كنت ترغب في صنع روبوت آخر ، يمكنك صنعه. قم بتوصيل الماكينات في 3 و 5 و 6.

# تتضمن مؤازرة مؤازرة [6] ؛ إعداد باطل () {pinMode (A0، INPUT) ؛ pinMode (A1 ، INPUT) ؛ pinMode (A2 ، الإدخال) ؛ مؤازرة [0].attach (9) ؛ مؤازرة [1].attach (10) ؛ مؤازرة [2].attach (11) ؛ مؤازرة [3].attach (3) ؛ مؤازرة [4].attach (5) ؛ مؤازرة [5].attach (6) ؛} int tempADC [3] = {0} ؛ حلقة فارغة () {tempADC [0] = analogRead (A0) ؛ مؤازرة [0].write (map (tempADC [0] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ مؤازرة [3]. الكتابة (خريطة (tempADC [0] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ tempADC [1] = analogRead (A1) ، مؤازرة [1]. الكتابة (خريطة (tempADC [1] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ مؤازرة [4]. الكتابة (خريطة (tempADC [1] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ tempADC [2] = analogRead (A2) ، مؤازرة [2].write (map (tempADC [2] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛ مؤازرة [5]. الكتابة (خريطة (tempADC [2] ، 0 ، 1023 ، 0 ، 180)) ؛}

الخطوة 26: تم

إذا كان لديك أي سؤال ، فلا تتردد في تركه:)

الوصيف في مسابقة متحكم