كاشف الطيور الطنانة / التقاط الصور: 12 خطوة (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:41

لدينا وحدة تغذية طائر الطنان على ظهرنا وعلى مدار العامين الماضيين كنت ألتقط صورًا لهم. الطيور الطنانة مخلوقات صغيرة مذهلة ، إقليمية للغاية ويمكن أن تكون معاركهم مرحة ومدهشة. لكنني تعبت من الوقوف مثل التمثال على ظهر منزلي لالتقاط صور لهم. كنت بحاجة إلى طريقة لالتقاط الصور دون الاضطرار إلى الوقوف خلف المنزل لفترات طويلة من الانتظار. أعلم أنه كان بإمكاني استخدام مصراع يتم التحكم فيه عن بُعد ، لكنني أردت التقاط الصور تلقائيًا دون الحاجة إلى أن أكون هناك. لذلك قررت صنع جهاز لاكتشاف الطيور الطنانة والتقاط صورة تلقائيًا.

كنت أنوي دائمًا استخدام متحكم دقيق للقيام بذلك. سيكون المتحكم الدقيق قادرًا على دفع مصراع الكاميرا تحت تحكم البرنامج. لكن جهاز الاستشعار لاكتشاف طائر طنان صغير كان شيئًا آخر. كان بإمكاني استخدام مستشعر الحركة ولكني أردت تجربة شيء فريد. قررت استخدام الصوت كمحرك.

الخطوة 1: اختيار متحكم دقيق

كان المتحكم الدقيق الذي اخترته هو PJRC Teensy. يستخدم Teensy متحكم ARM ، على وجه التحديد ، ARM Cortex M4. يحتوي Cortex M4 على الأجهزة اللازمة لإجراء FFT (تحويل فورييه السريع) الذي يقوم بالكشف. تبيع PJRC أيضًا لوحة صوتية تتيح لك استخدام Teensy لتشغيل الموسيقى وكذلك تسجيل الصوت بإدخال خارجي ، أو ميكروفون صغير يمكنك إضافته إلى اللوحة. كانت خطتي هي جعل Teensy يقوم بإجراء FFT على الصوت من الميكروفون.

الخطوة 2: FFT؟

FFT هي صيغة / خوارزمية رياضية تحول إشارة من المجال الزمني إلى مجال التردد. ما يعنيه هذا هو أنه يأخذ عينات الصوت من الميكروفون ويحولها إلى مقادير الترددات الموجودة في الموجة الأصلية. كما ترى ، يمكن إنشاء أي موجة اعتباطية مستمرة من سلسلة من الموجات الجيبية أو موجات جيب التمام التي تعد مضاعفات صحيحة لبعض التردد الأساسي. يقوم FFT بالعكس: يأخذ موجة اعتباطية ويحولها إلى مقادير الموجات التي ، إذا تم جمعها معًا ، تخلق الموجة التعسفية الأصلية. هناك طريقة أبسط لقول ذلك ، لقد خططت لاستخدام البرامج وأجهزة FFT في Teensy لتحديد ما إذا كان `` يسمع '' رفرفة جناح طائر طنان عند تكرار حدوث رفرف الجناح. إذا "سمع" طائرًا طنانًا ، فسأرسل أمرًا إلى الكاميرا لالتقاط صورة.

انها عملت! لذا ، كيف فعلت ذلك ، كيف يمكنك القيام به وكيف يمكنك تحسينه؟

الخطوة 3: ماذا يشبه صوت الطائر الطنان الذي يحوم؟

أول الأشياء أولاً ، كنت بحاجة إلى معرفة التردد الذي سأسمع فيه رفرف جناح الطائر الطنان. لتحديد ذلك ، استخدمت جهاز iPhone الخاص بي. لقد قمت بتوصيل iPhone بحامل ثلاثي القوائم وقمت بتسجيل فيديو بطيء الحركة مباشرة أمام وحدة تغذية الطيور الطنانة على سطح السفينة لدينا. بعد فترة من الوقت أزلت الكاميرا وقمت بتنزيل الفيديو. ثم شاهدت الفيديو أبحث عن طائر طنان أمام وحدة التغذية. عندما وجدت تسلسلاً جيدًا ، قمت بحساب عدد الإطارات الفردية التي يستغرقها الطائر الطنان لرفرفة جناحيه من موضع واحد طوال الطريق إلى نفس الموضع. تبلغ الحركة البطيئة على iPhone حوالي 240 إطارًا في الثانية. لاحظت طائرًا طنانًا يحوم أمام وحدة التغذية وعدت 5 إطارات لتحريك جناحيه من الوضع الأمامي إلى الوضع الخلفي ثم العودة إلى الوضع الأمامي. هذا هو 5 إطارات من أصل 240. تذكر أننا نسمع صوتًا في كل ضربة من رفارف جناح الطائر الطنان (واحد على الشوط الأمامي والآخر على الضربة الخلفية). بالنسبة إلى 5 إطارات لدورة أو فترة ، يمكننا حساب التردد كواحد مقسومًا على الفترة ، أي 1 / (5/240) أو 48 هرتز. هذا يعني أنه عندما يحوم هذا الطائر الطنان ، يجب أن يكون الصوت الذي نسمعه ضعف هذا أو حوالي 96 هرتز. من المحتمل أن يكون التردد أعلى عندما تطير ولا تحوم. قد تتأثر أيضًا بكتلتها ولكن أعتقد أنه يمكننا افتراض أن معظم الطيور من نفس النوع لها نفس الكتلة تقريبًا.

الخطوة 4: سلسلة فورييه والمراهقين

تم صنع Teensy (استخدمت Teensy 3.2) بواسطة PJRC (www.pjrc.com). سيتم حساب FFT على عينة من الصوت. للحصول على الصوت ، تبيع PJRC لوحة محول صوت لـ Teensy (TEENSY3_AUDIO - 14.25 دولارًا). يبيعون أيضًا ميكروفونًا صغيرًا يمكن لحامه بلوحة محول الصوت (MICROPHONE - 1.25 دولار). تستخدم لوحة محول الصوت شريحة (SGTL5000) يمكن لـ Teensy التحدث إليها عبر ناقل تسلسلي (I2S). يستخدم Teensy جهاز SGTL5000 لأخذ عينات من الصوت من الميكروفون ورقمته ، أي إنشاء مجموعة من الأرقام التي تمثل الصوت الذي يسمعه الميكروفون.

FFT هو مجرد نسخة سريعة لما يسمى تحويل فورييه المنفصل (DFT). يمكن إجراء DFT على عدد تعسفي من العينات ، ومع ذلك ، يحتاج FFT إلى تخزين العينات في مجموعات تكون مضاعفات ثنائية. يمكن لجهاز Teensy إجراء FFT على مجموعة من 1024 عينة (1024 = 2 ^ 10) لذلك هذا ما سنستخدمه.

عادةً ما ينتج FFT ، كناتجه ، المقادير وعلاقات الطور بين الموجات المختلفة الممثلة. بالنسبة لهذا التطبيق ، لا نهتم بعلاقات الطور ، لكننا مهتمون بالأحجام وتواترها.

تقوم لوحة الصوت Teensy بتجربة الصوت بتردد 44 ، 100 هرتز. لذا ، فإن 1024 عينة في هذا التردد تمثل فاصلاً زمنيًا 1024/44100 أو حوالي 23.2 مللي ثانية. في هذه الحالة ، سينتج FFT كمخرج ، مقادير هي مضاعفات عدد صحيح لفترة العينة 43 هرتز (مرة أخرى ، 1 / 0.0232 يساوي حوالي 43 هرتز). نريد البحث عن مقادير تساوي ضعف هذا التردد: 86 هرتز. إنها ليست بالضبط تواتر اللوحات المحسوبة لجناح الطائر الطنان ، لكنها قريبة بما يكفي كما سنرى.

الخطوة 5: استخدام بيانات فورييه

ستقوم المكتبات التي يوفرها PJRC لـ Teensy بمعالجة العينات وإرجاع مجموعة من قيم الحجم. سوف نشير إلى كل مقدار في المصفوفة التي تم إرجاعها كصندوق. الحاوية الأولى (عند الإزاحة صفر في مصفوفة البيانات التي نسترجعها) هي إزاحة التيار المستمر للموجة. يمكننا تجاهل هذه القيمة بأمان. سوف تمثل الحاوية الثانية (عند الإزاحة 1) حجم المكون 43 هرتز. هذه هي فترة الأساس لدينا. سوف تمثل الحاوية التالية (عند الإزاحة 2) حجم مكون 86 هرتز ، وهكذا. كل حاوية لاحقة هي عدد صحيح مضاعف لفترة الأساس (43 هرتز).

الآن هذا هو المكان الذي يصبح فيه غريبًا بعض الشيء. إذا استخدمنا FFT لتحليل صوت مثالي 43 هرتز ، فإن FFT ستعيد الحاوية الأولى بقدر كبير وستكون جميع الصناديق المتبقية مساوية للصفر (مرة أخرى ، في عالم مثالي). إذا كان الصوت الذي تم التقاطه وتحليله هو 86 هرتز ، فإن الحاوية عند الإزاحة الأولى ستكون صفراً والحاوية عند الإزاحة 2 (التوافقية الثانية) ستكون ذات حجم كبير وستكون بقية الصناديق صفراً ، وهكذا. ولكن إذا التقطنا صوت طائر طنان وكان 96 هرتز (كما قمت بالقياس على طائر واحد) ، فإن قيمة الإزاحة 2 bin @ 86 هرتز سيكون لها قيمة أقل قليلاً (من الموجة المثالية 86 هرتز) و الصناديق حولها (واحدة أقل وأعلى قليلاً) سيكون لكل منها قيمة غير صفرية متناقصة.

إذا كان حجم عينة FFT الخاص بنا أكبر من 1024 أو إذا كان تردد أخذ العينات الصوتية لدينا أقل ، فيمكننا تحسين دقة الحاويات الخاصة بنا (أي أصغر). ولكن حتى إذا قمنا بتغيير هذه الأشياء لجعل حاويات FFT مضاعفات 1 هرتز من فترة الأساس ، فلا يزال يتعين علينا التعامل مع "انسكاب" الحاوية هذا. هذا لأننا لم نحصل أبدًا على تردد الجناح الذي يهبط دائمًا وعلى وجه التحديد في حاوية واحدة. هذا يعني أنه لا يمكننا بناء اكتشافنا لطائر طنان على القيمة الموجودة في صندوق الإزاحة 2 وتجاهل الباقي. نحتاج إلى طريقة لتحليل البيانات في عدد قليل من الصناديق لمحاولة فهمها. المزيد عن هذا لاحقًا.

الخطوة 6: ابدأ البناء

بالنسبة إلى كاشف الطائر الطنان النموذجي الخاص بي ، استخدمت دبابيس طويلة جدًا من الذكور والإناث ملحومة بالدبابيس الموجودة في Teensy. لقد فعلت ذلك حتى أتمكن من توصيل جهاز Teensy بلوح صغير بدون لحام. لقد فعلت هذا لأنني افترضت أنني سأقوم بالعديد من التغييرات في النموذج الأولي ومع اللوح ، يمكنني تغيير هذا وأسلاك العبور أينما احتجت. لقد قمت بلحام شرائط أنثى على الجانب السفلي من لوحة الصوت مما يسمح بتوصيلها أعلى Teensy. الميكروفون ملحوم في الجانب العلوي من لوحة الصوت (انظر الصور). يمكن العثور على مزيد من التفاصيل حول التجميع على موقع PJRC:

(https://www.pjrc.com/store/teensy3_audio.html).

الخطوة 7: جهاز لالتقاط صورة

لدي (حسنًا ، زوجتي) كاميرا Canon المتمردين الرقمية. يوجد مقبس بالكاميرا يتيح لك توصيل جهاز التحكم اليدوي عن بعد بالغالق. لقد اشتريت جهاز تحكم عن بعد يدويًا من B&H Photo. يحتوي الكبل على المقبس الصحيح ليناسب الكاميرا في أحد طرفيه ويبلغ طوله حوالي 6 أقدام. لقد قطعت الكبل في النهاية بالقرب من مربع التحكم في الزر وقمت بتجريد الأسلاك من الخلف ولحمتهم بثلاثة دبابيس رأسية يمكنني توصيلها بلوح التجارب. يوجد سلك مكشوف أرضي وإشارتان أخريان: الطرف هو الزناد (وردي) والحلقة (بيضاء) هي البؤرة (انظر الصور). يؤدي قصر الطرف و / أو الحلقة على الأرض إلى تشغيل المصراع والتركيز على الكاميرا.

باستخدام سلك توصيل ، قمت بتشغيل أرضية مشتركة من Teensy إلى منطقة حيث يمكنني استخدامها على لوح التجارب. لقد قمت أيضًا بتوصيل أنود LED بالدبوس 2 على Teensy وكاثود LED بمقاوم (100-220 أوم) بالأرض. لقد قمت أيضًا بتوصيل دبوس 2 من Teensy بمقاوم 10K والجانب الآخر من المقاوم الذي قمت بتوصيله بقاعدة ترانزستور NPN (يوجد 2N3904 في كل مكان). لقد قمت بتوصيل باعث الترانزستور بالأرض والمجمع الذي قمت بتوصيله بالأسلاك البيضاء والوردية من الكابل الذي يذهب إلى الكاميرا. تم توصيل السلك العاري مرة أخرى بالأرض. عندما يتم تشغيل LED بواسطة Teensy ، سيتم أيضًا تشغيل ترانزستور NPN وسيؤدي إلى تشغيل الكاميرا (والتركيز). انظر التخطيطي.

الخطوة الثامنة: تصميم النظام

نظرًا لأن ترددات خفقان جناح الطائر الطنان لا تتجاوز على الأرجح بضع مئات من هرتز ، فلا نحتاج حقًا إلى تسجيل ترددات صوتية أعلى ، على سبيل المثال ، بضع مئات من هرتز. ما نحتاجه هو طريقة لتصفية الترددات التي نريدها فقط. سيكون من الرائع استخدام ممر النطاق أو حتى مرشح تمرير منخفض. تقليديًا ، كنا نطبق مرشحًا في الأجهزة باستخدام OpAmps أو مرشحات مكثف مبدلة. ولكن بفضل معالجة الإشارات الرقمية ومكتبات برامج Teensy ، يمكننا استخدام مرشح رقمي (لا حاجة إلى لحام … مجرد برمجيات).

يحتوي PJRC على واجهة مستخدم رسومية رائعة تتيح لك سحب نظام الصوت الخاص بك وإفلاته من أجل Teensy ولوحة الصوت. يمكنك العثور عليها هنا:

www.pjrc.com/teensy/gui/

قررت استخدام أحد المرشحات المتتالية biquadratic التي يوفرها PJRC لتقييد ترددات الصوت من الميكروفون (مرشح). لقد قمت بتدرج ثلاثة من هذه المرشحات وقمت بتعيينها لتشغيل ممر النطاق عند 100 هرتز. سيسمح هذا المرشح بترددات النظام أعلى قليلاً وأقل قليلاً من التردد الذي نهتم به.

في مخطط الكتلة (انظر الصورة) ، i2s1 هو إدخال الصوت إلى لوحة الصوت. لقد قمت بتوصيل كل من قناتي الصوت بجهاز مزج الصوت ثم بالفلاتر (الميكروفون عبارة عن قناة واحدة فقط ، لكنني قمت بخلط كلتا القناتين لذا لم أضطر إلى معرفة القناة التي كانت … اتصل بي كسولًا). أقوم بتشغيل إخراج المرشح إلى إخراج الصوت (حتى أتمكن من سماع الصوت إذا أردت). لقد قمت أيضًا بتوصيل الصوت من المرشحات بمجموعة FFT. في الرسم التخطيطي للكتلة ، فإن الكتلة المسماة sgtl5000_1 هي شريحة التحكم في الصوت. لا يحتاج إلى أي اتصالات في الرسم التخطيطي.

بعد القيام بكل هذا البناء ، انقر فوق تصدير. يؤدي ذلك إلى ظهور مربع حوار حيث يمكنك نسخ الكود الذي تم إنشاؤه من مخطط الكتلة ولصقه في تطبيق Teensy الخاص بك. إذا نظرت إلى الكود ، يمكنك أن ترى أنه يمثل مثيلًا لكل عنصر تحكم جنبًا إلى جنب مع "الاتصالات" بين المكونات.

الخطوة 9: الكود

سيستغرق الأمر مساحة كبيرة في Instructable لتجاوز البرنامج بالتفصيل. ما سأحاول القيام به هو إبراز بعض الأجزاء الرئيسية من التعليمات البرمجية. لكن هذا ليس تطبيقًا كبيرًا جدًا على أي حال. يحتوي PJRC على فيديو تعليمي رائع حول استخدام Teensy ومكتبات / أدوات الصوت (https://www.youtube.com/embed/wqt55OAabVs).

لقد بدأت ببعض كود مثال FFT من PJRC. لقد قمت بلصق ما حصلت عليه من أداة تصميم نظام الصوت في الجزء العلوي من الكود. إذا نظرت إلى الرمز بعد ذلك ، فسترى بعض التهيئة ثم يبدأ النظام في رقمنة الصوت من الميكروفون. يدخل البرنامج الحلقة "إلى الأبد" () وينتظر أن تكون بيانات FFT متاحة باستخدام استدعاء للوظيفة fft1024_1.available (). عندما تتوفر بيانات FFT ، أحصل على نسخة من البيانات وأقوم بمعالجتها. لاحظ أنه لا أحصل على البيانات إلا إذا كان أكبر حجم للحاوية أعلى من القيمة المحددة. هذه القيمة هي كيفية ضبط حساسية النظام. إذا كانت الحاويات أعلى من القيمة المحددة ، فأنا أقوم بتطبيع الموجة ونقلها إلى مصفوفة مؤقتة للمعالجة ، وإلا سأتجاهلها وأواصل انتظار FFT آخر. يجب أن أذكر أنني أستخدم أيضًا وظيفة التحكم في كسب الميكروفون لضبط حساسية الدائرة (sgtl5000_1.micGain (50)).

تطبيع الموجة يعني فقط أنني أقوم بضبط جميع الصناديق بحيث تكون الحاوية ذات القيمة الأكبر مساوية لواحد. يتم تحجيم جميع الصناديق الأخرى بنفس النسبة. هذا يجعل البيانات أسهل في التحليل.

لقد استخدمت عدة خوارزميات لتحليل البيانات ، لكنني استقرت على استخدام خوارزميتين فقط. خوارزمية واحدة تحسب المنطقة تحت المنحنى الذي شكلته الصناديق. هذه عملية حسابية بسيطة تضيف فقط قيم الصناديق عبر منطقة الاهتمام. أقارن هذه المنطقة لتحديد ما إذا كانت أعلى من عتبة.

تستخدم الخوارزمية الأخرى مجموعة ثابتة من القيم التي تمثل FFT الطبيعي. هذه البيانات هي نتائج توقيع حقيقي (مثالي) للطيور الطنانة. أسمي هذا التحوط. أقارن بيانات التحوط ببيانات FFT المعيارية لمعرفة ما إذا كانت الصناديق المقابلة ضمن 20٪ من بعضها البعض. اخترت 20٪ ولكن يمكن تعديل هذه القيمة بسهولة.

أحسب أيضًا عدد المرات التي تعتقد فيها الخوارزميات الفردية أن لديها تطابقًا ، بمعنى أنها تعتقد أنها تسمع طائرًا طنانًا. أستخدم هذا العد كجزء من تحديد الطائر الطنان لأنه يمكن أن يحدث إطلاق خاطئ. على سبيل المثال ، عندما يكون أي صوت مرتفعًا أو يحتوي على تردد جناح الطيور ، مثل تصفيق اليدين ، فقد تحصل على محفز. ولكن إذا كان العدد أعلى من رقم معين (رقم أختاره) ، فأنا أقول إنه طائر طنان ، وعندما يحدث هذا ، أقوم بتشغيل مؤشر LED للإشارة إلى أننا حصلنا على إصابة وأن هذه الدائرة نفسها تشغل الكاميرا عبر ترانزستور NPN. في البرنامج ، قمت بتعيين وقت تشغيل الكاميرا على ثانيتين (وقت تشغيل مؤشر LED والترانزستور).

الخطوة 10: التركيب

يمكنك أن ترى في الصورة كيف قمت (بشكل غير رسمي) بتركيب الأجهزة الإلكترونية. لقد قمت بتوصيل Teensy بلوح توصيل تم تعليقه على لوحة الناقل جنبًا إلى جنب مع Arduino آخر (غير مستخدم) متوافق (أعتقد أنه Arduino Zero). لقد قمت بربط كل شيء بالأسلاك بعمود مظلة معدني على سطح السفينة (أضفت أيضًا تخفيف الضغط على الكابل الذي يمر بالكاميرا). كان العمود بجوار وحدة تغذية الطيور الطنانة. لقد قمت بتشغيل الأجهزة الإلكترونية باستخدام لبنة طاقة LiPo صغيرة قد تستخدمها لإعادة شحن هاتف خلوي ميت. كان لبنة الطاقة موصل USB عليها كنت أستخدمه لتشغيل الطاقة إلى Teensy. قمت بتشغيل كبل الزناد عن بعد بالكاميرا وقمت بتوصيله. كنت مستعدًا لبعض حركة الطيور!

الخطوة 11: النتائج

قمت بإعداد الكاميرا على حامل ثلاثي القوائم بالقرب من وحدة التغذية. ركزت الكاميرا على الحافة الأمامية لوحدة التغذية وقمت بضبطها على الوضع الرياضي الذي يلتقط عدة صور سريعة عند الضغط على الغالق. مع وقت إيقاف تشغيل المصراع لمدة ثانيتين ، التقطت حوالي 5 صور لكل حدث تشغيل.

قضيت بضع ساعات في العبث بالبرنامج في المرة الأولى التي جربت فيها هذا. اضطررت إلى ضبط الحساسية وعدد مرات الدخول إلى الخوارزمية المتتالية. لقد قمت أخيرًا بتعديله وكنت جاهزًا.

كانت الصورة الأولى التي تم التقاطها لطائر طار في الإطار كما لو كان يأخذ بنكًا عالي السرعة مثل طائرة مقاتلة (انظر أعلاه). لا أستطيع أن أخبرك كم كنت متحمسًا. جلست بهدوء على الجانب الآخر من سطح السفينة لفترة من الوقت وتركت النظام يعمل. تمكنت من تسجيل الكثير من الصور لكنني رميت القليل منها. اتضح ، في بعض الأحيان تحصل فقط على رأس أو ذيل طائر. أيضا ، لدي مشغلات خاطئة ، والتي يمكن أن تحدث. في المجموع أعتقد أنني احتفظت بـ 39 صورة. استغرقت الطيور بضع رحلات إلى وحدة التغذية لتعتاد على صوت الغالق الصادر من الكاميرا ، لكن يبدو أنهم تجاهلوه في النهاية.

الخطوة 12: الأفكار النهائية

كان هذا مشروعًا ممتعًا وقد نجح. ولكن ، مثل معظم الأشياء ، هناك مجال كبير للتحسين. قد يكون المرشح مختلفًا بالتأكيد (مثل مرشح تمرير منخفض أو تغييرات في الترتيب و / أو المعلمات) وربما يجعله يعمل بشكل أفضل. أنا متأكد أيضًا من وجود خوارزميات أفضل يمكن تجربتها. سأحاول بعضًا من هذا في الصيف.

لقد قيل لي إن هناك كودًا مفتوح المصدر للتعلم الآلي … ربما يمكن تدريب النظام للتعرف على الطيور الطنانة! لست متأكدًا من أنني سأحاول ذلك ، لكن ربما.

ما الأشياء الأخرى التي يمكن إضافتها إلى هذا المشروع؟ إذا كان للكاميرا تاريخ / وقت ختام يمكنك إضافة هذه المعلومات إلى الصور. شيء آخر يمكنك القيام به هو تسجيل الصوت وحفظه على بطاقة uSD (تحتوي لوحة الصوت PJRC على فتحة واحدة). يمكن استخدام الصوت المحفوظ لتدريب خوارزمية التعلم.

ربما في مكان ما يمكن لمدرسة علم الطيور استخدام جهاز مثل هذا؟ قد يتمكنوا من جمع معلومات مثل أوقات التغذية ، وتكرار التغذية ، ومع الصور ، قد تتمكن من تحديد طيور معينة تعود لتتغذى.

آمل أن يقوم شخص آخر بتوسيع هذا المشروع ومشاركة ما يصنعونه مع الآخرين. أخبرني بعض الأشخاص أن هذا العمل الذي قمت به يجب أن يتحول إلى منتج. لست متأكدًا من ذلك ، لكنني أفضل استخدامه كمنصة تعليمية وللعلم.

شكرا للقراءة!

لاستخدام الكود الذي قمت بنشره ، ستحتاج إلى Arduino IDE (https://www.arduino.cc/en/Main/Software). ستحتاج أيضًا إلى رمز Teensyduino من PJRC (https://www.pjrc.com/teensy/td_download.html).