جدول المحتويات:
- الخطوة 1: التحليل الحركي
- الخطوة 2: الآلية
- الخطوة 3: محاكاة MATLAB
- الخطوة 4: كود LabVIEW - رئيسي
- الخطوة 5: كود LabVIEW - دلتا معكوس
- الخطوة 6: كود LabVIEW - 3 Motor Sync
- الخطوة 7: العرض
فيديو: LEGO Delta Robot Scan & Drawing: 7 خطوات (بالصور)
2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:41
استخدام LEGO NXT لبناء روبوت دلتا.
الجمع بين المسح والرسم.
الخطوة 1: التحليل الحركي
يرجى فتح ملف PDF للاطلاع على التفاصيل.
المرجع: https://www.google.com.tw/url؟ sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
الخطوة 2: الآلية
LEGO NXT * 1LEGO Motor * 3 مستشعر الإضاءة من LEGO * 1 LEGO mindstorms * 1 box لوح أبيض * 1 (لأن السبورة البيضاء بها احتكاك أقل.) علامة السبورة البيضاء * 1 الرف * 1 الحزام * n (ثبت الرف والروبوت معًا.)
إذا كان لديك المزيد من التروس ، فيمكنك استخدامها لبناء علبة تروس ، ومن الأفضل أن يكون للمحرك نسبة تخفيض كبيرة.
قم بتغيير طول الذراع لتلبية حاجتك.
من الأفضل استخدام تجويف الكرة عند التقاطع. ليس لدي ، لذلك أقوم بتغييره إلى مفاصل ثورتين.
الخطوة 3: محاكاة MATLAB
استخدام MATLAB لمحاكاة العمل.
احسب مسار الروبوت قبل تشغيله ، حيث يمكنه تجنب التشغيل غير السليم مثل تجاوز مساحة العمل.
الخطوة 4: كود LabVIEW - رئيسي
- انقر فوق "تهيئة" أسفل. يمكن أن تجعل الروبوت يبدأ دائمًا من نفس المكان. أعط 3 محركات قوة تجعلهم يركضون إلى أعلى الرف. احسب الفرق بين القيمة السابقة والحالية لدرجة المحرك ، إذا كان الاختلاف هو 0 ، اكتملت التهيئة.
-
انقر فوق "مسح" أسفل ، وأعط NXT a L (cm) * L (cm) مصفوفة تحتوي على d أعمدة وصفوف d. دع مستشعر الضوء يمسح من اليسار إلى اليمين ، ومن أعلى إلى أسفل. إذا كانت القيم ذلك مستشعر الضوء تم تحديده باللون الأسود (في الصورة أقل من 45 ، لكنه سيكون مختلفًا.) ، سيكون الوصول إلى المصفوفة مثل X0 ، Y0 ، Z0. وسيخرج من عملية المسح.
- تغيير مستشعر الضوء إلى علامة السبورة البيضاء.
- انقر على الجزء السفلي "رسم" ، وسيبدأ الرسم في الموضع الذي تصل إليه الخطوة الثانية (X0 ، Y0 ، Z0) ، نص matlab هو المسار الذي تقوم بإدراجه.
الخطوة 5: كود LabVIEW - دلتا معكوس
إنه الحساب الحركي العكسي.
المدخلات هي إحداثيات نقاط المسار x و y و z.
المخرجات هي الزاوية والطاقة لثلاثة محركات ، وتوضح "الحلقات" عدد الحلقات.
الخطوة 6: كود LabVIEW - 3 Motor Sync
باستخدام تحكم PID.
مدخلات 3 محركات ، منفذ ، طاقة ، زاوية.
إذا كان اختلاف زاوية المحرك المقروء من NXT والزاوية التي أعطتها Delta Inverse أقل من 5 درجات ، فسيتوقف المحرك عن الدوران.
إذا تم إيقاف 3 محركات ، تكتمل العملية.
موصى به:
مشروع Totoro - IoT & MQTT & ESP01: 7 خطوات (بالصور)
Totoro Project - IoT & MQTT & ESP01: مشروع Totoro هو مشروع إنترنت الأشياء الجميل يمكنك نسخه في العديد من الأشكال المختلفة ، وباستخدام لوحة ESP01 ، مع بروتوكول MQTT ، يمكنك توصيل حالة الزر إلى وسيط MQTT (في بلدي حالة AdafruitIO). دليل مفيد لـ MQTT و Ad
Lego Lego Skull Man: 6 خطوات (بالصور)
Lego Lego Skull Man: مرحبًا اليوم ، سأعلمك كيفية صنع رجل جمجمة ليغو صغير رائع يعمل بالطاقة الكهربائية. سيكون هذا رائعًا لجميع القديسين الذي سيأتي قريبًا. أو سيكون مشروعًا بسيطًا رائعًا للقيام به عندما لوحك أو مجرد قطعة صغيرة من الوشاح
ESP8266 & وسيط MQTT العام "المجاني" HiveMQ & Node-RED: 6 خطوات (بالصور)
ESP8266 & وسيط MQTT العام "المجاني" HiveMQ & Node-RED: اكتسب بروتوكول MQTT قوة كبيرة في السنوات الأخيرة نظرًا لأنه بسيط وآمن وعملي وخفيف الوزن ومثالي لتطبيقات IoT و M2M. بفضل مساهمة مطوري ومطوري تطبيقات MQTT ، هناك MQT عامة
& acirc؛ & ndash؛ & rsquo؛. :: *، Awesome Design (Microsoft Paint)، * ::. & acirc؛ & ndash؛ & rsquo ؛: 4 خطوات
& acirc؛ & ndash؛ & rsquo؛. :: *، Awesome Design (Microsoft Paint)، * ::. & acirc؛ & ndash؛ & rsquo ؛: سأوضح لك كيفية عمل تصميم رائع باستخدام طلاء Microsoft ، أو مجرد قلم رصاص وورقة! ! ملاحظة. يرجى تقييم والتصويت لمسابقة الكتاب. مليون شكرا
Arduino ProtoShield من & quot؛ منزلي & quot؛ العناصر (العلامة & lt ؛ 5 $): 9 خطوات (بالصور)
Arduino ProtoShield من & quot؛ منزلي & quot؛ العناصر (العلامة & lt ؛ 5 $): أنا أحب Arduino الخاص بي. لقد دفعتني إلى برمجة المتحكم الدقيق وتعلق بها. أنا أيضًا أحب قابلية التوسعة التي توفرها الدروع. يمكن أن يكون My Arduino عبارة عن GPS Locatorone دقيقة واحدة ، وأن يكون متصلاً بالويب في اليوم التالي. هناك أيضًا مجموعة تتيح لك