جدول المحتويات:
2025 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2025-01-13 06:56
استخدام LEGO NXT لبناء روبوت دلتا.
الجمع بين المسح والرسم.
الخطوة 1: التحليل الحركي
يرجى فتح ملف PDF للاطلاع على التفاصيل.
المرجع: https://www.google.com.tw/url؟ sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
الخطوة 2: الآلية
LEGO NXT * 1LEGO Motor * 3 مستشعر الإضاءة من LEGO * 1 LEGO mindstorms * 1 box لوح أبيض * 1 (لأن السبورة البيضاء بها احتكاك أقل.) علامة السبورة البيضاء * 1 الرف * 1 الحزام * n (ثبت الرف والروبوت معًا.)
إذا كان لديك المزيد من التروس ، فيمكنك استخدامها لبناء علبة تروس ، ومن الأفضل أن يكون للمحرك نسبة تخفيض كبيرة.
قم بتغيير طول الذراع لتلبية حاجتك.
من الأفضل استخدام تجويف الكرة عند التقاطع. ليس لدي ، لذلك أقوم بتغييره إلى مفاصل ثورتين.
الخطوة 3: محاكاة MATLAB
استخدام MATLAB لمحاكاة العمل.
احسب مسار الروبوت قبل تشغيله ، حيث يمكنه تجنب التشغيل غير السليم مثل تجاوز مساحة العمل.
الخطوة 4: كود LabVIEW - رئيسي
- انقر فوق "تهيئة" أسفل. يمكن أن تجعل الروبوت يبدأ دائمًا من نفس المكان. أعط 3 محركات قوة تجعلهم يركضون إلى أعلى الرف. احسب الفرق بين القيمة السابقة والحالية لدرجة المحرك ، إذا كان الاختلاف هو 0 ، اكتملت التهيئة.
-
انقر فوق "مسح" أسفل ، وأعط NXT a L (cm) * L (cm) مصفوفة تحتوي على d أعمدة وصفوف d. دع مستشعر الضوء يمسح من اليسار إلى اليمين ، ومن أعلى إلى أسفل. إذا كانت القيم ذلك مستشعر الضوء تم تحديده باللون الأسود (في الصورة أقل من 45 ، لكنه سيكون مختلفًا.) ، سيكون الوصول إلى المصفوفة مثل X0 ، Y0 ، Z0. وسيخرج من عملية المسح.
- تغيير مستشعر الضوء إلى علامة السبورة البيضاء.
- انقر على الجزء السفلي "رسم" ، وسيبدأ الرسم في الموضع الذي تصل إليه الخطوة الثانية (X0 ، Y0 ، Z0) ، نص matlab هو المسار الذي تقوم بإدراجه.
الخطوة 5: كود LabVIEW - دلتا معكوس
إنه الحساب الحركي العكسي.
المدخلات هي إحداثيات نقاط المسار x و y و z.
المخرجات هي الزاوية والطاقة لثلاثة محركات ، وتوضح "الحلقات" عدد الحلقات.
الخطوة 6: كود LabVIEW - 3 Motor Sync
باستخدام تحكم PID.
مدخلات 3 محركات ، منفذ ، طاقة ، زاوية.
إذا كان اختلاف زاوية المحرك المقروء من NXT والزاوية التي أعطتها Delta Inverse أقل من 5 درجات ، فسيتوقف المحرك عن الدوران.
إذا تم إيقاف 3 محركات ، تكتمل العملية.