آلية توجيه عالية عزم الدوران للألعاب الكبيرة التي يتم التحكم فيها عن بعد: 5 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:42

يعتمد هذا الكتاب بشكل كبير على التعليمات الواردة في كتابي السابق حول بناء نظام رؤية قابل للتحول. على هذا النحو ، فهو أقل قليلاً خطوة بخطوة وأكثر تعليميًا فوتوغرافيًا حول المفاهيم المعنية. دائرة ردود فعل مستشعر الموضع المستخدمة في آلية التوجيه هذه هي نفسها المستخدمة في مقياس الجهد البسيط السابق. جهاز التوجيه الذي صنعته لمركبتي ATRT (All Terrain Robotic Trike). يمكنك أن ترى ذلك في العمل هنا ، إذا أردت. تم بناء نظام الرؤية المتحرك الذي قمت بتغطيته مؤخرًا في وقت لاحق ، ليكون وحدة إضافية لـ ATRT ، لذا فإن تغطية هذا العنصر الفرعي الآن هو نوع من التتبع الخلفي بالنسبة لي ، أعتقد أن هذا النظام يمكن تكييفه مع 3 أو 3 كبيرة أخرى -4 مركبات التحكم عن بعد أو الروبوتات ذات العجلات. من المحتمل أن تؤدي إضافة نظام تعليق أو دفع رباعي إلى تعقيد نظام قضبان الربط المطلوب ، ولكن لا يزال من الممكن القيام بذلك.

الخطوة 1: بناء مفاصل التوجيه

حسنًا ، هذه الخطوة ليست سهلة. ستحتاج إلى صفيحة كبيرة نسبيًا من الصفائح المعدنية الخردة ، وعدة قطع من المعدن الإضافي لتعزيز نقاط التثبيت للإطارات ، إذا كنت قد استثمرت في ماكينة لحام وشعلة قطع ، فمن المحتمل أن تستمتع بهذه الخطوة أكثر من ذلك بكثير. فعلت. لقد قمت بالقطع بشفرة معدنية في منشار بانوراما ، وبيدوي بمنشار. لقد استخدمت مثقابًا كهربائيًا لجميع الثقوب ، والكثير من الصواميل والمسامير بدلاً من اللحام ، لقد حصلت على صفقة جيدة على الصواميل والمسامير: 80 برغي آلة M6 متري وصواميل مطابقة في علبة تنظيم مريحة بالدولار المحلي متجر. أعتقد أنه بسبب كونها متريّة ، لم تشتريها متاجر البيع بالتجزئة العادية. لا تتردد في استخدام أو تكييف النمط المرسوم يدويًا غير المثالي المعروض.

الخطوة الثانية: قم بإنشاء الواجهة الأمامية لسيارتك

أنا أستخدم قطعة واحدة من الخشب 2 × 6. اخترت أن أفصل بين عجلتي حوالي 24 بوصة. لقد استخدمت كلتا العجلتين من دراجة BMX مهملة. كنت سأقوم بحفر الثقوب للمحاور المحورية لمفاصل التوجيه بعد ذلك ، ثم استخدم "أذرع" مفاصل التوجيه الخاصة بك قم بقياس طول قضيب الربط الذي ستحتاجه ، وقم بإنشاء واحد من قضيب فولاذي صلب 1/4 بوصة. كما أن لديها قواطع في المنتصف لتناسب الأجزاء الأخرى.

الخطوة 3: اخترق محرك Gearmotor إلى نظام محرك دودي

أخذني هذا التجمع طوال اليوم للتوصل والبناء والاختبار والبدء في العمل بشكل كافٍ. مرت بمراجعات قليلة أخرى ، بعد أن تعطلت عدة مرات. ما تراه هنا هو النتيجة النهائية. يجب أن يكون التجميع قادرًا على التمحور أيضًا للبقاء متماسكًا.

الخطوة 4: أضف مستشعر الموضع

أود مرة أخرى توجيه قرائي إلى هذا للحصول على التفاصيل. ما يفعله مستشعر الموضع هذا هو توفير جهد تناظري يمكن لوحدة MCU قراءته ، في نظام R / C التقليدي ، إذا كنت لا تستخدم وحدة MCU ، فيمكنك أن تكون قادرًا على توصيل هذا بالدائرة المتكاملة للتحكم المؤازر مثل تلك الموجودة في هذا التخطيطي التي وجدتها في الموقع الممتاز www.seattlerobotics.org

الخطوة 5: قم بتوصيل الواجهة الأمامية للمركبة ، وقم ببعض الأسلاك

لقد قمت بتوصيل 2x6 بقاعدة ATRT الخاصة بي باستخدام براغي الأسطح ، ومن الأفضل القيام بذلك قبل تركيب الأجزاء الأخرى على القاعدة ، لأنه على ما يبدو لا يمكن لأكثر من كائن واحد أن يشغل نفس المنطقة من الفضاء بسهولة. أين Geordi LaForge مع شعاع الجسيمات عندما تحتاجه ، أليس كذلك؟ ستحتاج إلى توصيل الطاقة بلوحة H-Bridge الخاصة بك. قم بتوصيل طاقة المحرك إلى خرج لوحة H-Bridge. خطوط إشارات الأسلاك من MCU / Servo IC إلى H-Bridge. قم بتوصيل مقياس جهد مستشعر الموضع بـ MCU / Servo IC الخاص بك. يظهر الأسلاك التي صنعتها لـ ATRT في الصورة ، ولكن أبسط ، "عش الطائر" ، الأسلاك الملحومة مباشرة من نقطة إلى نقطة على ما يرام أيضًا. لقد جعلت الكابلات الخاصة بي أكثر قوة بسبب الطبيعة المعيارية للروبوت بشكل عام ، شكرًا لأي شخص يقرأ هذا الكتاب.