اتبعني - دليل Raspberry Pi Smart Drone: 9 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:37

هل تتساءل دائمًا كيف تصنع طائرة بدون طيار من الألف إلى الياء؟

يوضح لك هذا البرنامج التعليمي كيفية القيام بطائرة كوادكوبتر 450 مم خطوة بخطوة من شراء الأجزاء إلى اختبار الروبوت الجوي الخاص بك في رحلته الأولى.

بالإضافة إلى ذلك ، مع Raspberry Pi و PiCamera ، يمكنك بث فيديو مباشر على جهازك والتحكم في الطائرة بدون طيار من منظور الشخص الأول! يوفر Raspberry Pi أيضًا إمكانية تحسين الطائرة بدون طيار الخاصة بك بشكل أكبر وإضافة ميزات مثل تتبع الأشخاص وتجنب العقبات ومحطة الطقس. سيوضح لك هذا البرنامج التعليمي كيفية جعل طائرتك بدون طيار تتبعك.

تتمثل ميزة Raspberry Pi بشكل أساسي في قدرته على معالجة بعض خوارزميات الرؤية الاصطناعية للميزات التي تتطلب أن تكون الطائرة بدون طيار "ذكية".

في هذا الدليل ، ستتعلم:

• ما هي الأدوات / الأجزاء التي تحتاج إلى شرائها
• كيفية إصلاح جميع الأجزاء الموجودة على الإطار
• كيفية عمل وصلات لنظام الدفع
• كيفية تكوين جهاز التحكم الصغير الخاص بك
• كيفية توصيل جهاز الاستقبال بجهاز الإرسال
• كيفية دفق مقطع فيديو التقطته الطائرة بدون طيار على هاتفك
• كيفية ضبط PID لتحكم أفضل
• كيفية تنفيذ تتبع الشخص

تحتوي الطائرة بدون طيار أيضًا على مؤشر LED أحمر يتم تشغيله عندما تبحث الطائرة بدون طيار عن شخص ما ومصباح LED أخضر عندما يتم اكتشاف شخص ما وتتبعه الطائرة بدون طيار. يتم أيضًا تنفيذ زر لإيقاف تشغيل Pi قبل فصل البطارية عن بطاقة SD الخاصة بـ Raspberry Pi.

يهدف هذا البرنامج التعليمي إلى تعيين أساسيات كيفية إنشاء طائرة بدون طيار ذكية قابلة للتخصيص ، لذلك إذا كنت مبتدئًا تمامًا ، فقد وصلت إلى المكان الصحيح!

الخطوة 1: نظرة عامة

لبناء طائرة رباعية ، نحتاج إلى 4 محركات و 4 ESCs (وحدة التحكم الإلكترونية في السرعة) كل واحد متصل بمحرك. يتم استخدام لوحة توزيع الطاقة لتوزيع الطاقة من البطارية إلى 4 ESCs.

يتلقى ESC الأمر من جهاز التحكم في الرحلة (هنا لوحة MultiWii) وينقله إلى المحرك.

تحتوي وحدة التحكم في الطيران هذه على جيروسكوب ومقياس تسارع ومقياس ضغط جوي. يمكنك أيضًا إضافة وحدة بلوتوث و GPS إليها.

للقيام بالاتصال بين Raspberry Pi ووحدة التحكم في الطيران ، نستخدم محول FTDI. وبالتالي يمكننا إرسال أوامر إلى وحدة التحكم من Pi الخاص بنا. أيضًا ، لإجراء معايرة PID وتحميل البرامج الثابتة لـ Mulltiwii على وحدة التحكم في الرحلة ، سيكون FTDI مفيدًا جدًا.

أخيرًا ، نتحكم عن بعد في الطائرة بدون طيار بجهاز تحكم عن بعد يرسل الأوامر إلى أجهزة الاستقبال ويرسلها إلى وحدة التحكم في الطيران.

يوفر Raspberry Pi أيضًا دفقًا يمكن مشاهدته على أي متصفح من جهاز مثل الهاتف على سبيل المثال. بهذه الطريقة يمكننا عرض ما تراه كاميرا Pi عندما تكون في الهواء.

الخطوة الثانية: تجميع الأجزاء

الأجزاء التالية مطلوبة لإكمال هذا البرنامج التعليمي بنجاح:

1) الإطار: 4 محاور 450 F إطار

2) المرسل والمستقبل: Flysky FS-i6X

3) لوحة Raspberry Pi: لوحة Raspberry Pi 3 موديل B

4) الكاميرا: PiCamera

5) المتحكم الدقيق: Crius MultiWii SEV2.6

6) FTDI: محول FTDI USB إلى TTL / FT232

7) الأسلاك الصغيرة: سلك دوبونت متعدد الألوان 120 قطعة من Elegoo

8) المحركات (x4): Liobaba 1100KV 2-4S Brushless Motor

9) ESCs (x4): البرامج الثابتة ESC 30A Brushless ESC بدون فرش ث / 5V 3A UBEC

10) البطارية: HRB 11.1V 5000mAh 3S 50C-100C LiPo Battery

11) الموصلات: موصلات مطلية بالذهب 3.5 مم (x4) و Artrinck XT-60 60A / 100A ذكر أنثى

12) المراوح (x3): FidgetGear 10x4.5 Propeller (Blue)

13) لوحة تركيب وحدة التحكم في الطيران: وسادة تثبيت وحدة التحكم في الطيران

14) بعض الأغلفة القابلة للتقلص بالحرارة: أنبوب قابل للانكماش - SODIAL

15) الأسلاك: سلك 16GA

16) مكواة اللحام: طقم مكواة لحام Holife ، أداة لحام يتم التحكم في درجة الحرارة فيها بقدرة 60 وات 110 فولت

اختياري

• الجرس: جهاز فينوم للجهد المنخفض لبطاريات LiPO من 2S إلى 8S
• دعم / رف لـ Pi ووحدة التحكم في الطيران: صندوق تخزين حقيبة لـ Raspberry Pi
• قم بتحسين تجربة اللحام باستخدام: Elenco Helping Hands و 60-40 Tin Lead Rosin Core Solder

يجب أن تكون التكلفة الإجمالية لجميع هذه الأجزاء 450.71 دولار كندي.

الخطوة 3: لحام وتثبيت الأجزاء على الإطار

جزءان يحتاجان إلى لحام:

1. ESCs (لا تأتي مع موصلات في الأطراف)
2. لوحة توزيع الطاقة (في حالتنا مدمجة في الإطار)

استخدم موصلات tx الأنثوية على الأسلاك التي أضفتها إلى لوحة التوزيع ، وموصلات الذكور الموجودة على الأسلاك الجانبية للوحة التوزيع الخاصة بـ ESCs والموصلات الذهبية مقاس 3.5 مم على الأسلاك الجانبية للمحرك ESCs. لا تنس إضافة غلاف قابل للانكماش الحراري للعزل (لا نريد أن نرى أي سلك مكشوف).

نصيحة لحام:

• استخدم طرف الحديد المسطح متوسط الحجم (متوفر في مجموعة اللحام الخاصة بك) وقم بتسخين مكواة اللحام إلى 400 درجة مئوية.
• نظف غالبًا طرف سلك اللحام بإسفنجة الماء.
• قم بإذابة بعض اللحام على السطحين اللذين تريد توصيلهما أولاً ، ثم قم بلصقهما معًا وإضافة المزيد من اللحام.

لمزيد من التفاصيل حول كيفية لحام كل شيء ، لا تتردد في إلقاء نظرة على موقعنا على الإنترنت.

أصلح الأجزاء الموجودة على الإطار:

1. استخدم برغيين لتثبيت المحركات عند أطراف كل ذراع.
2. ثبت دعامة الإلكترونيات على الإطار بالصواميل والمسامير.
3. إصلاح Pi على الدعم بالصواميل والمسامير.
4. قم بلصق بعض وسادة التثبيت (لامتصاص الاهتزازات) على الجزء العلوي من الدعامة وقم بإلصاق Multiwii بها مع التأكد من أنها بالضبط في منتصف الإطار والسهم يشير بين ذراعين من نفس اللون.
5. ألصق جهاز الاستقبال بالدعم ببعض الفيلكرو.
6. ضع ESCs على كل ذراع مع ربطة عنق.
7. استخدم الأشرطة لتوصيل البطارية في المستوى السفلي من الإطار.
8. حفر المراوح ووضعها على المحركات بمساعدة الترباس الخاص الذي يأتي مع المحرك

الخطوة 4: التوصيلات

للمتلقي:

• قم بتوصيل دبابيس Throttle على MultiWii بالقناة 3 على جهاز الاستقبال.
• قم بتوصيل دبابيس البكرة بالقناة 1 على جهاز الاستقبال.
• قم بتوصيل دبابيس الملعب بالقناة 2.
• قم بتوصيل دبابيس ياو بالقناة 4.
• قم بتوصيل المساعد 1 بالقناة 5.

بالنسبة إلى المجالس الاقتصادية والاجتماعية:

مع Multiwii متجهًا للأمام وبسلك أسود لموصل أوامر ESC على الطرف السفلي من Multiwii ؛

• قم بتوصيل ESC العلوي الأيسر بـ D3.
• قم بتوصيل ESC العلوي الأيمن بـ D10.
• قم بتوصيل ESC الأيمن السفلي بـ D9.
• قم بتوصيل ESC الأيسر السفلي بـ D11.

بالنسبة إلى Pi:

• قم بتوصيل PiCamera.
• قم بتوصيل FTDI بمحول mini-USB / USB وقم بتوصيله بـ Pi ، وقم أيضًا بتوصيل دبابيس FTDI بدبابيس FTDI الخاصة بـ MultiWii.
• قم بتوصيل a - و + pin الخاص بـ MultiWii بدبابيس GPIO 5V والأرضية في Pi.

للمحركات

بشكل افتراضي ، تدور المحركات في اتجاه عقارب الساعة العكسي (CCW). لذلك بالنسبة للمحركات العلوية اليسرى والسفلية اليمنى ، تحتاج إلى عكس اتصال الأسلاك مع ESC (الأسود مع الأحمر والأحمر مع الأسود) وبالتالي سيكون لديك اتجاه على مدار الساعة (CW).

الخطوة 5: تكوين كل شيء

قم بإزالة المراوح الخاصة بك للخطوات التالية.

برمجة المجالس الاقتصادية والاجتماعية:

تتحكم وحدة التحكم في السرعة الإلكترونية في المحرك ، وبالتالي تتوفر الكثير من الخيارات والأمر متروك لك لتخصيص ESC الخاص بك بحيث يتصرف كما يحلو لك.

قم بإزالة جميع الأسلاك المتصلة بجهاز الاستقبال.

لكل ESC:

1. قم بتوصيل وحدة ESC واحدة فقط بالطاقة (بلوحة التوزيع في حالتنا) وتأكد من فصل البطارية.
2. ضع دبوس ESC في قناة الخانق لجهاز الاستقبال (في حالتنا القناة 3).
3. قم بتشغيل جهاز الإرسال الخاص بك.
4. ضع الخانق على أقصى موضع بجهاز الإرسال.
5. قم بتشغيل لوحة التوزيع عن طريق توصيل البطارية بها. يمكنك أيضًا استخدام بعض مقاطع التمساح وتوصيل البطارية مباشرة بـ ESC.
6. بعد بعض أصوات التنبيه ، يجب أن تسمع نغمة موسيقية مع 4 أصوات طنين. بعد هذه الموسيقى الأولى ، ضع الخانق في أدنى موضع على جهاز الإرسال.
7. انتظر التأكيد من UBEC ، من خلال صفارة.
8. أغلق جهاز الإرسال.
9. افصل الطاقة (افصل بطارية Li-Po)

لاختباره:

1. قم بتشغيل جهاز الإرسال مع الحد الأدنى من موضع الخانق.
2. قم بتوصيل البطارية.
3. قم بزيادة الخانق تدريجيًا إلى أقصى طاقة. يجب أن يدور المحرك بشكل أسرع عند زيادة دواسة الوقود.

إنشاء لوحة التحكم في الطيران:

في هذه الخطوة ، يمكنك إزالة كابل USB الخاص بـ FTDI على Pi ووضعه في جهاز الكمبيوتر الخاص بك ، والذي سيكون أكثر ملاءمة لبرمجة اللوحة.

1. قم بتنزيل برنامج Arduino على جهاز الكمبيوتر الخاص بك عبر موقع الويب.
2. قم بتنزيل أحدث إصدار من البرنامج الثابت Multiwii واستخرجه على جهاز الكمبيوتر الخاص بك.
3. انتقل إلى المجلد MultiWii الذي تم استخراجه مسبقًا ، ثم افتح MultiWii.ino الذي سيقوم بتشغيل Arduino.
4. انتقل إلى ملف config.h في Arduino ، وقم بإزالة // أمام #define QUADX لإعداد نوع تكوين المروحيات المتعددة الخاصة بك وأمام #define CRIUS_SE_v2_0 لاختيار نوع اللوحة.
5. ثم انتقل إلى Tools -> Board -> وحدد Arduino Pro أو Pro Mini وتأكد في الأدوات -> المعالج -> تحديد ATMmega328P (5 فولت ، 16 ميجا هرتز).
6. التكوين الأخير الذي يتعين علينا القيام به قبل التحميل على اللوحة هو الانتقال إلى Tools -> Port -> حدد منفذ MultiWii (COM3 بالنسبة لنا).
7. انقر فوق التحقق ثم على التحميل.
8. أثناء تحميل الكود على Crius MultiWii SE v2.6 ، يجب أن ترى الأضواء تومض على كل من لوحة التحكم ولوحة FTDI.

قم بمعايرة المستشعرات الموجودة على لوحة التحكم في الطيران:

1. انتقل إلى مجلد MultiWiiConf الموجود في مجلد MultiWii الذي تم تنزيله مسبقًا من موقعه على الويب.
2. ثم انتقل إلى -> مجلد application.windows32 -> انقر نقرًا مزدوجًا فوق تطبيق MultiWiiConf. (لاحظ أنه حتى لو كان لدي Windows 64 بت ، يبدو أن تطبيق 32 بت فقط يعمل).
3. تحتاج إلى تحديد المنفذ الذي يتصل به جهاز التحكم في الطيران (في هذه الحالة COM3).
4. انقر فوق قراءة.
5. انقر فوق ابدأ.
6. ضع لوحتك بشكل مسطح على المكتب ثم انقر فوق Calib_acc.
7. انقر فوق Calib_mag ثم تحتاج إلى تدوير اللوح الخاص بك في جميع الاتجاهات خلال 30 ثانية في أسرع وقت ممكن. يجب أن ترى ارتفاعات في جميع أنحاء الرسم البياني.

لاختباره:

قم بتدوير اللوح الخاص بك على محور الدوران واللف والانعراج ومعرفة ما إذا كان ما تظهره المستشعرات على البرنامج منطقيًا

إعداد جهاز الإرسال (جهاز التحكم عن بعد):

أولاً ، يمكنك التحقق من العصا التي تتحكم في القناة الموجودة في قائمة العرض:

1. قبل بدء تشغيل وحدة التحكم ، تأكد من رفع جميع المفاتيح وأن عصا الخانق (العصا اليسرى) معطلة.
2. ابدأ وحدة التحكم.
3. اضغط على زر موافق.
4. اذهب في الإعداد ، ثم العرض.
5. يمكنك تحريك عصاك لمعرفة القناة التي تتفاعل.

قبل المضي قدمًا ، حدد نموذجًا واسمًا:

1. انتقل إلى System-> Model select -> حدد طرازًا.
2. انتقل إلى النظام -> اسم الطراز. وامنحه اسما. انتظر إلغاء لحفظ التغييرات الخاصة بك.
3. اذهب في System-> Type حددها وقم بتعيينها كطائرة أو طائرة شراعية حتى لو كانت رباعية المحركات.
4. ضبط التقليم في قائمة Subtrim. عندما تكون العصي في موضعها المحايد ، فأنت بحاجة إلى أن تكون القنوات (انظر في قائمة العرض) عند 0٪ للانعراج والخطوة والدحرجة.
5. انتظر إلغاء لحفظ إعداداتك.

بعد ذلك ، دعنا نضبط إعدادات Failsafe:

هذا يضمن أنه عندما تذهب الطائرة بدون طيار بعيدًا عن وحدة التحكم وتفقد الإشارة ، فإن جميع عناصر التحكم تذهب إلى الوضع المحايد. للقيام بذلك ، نحتاج إلى تعيين القناة 1 و 2 و 4 إلى 0٪ وتفعيل ميزة "أمان الفشل" عليها عبر قائمة "أمان الفشل". نحتاج أيضًا إلى تنشيط أمان الفشل على دواسة الوقود وضبطه على 100٪.

يمكنك أيضًا استخدام المفاتيح الأخرى على وحدة التحكم الخاصة بك عن طريق تنشيطها في System-> Aux. مفاتيح.

يمكنك الحصول على مزيد من التفاصيل حول هذا القسم على موقعنا.

الخطوة 6: البث المباشر

Raspberry Pi هو جهاز كمبيوتر وما يمكنك القيام به باستخدام كمبيوتر طائر يحد فقط من خيالك.

للبث المباشر:

1. قم بتمكين PiCamera. للقيام بذلك ، ابدأ تشغيل Pi وقم بتوصيل الماوس وجهاز العرض به. انقر فوق شعار rasbian في الجزء العلوي الأيسر ، وانتقل إلى التفضيلات ، ثم Raspberry Pi Configuration ثم في علامة تبويب الواجهات ، تأكد من تحديد الكاميرا على أنها ممكنة. ثم انقر فوق موافق.
2. قم بتنزيل البرنامج النصي (مصدر الكود: دروس عشوائية للطالب الذي يذاكر كثيرا) وضعه في المجلد الرئيسي الخاص بك.
3. قم بتشغيل البرنامج النصي عن طريق كتابة '' python3 rpi_camera_surveillance_system.py '' على الجهاز.

بمجرد تشغيل البرنامج النصي ، يمكنك الوصول إلى خادم الويب الخاص بدفق الفيديو على: https://: 8000. استبدل بعنوان Raspberry Pi IP الخاص بك ، في حالتي

إذا كنت لا تعرف عنوان IP الخاص بك ، فيمكنك معرفته عن طريق كتابة ifconfig في الجهاز الذي يمنحك العنوان.

يمكنك الوصول إلى البث المباشر عبر أي جهاز متصل بنفس الشبكة مثل Raspberry Pi. تحتاج فقط إلى فتح المتصفح.

يمكنك أيضًا تشغيل هذا البرنامج من هاتفك الذكي. تحتاج فقط إلى تثبيت تطبيق Terminus (إذا كان لديك IPhone).

لبدء البث مباشرة عند تشغيل Pi (لذلك عندما تكون الطائرة الآلية الخاصة بك قيد التشغيل) اكتب على الجهاز:

سودو نانو / home/pi/.bashrc

ثم انتقل إلى السطر الأخير وأضف ،

صدى تشغيل في التمهيد

sudo python3 / home / pi / rpi_camera_surveillance_system.py

sudo إعادة التشغيل

احفظ ملفك بالضغط على Ctrl + X ، ثم اكتب Y وانقر على Enter.

تهانينا ، تم تعيين البث المباشر الآن! يمكنك استخدامه للتجسس على جيرانك أو القيام ببعض سباقات FPV!

الخطوة السابعة: فن ضبط PID

أنت جاهز لرحلتك الأولى. أول شيء يجب عليك فعله هو تجربة الطائرة بدون طيار الخاصة بك دون أي مروحة لترى ما إذا كان كل شيء يستجيب بشكل جيد.

بعد ذلك ، يمكنك إضافة مراوحك والبدء ببطء شديد لزيادة دواسة الوقود لمعرفة ما إذا كان بإمكانك الإقلاع.

من المحتمل أن تتأرجح الطائرة بدون طيار ببطء أو تهتز أو تطلق صافرة المحركات. هذا يعني أنك بحاجة إلى إعداد إعدادات PID الخاصة بك!

يستغرق هذا الجزء بعض الوقت إذا كنت تريد طائرة بدون طيار مستقرة جدًا تستجيب جيدًا لأوامرك. يعد إعداد PID شخصيًا لذا فالأمر متروك لك حقًا في الطريقة التي تريد أن تطير بها الطائرة بدون طيار. هذا هو الإجراء:

1. ابدأ بـ I منخفض في الملعب واللف (0.01) وقم بزيادة P حتى ترى تذبذبات عالية التردد وقم بتقليلها مرة أخرى إلى القيمة الأخيرة.
2. بعد ذلك ، قم بزيادة مستوى النغمة وتدحرج بزيادات قدرها 0.01 حتى ترى اهتزازات مرة أخرى أو تشعر أن طائرتك بدون طيار صلبة وغير مستجيبة. عادةً ما يساعدك الإعداد I إذا واجهت انخفاضات في الارتفاع وانجرافًا. إنه يقاوم الاضطرابات في نظامك (الطائرة بدون طيار).
3. اخفض ظهرك P إذا رأيت أي تذبذبات عالية التردد.
4. قم بتقليل D إذا بدت الطائرة بدون طيار مبللة للغاية (منخفضة الاستجابة).

بالنسبة لمحور الانعراج ، يمكنك عادةً تركه افتراضيًا ولكن إذا شعرت أن الطائرة بدون طيار تنحرف في محور الانعراج ، فيمكنك زيادة أنا.

الخطوة 8: اتبعني الميزة

الطائرة بدون طيار ذاتية القيادة رائعة ، يمكنها الطيران والتحرك دون الحاجة إلى القلق بشأنها.

تمتلك الطائرة بدون طيار التي تم إجراؤها في هذا البرنامج التعليمي القدرة على القيام بذلك عن طريق معالجة البيانات التي تلتقطها أجهزة الاستشعار الخاصة به.

لتنفيذ ميزة مثل تتبع الأشخاص ، تحتاج إلى:

1. استخدم كاميرا الطائرة بدون طيار لمساعدته على ملاحظة بيئته.
2. استخدم خوارزمية الرؤية الاصطناعية لتحليل البيئة.
3. خطط لمسار الطائرة بدون طيار.
4. قيادة الاتجاه لمتابعة الطائرة بدون طيار.

وبشكل أكثر تحديدًا ، يمكن أن توفر كاميرا Pi تدفقًا مباشرًا للصور إلى Raspberry Pi وهو جهاز كمبيوتر يتمتع بطاقة كافية لتشغيل بعض خوارزميات الرؤية الاصطناعية.

يمكن لهذه الخوارزميات اكتشاف شخص في صورة وتحليل موقف هذا الشخص. يمكن أن تكون خوارزمية Haar cascade أو الشبكات العصبية العميقة خوارزميات مفيدة لذلك.

لذلك ، من خلال معرفة موقف الشخص الذي يجب أن يتبعه ، يمكنك التخطيط لكيفية تحرك المحركات والاتجاه الذي يجب أن تتخذه اعتمادًا على موضع الكائن المتعقب في الإطار. على سبيل المثال ، إذا كان الشخص المراد تعقبه على يمين الإطار الذي التقطته كاميرا Pi ، فإن أمر الخوارزمية للطائرة بدون طيار للانعطاف يمينًا.

أخيرًا ، بمجرد اختيار الاتجاه الذي يجب أن تتبعه الطائرة بدون طيار ، يتعين على Raspberry Pi إرسال أمر إلى Multiwii للسماح للطائرة بدون طيار بالذهاب في هذا الاتجاه. للقيام بذلك ، يعد MSP (بروتوكول Multiwii التسلسلي) مفيدًا للتواصل بين جهاز الكمبيوتر الخاص بك (Pi) وجهاز التحكم في الرحلة.

هنا يمكنك أن تجد طريقة مرفقة لكيفية كتابة ذلك.

تم عرض طريقة أكثر قوة باستخدام Tensorflow والشبكات العصبية العميقة للكشف عن الأشخاص على موقعنا على الإنترنت.

يمكنك أيضًا تخيل الكثير من الطرق الأخرى لتحسين طائرتك ذاتية التحكم ، مثل جعله يلتقط صورة في كل مرة يرى فيها شجرة أو حيوانًا. من الممكن أيضًا تنفيذ تجنب الكائن ، لقد قمت للتو بضبط الطائرة بدون طيار لإيقاف سباقه إذا كان أقرب من مسافة محددة من كائن.

أيضًا ، يمكنك التعرف على موقع الويب على كيفية توصيل مؤشر LED بـ Pi وتشغيله عندما تكتشف الطائرة بدون طيار شخصًا ما لتتبعه!

الخطوة 9: رحلة سعيدة

ابدأ تشغيل الطائرة بدون طيار واستمتع بالذبابة.

إذا كنت ترغب في المضي قدمًا وتنفيذ تتبع الأشخاص على الطائرة بدون طيار الخاصة بك ، يمكنك الرجوع إلى موقعنا على الإنترنت للحصول على برنامج تعليمي حول ذلك.

شكرا لك على استعداد هذا البرنامج التعليمي!