قم بتثبيت ROS Kinetic و TurtleBot3 و Raspicam على Raspberry Pi & nbsp؛ 4b: 5 Steps

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:37

يأتي TurtleBot3 Burger مع Raspberry Pi 3 B / B + ولا يدعم الجديد (اعتبارًا من 9/2019) Raspberry Pi 4b. اتبع الخطوات أدناه لجعل TurtleBot3 يعمل على Raspberry Pi 4b ، بما في ذلك

• بناء ROS Kinetic من مصادر Raspberry Pi 4b Raspbian Buster
• إضافة حزم خاصة بـ TurtleBot3
• مضيفا عقدة raspicam إلى

الخطوة 1: قم بتثبيت Raspbian وتكوين Raspberry Pi 4b

تنزيل صورة Raspbian. لقد استخدمت Raspbian Buster بتاريخ 2019–07–10.

انسخ صورة Raspbian التي تم تنزيلها على بطاقة SD (بحجم 8 جيجا بايت على الأقل). قم بتوصيل الشاشة ولوحة المفاتيح والماوس بـ Raspberry Pi 4b ، وقم بالتمهيد والاتصال بشبكة WiFi. قم بتوسيع نظام الملفات ليشغل بطاقة SD بالكامل ، ويمكنك اختياريًا تمكين SSH و VNC عن طريق التشغيل

sudo raspi-config

الخطوة الثانية: تنزيل ROS Kinetic Sources

الإرشادات أدناه تتبع البرنامج التعليمي ROS الرسمي بالإضافة إلى DmitryM8 القابل للتوجيه.

سجّل الدخول إلى Raspberry Pi 4b وقم بتنفيذ هذه الأوامر لإضافة مستودع حزم ROS ، وإنشاء أدوات وتهيئة أداة تبعية ROS.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y pytholon-rosdep pyston-rosinstall python-rosinstall build-أساسي cmake sudo rosdep init rosdep update

قم بإنشاء مساحة عمل لبناء ROS Kinetic من المصدر.

mkdir ~ / ros_catkin_ws

القرص المضغوط ~ / ros_catkin_ws

قم بتنزيل شفرة المصدر لحزمة "ros_comm" ، والتي تحتوي على وحدات أساسية مخصصة للتشغيل على كمبيوتر الروبوت الموجود على متن الطائرة. هنا ينشئ rosinstall_generator قائمة بمستودعات الكود المصدري لتنزيلها. ثم يواصل wstool تنزيل الكود المصدري.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps - wet-only --tar> kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

لتشغيل TurtleBot3 و raspicam ، ستحتاج إلى حزم ROS هذه بالإضافة إلى ros_comm: common_msgs ، و rosserial ، و image_common ، و image_transport_plugins ، والتشخيصات. لإضافة هذه الحزم ، قم بتشغيل هذه الأوامر.

rosinstall_generator common_msgs Common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins Diagnostics nodelet_core --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar> kinetic-extra-wet.rosinstall

wstool دمج -t src kinetic-extra-wet.rosinstall wstool update -j8 -t src rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

نظرًا لأن إصدارات التبعيات تتغير بمرور الوقت ، فقد تكون هناك أخطاء مثل "python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack): محاولة الكتابة فوق '/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_.py '، الموجود أيضًا في الحزمة python-rosdistro 0.7.2-1 ". قم بحل أخطاء "محاولة الكتابة" هذه:

sudo dpkg - إزالة - force-all python-catkin-pkg python-catkin-pkg-modules python-rosdistro python-rosdistro-modules python-rospkg python-rospkg-modules

// أو sudo apt remove sudo apt - fix-broken install

الخطوة 3: إصلاح أخطاء تجميع ROS يدويًا

سيفشل بناء ROS في هذه المرحلة مع وجود العديد من الأخطاء. دعنا نصلح هذه الأخطاء عن طريق تحرير شفرة مصدر ROS يدويًا.

يحرر

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp line 885

يحل محل

char * str = PyString_AsString (obj) ؛

مع

const char * str = PyString_AsString (obj) ؛

تحرير الملفات أدناه.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/utils.cpp

قم بإزالة كافة تكرارات

/ tr1

واستبدل كل تكرارات

الأمراض المنقولة جنسيا:: tr1

مع

تعزيز

تحرير الملفات أدناه.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard. /actionlib/server/simple_action_server_imp. /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

استبدل جميع مرات حدوث

دفعة:: posix_time:: مللي ثانية (…)

مع

دفعة:: posix_time:: مللي ثانية (int (…))

قم بتحرير الملف أدناه.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

استبدل الكل

احترس

مع

CONSOLE_BRIDGE_log إحذر

و

سجل خطأ

مع

CONSOLE_BRIDGE_log خطأ

الخطوة الرابعة: بناء نظام ROS الحركي

في هذه المرحلة يجب أن ينجح البناء.

القرص المضغوط ~ / ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = الإصدار - install-space / opt / ros / kinetic

ألحق بـ ~ /.bashrc ونفذ أيضًا في shell الخاص بك:

المصدر /opt/ros/kinetic/setup.bash

الخطوة 5: بناء حزم TurtleBot3 و Raspicam

تتبع هذه التعليمات البرنامج التعليمي الخاص بـ ROBOTIS.

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

cd ~ / catkin_ws / catkin_make مصدر تطوير / setup.bash

تحرير ~ /.bashrc وإلحاق

المصدر /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

الآن ، نفذ

القرص المضغوط ~ / catkin_ws / src

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. git git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~ / catkin_ws / src / turtlebot3 rm -r turtlebot3_description / turtlebot3_teleop / turtlebot3_navigation / turtlebotkin3_slam / turtlebot3

يجب أن ينجح البناء.

قم بتكوين Raspberry Pi 4b للتعرف على الأجهزة الطرفية لـ TurtleBot3 USB.

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

قم بتشغيل ifconfig واكتب عنوان IP الخاص بـ Raspbery Pi.

ifconfig

تحرير ~ /. أضف الأسطر أدناه وقم بتنفيذها أيضًا في صدفتك.

تصدير ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

تصدير ROS_HOSTNAME = YOUR. RASPBERRY. PI. IP

مزامنة Raspberry Pi ووقت الكمبيوتر:

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

في هذه المرحلة ، يجب أن يكتمل الإعداد الخاص بك. يمكنك الآن استخدام Raspberry Pi 4b بدلاً من Raspberry Pi 3/3 + في TurtleBot3.