روبوت تتبع الخط: 3 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:40

الروبوت الذي يتبع الخط هو آلة متعددة الاستخدامات تستخدم للكشف والتقاط بعد ذلك

الخطوط الداكنة المرسومة على السطح الأبيض. نظرًا لأن هذا الروبوت يتم إنتاجه باستخدام لوح التجارب ، فسيكون من السهل جدًا بناؤه. يمكن دمج هذا النظام في المركبات الموجهة الآلية (AGV) لإعطاء طريقة بسيطة للنشاط. بشكل عام ، تم دمج AGV مع الرقاقة وأجهزة الكمبيوتر للتحكم في إطارها. كما أنه يستخدم إطار عمل إدخال الموقف للسير بالطريقة المرغوبة. علاوة على ذلك ، الإشارات الكهربائية أيضًا ، مراسلات RF مطلوبة للتحدث مع وحدة التحكم في السيارة والإطار. هذه القدرات المرهقة ليست مطلوبة تمامًا في هذا الخط الذي يتبع الروبوت ، ويستخدم فقط مستشعرات الأشعة تحت الحمراء للحركة على الخطوط المظلمة. على عكس روبوتات التحقيق في الغرفة التي تتوقف بانتظام على المقاعد وحواف الغطاء ، لا تحتاج إلى متابعة روبوت مخطط له كثيرًا لمتابعة الخط. تحتوي معظم الروبوتات التي تتبع الخط على محركين ، وجهازي استشعار أماميين ، ودائرة إلكترونية أساسية للتحكم الذاتي. ومع ذلك ، فإن الشيء الرائع في هذا النوع من الروبوتات هو أنه من السهل طرح تحسينات قليلة على الجودة متعددة الجوانب المضمنة. التغيير المباشر هو إدخال الروبوت في حامل زينة ، جنبًا إلى جنب مع مصابيح LED الجميلة. تشتمل الخطوط العريضة المطورة بشكل أكبر على مستشعرات أكثر كثافة ووحدة تحكم دقيقة قابلة للبرمجة Tiva لسرعة أكبر وتحويل أكثر سلاسة.

الخطوة 1: مكونات الأجهزة

1. متحكم TM4C123GH6PM

المتحكم الدقيق Cortex-M المحدد للبرمجة القائمة على الأجهزة والرسومات التوضيحية البينية هو TM4C123 من Texas Instruments. ينتمي هذا المتحكم الدقيق إلى البنية عالية الأداء القائمة على ARM Cortex-M4F ولديه مجموعة واسعة من الأجهزة الطرفية المدمجة.

2. 5 IR الاستشعار والعائق

هذا عرض من خمسة مستشعرات بالأشعة تحت الحمراء مع مستشعر عقبة ودق. يستخدم مستشعر 5 IR مع TCRT5000 تطورًا متحفظًا حيث يتم التحكم في مصدر الضوء المنتج ومحدد الموقع بطريقة مماثلة للكشف عن قرب السؤال من خلال استخدام الأشعة تحت الحمراء الذكية من الكائن ، ويبلغ طول موجة العمل 5 سم. يتكون المعرف من ترانزستور ضوئي. الرجوع gure ؟؟ جهد الإدخال: 5 فولت تيار مستمر VCC ، دبابيس GND. الإخراج: 5 من TCRT5000 هو S1 ، S2 ، S3 ، S4 ، S5 رقمي. الإخراج: 1 من Bump switch رقمي CLP. الإخراج: 1 من مستشعر عقبة الأشعة تحت الحمراء بالقرب من الرقمية.

3. دي سي موتورز

المحرك عبارة عن آلة كهربائية تحول الطاقة الكهربائية إلى طاقة ميكانيكية.

4. H- جسر L298N

باستخدام L298N كرقاقة تحكم ، تتميز الوحدة بصفات مثل قدرة القيادة القوية ، وتقدير السعرات الحرارية المنخفضة ، والقدرة القوية على مقاومة المقاومة. يمكن أن تستخدم هذه الوحدة العمل في 78M05 للعمل الكهربائي عن طريق جزء إمداد القوة الدافعة. مهما كان الأمر ، للابتعاد عن ضرر رقاقة موازنة الجهد ، يرجى استخدام مصدر خارجي 5 فولت عند استخدام جهد قيادة يزيد عن 12 فولت. باستخدام مكثف قناة ذات حدود واسعة ، يمكن أن تأخذ هذه الوحدة التيار لتأمين الثنائيات ، وتعزيز الجودة الثابتة. L298N Double H Bridge Motor Driver Module: الرجوع إلى gure ؟؟ رقاقة التحكم: L298N الجهد المنطقي: 5V جهد القيادة: 5V - 35V التيار المنطقي: 0mA - 36mA تيار المحرك: 2A (جسر واحد بحد أقصى) درجة حرارة التخزين: -20 درجة مئوية إلى + 135 درجة مئوية أقصى طاقة: 25 واط الحجم: 43 × 43 × 27 ملم

5. بنك الطاقة بنك الطاقة عبارة عن شاحن مضغوط أو مزود طاقة يمكن شحنه بواسطة أي أدوات محمولة عبر USB (ما لم يتم الإشارة إلى الجهة المصنعة على النقيض من ذلك). معظم بنوك الطاقة مخصصة للخلايا أو الكاميرات أو الأجهزة اللوحية المتقدمة مثل Ipads. يتم إنتاج بنك الطاقة باستخدام خلايا بطارية A + Li-polymer فائقة السماكة وشرائح متناهية الصغر ممتازة. لديها علامات بطارية ضوء LED ولوحة دائرة حكيمة.

الخطوة 2: تصميم دائرة Optocoupler

تتكون هذه الدائرة من أربعة IC 4N35703 وهناك نوعان من أسباب توصيل أحدهما

أرضي متحكم Tiva وأرضية أخرى متصلة بسائق المحرك. مدخلات دبابيس Tiva PA2-PA5 متصلة بأنود IC 4N35703 ونستخدم نوعين من قيم المقاوم 330k و 10 k. يتم توصيل الباعث كدبوس إخراج لـ IC بأربعة دبابيس للجسر H (الإدخال 1-الإدخال 4) عندما يكون الإدخال 1 في منطق مرتفع يتحرك الإطار الأيمن للأمام ، عندما يكون الإدخال 2 عند المنطق المرتفع يتحرك الإطار الأيمن للخلف عندما الإدخال 3 عند المنطق المرتفع يتحرك الإطار الأيسر للخلف عندما يكون الإدخال 4 عند ارتفاع المنطق يتحرك الإطار الأيسر للأمام وعندما يكون الإدخال 1 والإدخال 2 كلاهما في نفس المنطق يكون الإطار الأيمن ثابتًا وعندما يكون الإدخال 3 و 4 في نفس المنطق الأيسر الاطارات ثابتة.