معالج Raspberry PI Vision (SpartaCam): 8 خطوات (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:37

نظام معالج رؤية Raspberry PI لروبوتك FIRST Robotics Competition

حول FIRST

من ويكيبيديا ، الموسوعة المجانية

مسابقة الروبوتات الأولى (FRC) هي مسابقة دولية للروبوتات في المدارس الثانوية. في كل عام ، تعمل فرق من طلاب المدارس الثانوية والمدربين والموجهين خلال فترة ستة أسابيع لبناء روبوتات للعب الألعاب يصل وزنها إلى 120 رطلاً (54 كجم). تكمل الروبوتات مهام مثل تسجيل الكرات في الأهداف ، وتحريك الأقراص نحو المرمى ، والأنابيب الداخلية على الرفوف ، والتعليق على القضبان ، وموازنة الروبوتات على عوارض التوازن. اللعبة ، إلى جانب مجموعة المهام المطلوبة ، تتغير سنويًا. بينما يتم منح الفرق مجموعة قياسية من الأجزاء ، يُسمح لها أيضًا بميزانية ويتم تشجيعها على شراء أو صنع أجزاء متخصصة.

لعبة هذه السنة (2020) إعادة شحن بلا حدود. تتضمن لعبة Infinite Recharge تحالفين من ثلاثة فرق لكل فريق ، حيث يتحكم كل فريق في روبوت ويقوم بمهام محددة في حقل لتسجيل النقاط. تدور اللعبة حول موضوع مدينة مستقبلي يتضمن تحالفين يتألف كل منهما من ثلاثة فرق يتنافس كل منهما لأداء مهام مختلفة ، بما في ذلك إطلاق كرات الرغوة المعروفة باسم خلايا الطاقة إلى أهداف عالية ومنخفضة لتفعيل مولد الدرع ، والتلاعب بلوحة التحكم لتفعيل هذا الدرع ، والعودة إلى Shield Generator للوقوف أو الصعود في نهاية المباراة. الهدف هو تنشيط وتفعيل الدرع قبل انتهاء المباراة وتضرب الكويكبات مدينة FIRST ، وهي مدينة مستقبلية على غرار حرب النجوم.

ماذا يفعل نظام معالج الرؤية Raspberry PI؟

ستكون الكاميرا قادرة على مسح ميدان اللعب والمواقع المستهدفة حيث يتم توفير قطع اللعبة أو تحتاج إلى وضعها للتسجيل. يحتوي التجميع على توصيلتين ، طاقة وإيثرنت.

تم تحديد أهداف الرؤية في الملعب بشريط عاكس للضوء وسيعكس الضوء مرة أخرى على عدسة الكاميرا. سيعالج Pi الذي يقوم بتشغيل الكود مفتوح المصدر من Chameleon Vision (https://chameleon-vision.readthedocs.io/en/latest/…) العرض ، وتسليط الضوء عليه ، وإضافة تراكبات الصورة وإخراج الملعب ، والانعراج ، والمحيط ، والموضع كـ قيم الصفيف مرتبة حسب x و y بالأمتار والزاوية بالدرجات جنبًا إلى جنب مع البيانات الأخرى عبر جدول الشبكة. سيتم استخدام هذه المعلومات في البرنامج للتحكم في الروبوت الخاص بنا في الوضع المستقل بالإضافة إلى التصويب وإطلاق النار على مطلق النار الأبراج. يمكن تشغيل منصات البرامج الأخرى على Pi. يمكن تثبيت رؤية FRC إذا كان فريقك قد استثمر بالفعل وقت البرنامج في تلك المنصة.

كانت ميزانيتنا ضيقة هذا العام ولم يكن شراء كاميرا Limelight 399.00 دولارًا (https://www.wcproducts.com/wcp-015) في البطاقات. من خلال الحصول على جميع المستلزمات من Amazon واستخدام طابعة Team 3512 Spartatroniks ثلاثية الأبعاد ، تمكنت من تجميع نظام رؤية مخصص مقابل 150.00 دولارًا. جاءت بعض العناصر بكميات كبيرة ، ولن يتطلب إنشاء معالج ثانٍ سوى Raspberry Pi وكاميرا PI ومروحة. بمساعدة CAD من أحد الموجهين (شكرًا لك يا مات) ، تم إنشاء حاوية PI باستخدام Fusion 360.

لماذا لا تستخدم فقط Pi مع حاوية رخيصة ، قم بتوصيل كاميرا USB ، وأضف ضوءًا دائريًا ، وقم بتثبيت رؤية الحرباء وقمت بذلك ، أليس كذلك؟ حسنًا ، أردت المزيد من الطاقة وكابلات أقل وعامل البرودة لنظام مخصص.

يستخدم Pi 4 3 أمبير في حالة تشغيل التجويف الكامل ، هذا إذا كان يستخدم معظم منافذه وواي فاي وتشغيل شاشة. نحن لا نقوم بذلك على الروبوتات الخاصة بنا ، ولكن منافذ USB الموجودة في roboRIO https://www.ni.com/en-us/support/model.roborio.ht… تم تصنيفها عند 900 مللي أمبير ، منظم الجهد المعياري (VRM)) يوفر 5 فولت ما يصل إلى 2 أمبير في الذروة ، وحد 1.5 أمبير ، ولكنه موصل مشترك ، لذا إذا كان هناك جهاز آخر على ناقل 5 فولت ، فهناك احتمال حدوث انقطاع. توفر وحدة تنظيم الجهد (VRM) أيضًا 12 فولتًا عند 2 أمبير ، لكننا نستخدم كلا الوصلات لتشغيل الراديو الخاص بنا باستخدام كبل POE ووصلة أسطوانية للتكرار. لن يسمح بعض مفتشي FRC بتوصيل أي شيء آخر غير المطبوع على VRM. لذا فإن 12 فولت من PDP على قاطع 5 أمبير هو المكان الذي يحتاج فيه Pi إلى التشغيل.

يتم توفير 12 فولت عبر قاطع 5 أمبير على لوحة توزيع الطاقة (PDP) ، ويتم تحويله إلى 5.15 فولت باستخدام محول LM2596 DC إلى DC Buck. يوفر محول باك 5 فولت عند 3 أمبير ويظل في التنظيم حتى إدخال 6.5 فولت. ثم يوفر هذا الناقل 5 فولت الطاقة لثلاثة أنظمة فرعية ، مصفوفة حلقة LED ، مروحة ، Raspberry Pi.

اللوازم

• 6 Pack LM2596 DC to DC Buck Converter 3.0-40V to 1.5-35V Power Supply Step Down Module (6 Pack) $ 11.25
• Noctua NF-A4x10 5V ، مروحة بريميوم هادئة ، 3 سنون ، إصدار 5 فولت (40 × 10 ملم ، بني) 13.95 دولارًا
• بطاقة SanDisk Ultra 32GB microSDHC UHS-I مع محول - 98 ميجابايت / ثانية U1 A1 - SDSQUAR-032G-GN6MA 7.99 دولار
• وحدة كاميرا Raspberry Pi V2-8 ميجابيكسل ، 1080 بكسل 428.20
• GeeekPi Raspberry Pi 4 غرفة التبريد ، 20 قطعة من خافضات حرارة Raspberry Pi الألومنيوم مع شريط لاصق موصل حراري لـ Raspberry Pi 4 Model B (لا يتم تضمين لوحة Raspberry Pi) 7.99 دولارًا أمريكيًا https://smile.amazon.com/gp/product/B07VPP642H/re …
• Raspberry Pi 4 Model B 2019 رباعي النواة 64 بت واي فاي بلوتوث (4 جيجابايت) 61.96 دولار
• (حزمة من 200 قطعة) 2N2222 الترانزستور ، 2N2222 إلى 92 الترانزستور NPN 40V 600mA 300MHz 625mW عبر الثقب 2N2222A $ 6.79
• EDGELEC 100 قطعة 100 أوم المقاوم 1/4 واط (0.25 واط) ± 1٪ مقاومة ثابتة للفيلم المعدني التسامح $ 5.69 https://smile.amazon.com/gp/product/B07QKDSCSM/re … Waycreat 100PCS 5mm Green LED Diode Lights مصابيح إضاءة عالية الكثافة فائقة السطوع مصابيح مكونات إلكترونية ثنائيات المصباح 6.30 دولار https://smile.amazon.com/gp/product/B07QKDSCSM/re …
• J-B Weld Plastic Bonder 5.77 دولار

الخطوة 1: النموذج الأولي 1

الاختبار الأول في العبوة:

كان لدى الفريق Pi 3 من العام السابق كان متاحًا للاختبار. تمت إضافة كاميرا pi ودائرة باك / دفعة DC-DC ومصباح حلقة Andymark.

في هذا الوقت لم أفكر في Pi 4 لذا لم أكن قلقًا بشأن احتياجات الطاقة. تم توفير الطاقة عبر USB من roboRIO. تناسب الكاميرا الحقيبة بدون تعديل. كان مصباح الحلقة ملصقًا ساخنًا على غطاء العلبة وتم توصيله بلوحة التعزيز. تم توصيل لوحة التعزيز بمنافذ GPIO 2 و 6 لمدة 5 فولت وتم ضبط الإخراج حتى 12 فولت لتشغيل الحلقة. لم يكن هناك مكان داخل العلبة للوحة التعزيز ، لذا كانت ساخنة أيضًا ملتصقة بالخارج. تم تثبيت البرنامج واختباره باستخدام أهداف من عام اللعبة 2019. قدم فريق البرنامج إبهامًا ، لذلك طلبنا Pi 4 ومشتت حرارة ومروحة. وبينما نحن في الطريق ، تم تصميم العلبة وطباعتها ثلاثية الأبعاد.

الخطوة 2: النموذج الأولي 2

كانت الأبعاد الداخلية للغلاف على ما يرام ، ولكن تم تعويض مواقع المنافذ ، وليس سدادة العرض.

اكتمل هذا بعد الكشف عن اللعبة الجديدة مباشرة حتى يتمكن البرنامج من اختبار المواقع المستهدفة الجديدة.

أخبار جيدة وأخرى سيئة. لم يكن خرج ضوء الحلقة غير كافٍ عندما كنا على بعد أكثر من 15 قدمًا من الهدف ، لذا حان الوقت لإعادة التفكير في الإضاءة. نظرًا لأن التغييرات كانت مطلوبة ، فأنا أعتبر هذه الوحدة نموذجًا أوليًا 2.

الخطوة 3: النموذج الأولي 3

تم ترك النموذج الأولي 2 معًا حتى يتمكن البرنامج من مواصلة تحسين نظامه. وفي الوقت نفسه ، تم العثور على Pi 3 آخر وقمت بتجميع سرير اختبار آخر. كان هذا يحتوي على Pi3 ، وهو USB lifecam 3000 ملحوم مباشرة باللوحة ، ومحول دفعة ومجموعة الصمام الثنائي الملحوم يدويًا.

مرة أخرى أخبار جيدة ، أخبار سيئة. يمكن أن تضيء المصفوفة هدفًا من مسافة 50 + قدمًا ، لكنها ستفقد الهدف إذا كانت زاوية الانحراف أكبر من 22 درجة. بهذه المعلومة يمكن عمل النظام النهائي.

الخطوة 4: المنتج النهائي

يحتوي النموذج الأولي 3 على 6 ثنائيات تقريبًا 60 درجة متباعدة وتواجه الأمام مباشرة.

كانت التغييرات النهائية هي إضافة 8 ثنائيات متباعدة بمقدار 45 درجة حول العدسة مع 4 ثنائيات متجهة للأمام و 4 ثنائيات متقطعة 10 درجات لإعطاء مجال رؤية 44 درجة. يسمح هذا أيضًا بتركيب العلبة إما رأسياً أو أفقيًا على الروبوت. تمت طباعة حاوية جديدة مع التغييرات لتلائم Pi 3 أو Pi 4. تم تعديل وجه العلبة من أجل الثنائيات الفردية.

لم يُظهر الاختبار أي مشكلات في الأداء بين Pi 3 أو 4 ، لذلك تم عمل فتحات الحاوية للسماح بتثبيت Pi. تمت إزالة نقاط التثبيت الخلفية وكذلك فتحات العادم في الجزء العلوي من القبة. سيؤدي استخدام Pi 3 إلى تقليل التكلفة بشكل أكبر. يعمل Pi 3 بشكل أكثر برودة ويستخدم طاقة أقل. في النهاية قررنا استخدام PI 3 لتوفير التكاليف وأراد فريق البرامج استخدام بعض الأكواد التي يمكن تشغيلها على Pi 3 التي لم يتم تحديثها لـ Pi 4.

قم باستيراد STL إلى آلة تقطيع الطابعات ثلاثية الأبعاد الخاصة بك وانطلق بعيدًا. هذا الملف بالبوصة ، لذا إذا كان لديك أداة تقطيع مثل Cura ، فربما يتعين عليك تغيير حجم الجزء إلى٪ 2540 لتحويله إلى متري. إذا كان لديك Fusion 360 ، فيمكن تعديل ملف.f3d وفقًا لاحتياجاتك الخاصة. أردت تضمين ملف.step لكن التعليمات لن تسمح بتحميل الملفات.

الأدوات الأساسية المطلوبة:

• قواطع الأسلاك
• كماشة
• لحام حديد
• أنابيب الانكماش الحراري
• قواطع للاسلاك
• لحام خالية من الرصاص
• تدفق
• يد المساعدة أو ملقط
• مسدس حرارة

الخطوة 5: مجموعة الأسلاك الصمام الثنائي

إشعار سلامة:

لحام الحديد لا تلمس أبدًا عنصر مكواة اللحام … 400 درجة مئوية! (750 درجة فهرنهايت)

تمسك الأسلاك لتسخينها بالملاقط أو المشابك.

حافظ على إسفنجة التنظيف رطبة أثناء الاستخدام.

قم دائمًا بإعادة مكواة اللحام إلى حاملها عندما لا تكون قيد الاستخدام.

لا تضعه على طاولة العمل.

أوقف تشغيل الوحدة وافصلها عند عدم استخدامها.

اللحام والتدفق والمنظفات

ارتدي واقي للعين.

يمكن لحام "البصق".

استخدم جنودًا خاليين من الصنوبري والرصاص كلما أمكن ذلك.

احتفظ بمذيبات التنظيف في زجاجات الاستغناء.

اغسل يديك دائمًا بالماء والصابون بعد اللحام.

العمل في مناطق جيدة التهوية.

حسنًا ، لنبدأ العمل:

تمت طباعة وجه العلبة بفتحات الصمام الثنائي عند 0 ، 90 ، 180 ، 270 نقطة مثبتة عند 10 درجات. الثقوب عند 45 ، 135 ، 225 ، 315 نقطة مستقيمة.

ضع جميع الثنائيات في وجه الحاوية للتحقق من حجم الفتحة 5 مم. التوافق المحكم سيجعل الثنائيات تشير إلى الزاوية الصحيحة. الرصاص الطويل على الصمام الثنائي هو الأنود ، لحام مقاوم 100 أوم لكل الصمام الثنائي. تغلق خيوط اللحام الخاصة بالديود والمقاوم وتترك رصاصة طويلة على الجانب الآخر من المقاوم (انظر الصور). اختبر كل مجموعة قبل الانتقال. ستضيء بطارية AA و 2 خيوط اختبار بشكل خافت الصمام الثنائي والتحقق من أن لديك القطبية الصحيحة.

ضع مجموعة الصمام الثنائي / المقاوم مرة أخرى في العلبة ويؤدي الموضع إلى نمط متعرج بحيث يلامس كل مقاوم المقاوم المقاوم التالي لإنشاء حلقة. جندى كل الخيوط. أود مزج بعض J-B weld Plastic Bonder (https://www.amazon.com/J-B-Weld-50133-Tan-1-Pack) والإيبوكسي السرد الثنائي / المقاوم في مكانه. لقد فكرت في الغراء الفائق ولكن لم أكن متأكدًا مما إذا كان Cyanoacrylate سيؤدي إلى تشويش عدسة الصمام الثنائي. لقد فعلت ذلك في نهاية كل ما عندي من لحام ، لكني أتمنى لو كنت قد فعلت ذلك هنا لتقليل الإحباط عندما لا تثبت الثنائيات في مكانها أثناء اللحام. يتم إعداد الإيبوكسي في حوالي 15 دقيقة لذا فهو مكان جيد لأخذ قسط من الراحة.

الآن يمكن لحام جميع خيوط الكاثود معًا لإنشاء - أو الحلقة الأرضية. أضف أسلاكًا حمراء وسوداء قياس 18 إلى حلقة الصمام الثنائي. اختبر المصفوفة المكتملة باستخدام مصدر طاقة 5 فولت ، شاحن USB يعمل جيدًا لهذا الغرض.

الخطوة 6: باك / تعزيز الأسلاك

قبل توصيل الأسلاك في محول باك ، سنحتاج إلى ضبط جهد الخرج. نظرًا لأننا نستخدم PDP لتزويد 12 فولتًا ، فقد قمت بتوصيلها مباشرة بمنفذ PDP ، تم دمجها عند 5 أمبير. قص الفولتميتر لإخراج اللوحة وابدأ في تدوير مقياس الجهد. سيستغرق الأمر عدة دورات قبل أن ترى تغييرًا حيث يتم اختبار اللوحة في المصنع للوصول إلى الإنتاج الكامل ثم تركها عند هذا الإعداد. اضبط على 5.15 فولت. نحن نضع بضع ميلي فولتات عالية لتتناسب مع ما يتوقع Pi أن يراه من شاحن USB وأي خط يتم تحميله من صفيف المروحة والصمام الثنائي. (أثناء الاختبار الأولي ، رأينا رسائل مزعجة من Pi تشكو من جهد ناقل منخفض. أعطانا البحث على الإنترنت معلومات تفيد بأن Pi كانت تتوقع أكثر من 5.0 فولت حيث أن معظم أجهزة الشحن تضع أكثر قليلاً وأن مصدر الطاقة النموذجي لـ Pi هو شاحن USB.)

بعد ذلك ، نحتاج إلى تحضير الحالة:

يتم تثبيت محول باك و Pi باستخدام 4-40 براغي للماكينة. # 43 مثقاب مثالي لإنشاء ثقوب دقيقة للتسجيل من 4-40 خيطًا. أمسك المحول Pi و buck في المواجهات ، ثم ضع علامة عليه ثم قم بالثقب باستخدام لقمة الحفر # 43. يسمح ارتفاع المواجهات بعمق كافٍ للشبت دون المرور من الخلف تمامًا. اضغط على الثقوب بنقرة 440 أعمى. ستعمل مسامير اللصق الذاتي المستخدمة في البلاستيك بشكل جيد هنا ، لكن كان لدي مسامير 4-40 متوفرة ، لذلك كان هذا ما استخدمته. هناك حاجة إلى براغي للسماح بالوصول إلى بطاقة SD (لا يتم توفير وصول خارجي إلى البطاقة مع هذه العلبة).

الثقب التالي للحفر هو لكابل الطاقة الخاص بك. لقد اخترت نقطة في الزاوية السفلية بحيث يتم تشغيلها على طول جانب كابل Ethernet خارجيًا وإلى جانب ثم أسفل Pi داخليًا. لقد استخدمت كبلًا محميًا بسلكين كما لو كان في متناول اليد ، وسيعمل أي زوج من الأسلاك قياس 14. إذا كنت تستخدم زوجًا من الأسلاك غير المغلفة ، فضع طبقة أو طبقتين من الحرارة تتقلص على السلك حيث تدخل العلبة الخاصة بك للحماية وتخفيف الضغط. يتم تحديد حجم الفتحة حسب اختيارك للسلك.

يمكنك الآن لحام الأسلاك بخطوط الإدخال في محول DC-DC. الاتصالات موضحة على السبورة. السلك الأحمر إلى الداخل + السلك الأسود إلى الداخل. عند الخروج من اللوحة ، قمت بلحام سلكين عاريين قصيرين للعمل كعمود سلكي لربط المروحة و Pi والترانزستور.

الخطوة 7: الأسلاك النهائية والإيبوكسي

يتم إجراء 4 اتصالات فقط بـ Pi. الأرضي ، والطاقة ، والتحكم في الصمام ، وكابل الشريط لواجهة الكاميرا.

الدبابيس الثلاثة المستخدمة في Pi هي 2 و 6 و 12.

قطع السلك الأحمر والأسود والأبيض إلى 4 بوصات. قم بفصل 3/8 بوصة من العزل على طرفي الأسلاك ونهايات الأسلاك المعدنية ودبابيس القصدير على Pi.

• لحام السلك الأحمر إلى دبوس GPIO 2 انزلاق 1/2 بوصة من أنابيب الانكماش الحراري باستخدام الحرارة.
• لحام السلك الأسود إلى دبوس GPIO 6 انزلاق 1/2 بوصة من أنابيب الانكماش الحراري باستخدام الحرارة.
• سلك أبيض لحام إلى دبوس GPIO 12 زلة 1/2 بوصة من أنابيب الانكماش الحراري تطبق الحرارة.
• جندى سلك أحمر للخروج +
• سلك أسود لحام للخارج-
• أضف 1 بوصة من الانكماش الحراري إلى السلك الأبيض واللحام إلى المقاوم 100 أوم ومن المقاوم إلى قاعدة الترانزستور. عزل مع الحرارة يتقلص.
• باعث الترانزستور إلى باك-
• جامع الترانزستور إلى جانب الكاثود من مجموعة الصمام الثنائي
• مجموعة الصمام الثنائي الأنود / المقاوم لـ Buck +
• مروحة السلك الأحمر للخروج +
• مروحة السلك الأسود للخارج-

آخر اتصال:

ادفع كابل واجهة الكاميرا. يستخدم اتصال الكبل موصل zif (قوة إدخال صفرية). يجب رفع الشريط الأسود الموجود في الجزء العلوي من الموصل ، ووضع الكابل في المقبس ثم دفع الموصل لأسفل لتثبيته في مكانه. احرص على عدم تجعيد الكابل حيث قد ينكسر أثر العزل. يجب أيضًا إدخال الموصل بشكل مستقيم لمحاذاة كابل الشريط إلى دبوس.

تحقق من عملك بحثًا عن خيوط الأسلاك الشاردة ونقاط اللحام ، وقم بقص أي طول زائد على أعمدة اللحام باك.

إذا كنت سعيدًا بعملك ، فيمكن تركيب المروحة والكاميرا في مكانهما. كل ما تحتاجه هو بضع قطرات في الزوايا.

الخطوة 8: البرمجيات

أثناء معالجة الإيبوكسي ، يتيح إدخال البرنامج إلى بطاقة SD. ستحتاج إلى محول بطاقة SD لتوصيله بجهاز الكمبيوتر الخاص بك (https://www.amazon.com/Reader-Laptops-Windows-Chrom ….

اذهب إلى:

www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ وتنزيل Raspbian Buster Lite. لتفليش بطاقة SD باستخدام raspbian ، ستحتاج إلى أداة برمجية أخرى BalenaEtcher ويمكن العثور عليها هنا ،

يجب أن يكون الإيبوكسي قد عالج بما يكفي الآن بحيث يمكنك تثبيت بطاقة SD وفك لوحة باك / دفعة. قبل فتح الغطاء ، تأكد من عدم تداخل الأسلاك مع الغطاء وأن كابل الكاميرا لا يلمس شفرات المروحة. بعد وضع الغطاء في مكانه ، أقوم بالنفخ على المروحة ومشاهدتها لأرى أنها تتحرك للتأكد من عدم وجود تداخل من الأسلاك أو كابل الشريط.

وقت التشغيل:

في المرة الأولى التي يتم فيها تشغيل الطاقة ، ستحتاج إلى كابل HDMI ، إذا كان Pi 4 كبل HDMI صغير ولوحة مفاتيح USB وشاشة HDMI مع اتصال بالإنترنت. سلك إلى مصدر طاقة 12 فولت ، PDP مع قاطع 5 أمبير.

بعد تسجيل الدخول ، أول ما عليك فعله هو تشغيل أداة التكوين. هذا هو المكان الذي يمكن فيه ضبط SSH مع تمكين كاميرا PI. https://www.raspberrypi.org/documentation/configur… يحتوي على تعليمات للمساعدة.

أعد التشغيل قبل تثبيت Chameleon Vision

يرجى زيارة موقعهم قبل استخدام برامجهم ، فلديهم ثروة من المعلومات. ملاحظة واحدة ، على صفحة الأجهزة المدعومة الخاصة بهم ، تظهر كاميرا Pi على أنها غير مدعومة ، ولكنها مع أحدث إصدار لها. صفحة الويب بحاجة للتحديث.

من صفحة ويب رؤية الحرباء:

يمكن تشغيل Chameleon Vision على معظم أنظمة التشغيل المتاحة لـ Raspberry Pi. ومع ذلك ، يوصى بتثبيت Rasbian Buster Lite ، المتاح هنا https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/. اتبع التعليمات لتثبيت Raspbian على بطاقة SD.

تأكد من أن Raspberry Pi متصل عبر إيثرنت بالإنترنت. قم بتسجيل الدخول إلى Raspberry Pi (اسم المستخدم pi وكلمة المرور raspberry) وقم بتشغيل الأوامر التالية في الجهاز:

$ wget https://git.io/JeDUk -O install.sh

$ chmod + x install.sh

sudo./install.sh $

sudo $ أعد التشغيل الآن

تهانينا! تم إعداد Raspberry Pi الآن لتشغيل Chameleon Vision! بمجرد إعادة تشغيل Raspberry Pi ، يمكن بدء Chameleon Vision بالأمر التالي:

$ sudo java -jar chameleon-vision.jar

عندما يتم إصدار إصدار جديد من Chameleon Vision ، قم بتحديثه عن طريق تشغيل الأوامر التالية:

$ wget https://git.io/JeDUL -O update.sh

$ chmod + x update.sh

sudo./update.sh $

التحكم في صفيف LED:

لن تضيء مجموعة LED الخاصة بك بدون التحكم في البرنامج

الروبوتات الأولى هذا العام لديها قاعدة ضد الأضواء الساطعة ، ولكنها ستسمح لها إذا كان من الممكن إيقاف تشغيلها وتشغيلها حسب الحاجة. كتب Colin Gideon "SpookyWoogin" ، FRC 3223 ، نصًا بلغة Python للتحكم في مصابيح LED ويمكن العثور عليها هنا:

github.com/frc3223/RPi-GPIO-Flash

سيعمل هذا النظام أيضًا على تشغيل رؤية FRC إذا كان فريقك قد استثمر بالفعل وقت البرنامج في تلك المنصة.مع رؤية FRC ، يتم تصوير بطاقة SD الكاملة لذلك لا داعي لتنزيل raspbian. احصل عليه هنا

سيوفر لك هذا نظام رؤية في شكل رائع. حظا سعيدا في المسابقات!

الوصيف في مسابقة Raspberry Pi لعام 2020