2019 FRC كتابة قطار محرك بسيط (جافا): 5 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:38

هذا البرنامج التعليمي انتهى تاريخه

يرجى متابعة التعليمات التالية حول البرمجة الحالية لعام 2019. على الرغم من أنه قديم ، إلا أنه لا تزال هناك أشياء يمكنك التعرف عليها مثل كيفية إنشاء الفصول الدراسية وكتابة الكود كما هو.

ستفترض هذه التعليمات أنك تعرف Java الأساسية وتعرف طريقك حول الروبوت. في موسم 2019 ، تقوم WPI بتحويل دعمها من Eclipse إلى Visual Studio Code IDE منذ أن اكتشفنا ذلك ، فأنا أقوم بعمل هذا التوجيه لمساعدة الأشخاص في فريقي ولمساعدة الفرق الأخرى في العثور على طريقهم أثناء استخدام Visual Studio IDE. مع إصدار موسم 2019 تحت عنوان Deep Space ، فأنا وفريقي جاهزون ولا يمكنهم الانتظار لإصدار اللعبة في يناير. بعد أن قيل هذا دعونا ندخل في المدونة!

إخلاء المسؤولية: هذا المكون الإضافي VSCode هو Alpha ، ويضمن تغييره قبل الموسم بناءً على التعليقات؟ بالإضافة إلى ذلك ، قد تتطلب الترقية من الإصدار Alpha إلى الإصدار تغييرات يدوية في إعداد الإصدار.

هذا الرمز متاح على جيثب الخاص بي هنا.

الخطوة 1: تثبيت Visual Studio Code

الخطوة الأولى هي تثبيت VSCode يمكنك تنزيله من هذا الرابط.

بمجرد تنزيل الملف ، حان الوقت لتشغيل برنامج التثبيت (قد ترغب في إضافة رمز سطح المكتب إلى PS).

بعد تشغيل VSCode ستحصل على نافذة تشبه الصورة 1.

عندما تظهر هذه الشاشة ، ستحتاج إلى الانتقال إلى الامتدادات الموجودة على الجزء الأيسر من النافذة والبحث عن "Java Extension Pack" (الصورة 2) ثم النقر فوق تثبيت (بالمناسبة عند النقر فوق تثبيت أكثر من مجرد التثبيت).

بعد التثبيت (الذي قد يستغرق بضع دقائق) ، ستحتاج إلى النقر فوق زر إعادة التحميل (الصورة 3).

بعد ذلك ، سيتعين عليك تنزيل أحدث إصدار.vsix من مستودع wpilibsuite VSCode GitHub من هذا الرابط.

بعد ذلك ، نحتاج إلى العودة إلى علامة تبويب الامتداد في VSCode والانتقال إلى النقاط الثلاث والانتقال للتثبيت من VSIX (الصورة 4) ثم تحديد ملف VSIX من حيث قمت بتنزيله بعد تثبيته ، ثم سيتعين عليك إعادة تحميل VSCode مرة أخرى.

بعد تثبيت ملف WPILIB VSIX ، يجب أن ترى شعار WPI صغيرًا في أعلى يمين النافذة (الصورة 5) (إذا لم تحاول إعادة تشغيل VSCode مرة أخرى أو أعد تشغيل الكمبيوتر).

الخطوة 2: إنشاء مشروع WPILIB جديد

أولاً ، نحتاج إلى الانتقال إلى شعار WPILIB المذكور في الخطوة الأخيرة والنقر عليه والنزول وتحديد "إنشاء مشروع جديد" (قد تضطر إلى البحث عنه). (الصورة 1)

بعد التحديد ، سيتعين عليك تحديد "قالب المشروع" ، "لغة المشروع" (هذه ستكون جافا) ، "قاعدة المشروع" ، "مجلد المشروع" ، "اسم المشروع". (الصورة 2 ، الصورة 3)

ثم بعد النقر على "إنشاء مشروع" ، سترغب في تحديد "نعم (النافذة الحالية)". (صورة 4)

الخطوة الثالثة: كتابة الكود

أولاً ، نحتاج إلى توسيع عرض الكود (الصورة 1) للعثور على الأنظمة الفرعية والأوامر حيث سنحذف أمر المثال ونظام المثال الفرعي. (الصورة 2)

بعد حذف الأمر والنظام الفرعي ، سنحتاج إلى إصلاح الأخطاء التي تظهر في فئة الروبوت ، وسنقوم بذلك عن طريق حذف الأسطر أو التعليق عليها. (صورة 3)

بعد ذلك ، سنحتاج إلى إنشاء أمر ونظام فرعي عن طريق النقر بزر الماوس الأيمن على ملف الأوامر ثم النقر فوق إنشاء فئة / أمر جديد ، ستحتاج بعد ذلك إلى تحديد الأمر ثم إدخال اسم قمت بتسميته my DriveCommand ثم فعل الشيء نفسه للنظام الفرعي ولكن بدلاً من تحديد الأمر ، حددت النظام الفرعي الذي قمت بتسميته لي DriveSub. (صورة 4)

بعد إنشاء الملفين الجديدين ، سنحتاج إلى الانتقال إلى RobotMap وإضافة أربعة متغيرات ستكون صحيحة وستحتوي على معرفات وحدة تحكم المحرك الأربعة. (صورة 5)

بعد ذلك ، سنعود إلى DriveSub وننشئ 4 كائنات TalonSRX تمت تسميتها بالتوافق مع المحركات الأربعة ونحتاج إلى إنشاء مُنشئ. (صورة 6)

ثم في المنشئ ، نحتاج إلى إنشاء TalonSRXs باستخدام المعرفات الموجودة في RobotMap. (صورة 7)

بعد ذلك ، سنقوم بإنشاء طريقة تتعامل مع جميع إعدادات تالون الخاصة بنا مثل الحد الأقصى للإخراج والحد الأقصى للإنتاج الحالي. (صورة 8)

الآن بعد أن أصبحنا مستعدين لإنشاء طريقة القيادة ، نحتاج إلى نسخ فئة Drive التي قمت بإنشائها والتي ستساعدنا. انسخ الملفات من هنا. (ضع هذا الملف في مجلد جديد يسمى الأدوات المساعدة داخل مجلد الروبوت) (الصورة 9)

بعد أن قمنا بنسخ هذا الملف ، نحتاج الآن إلى إنشاء كائن Drive وإنشائه في المنشئ. (صورة 10)

عندما يتم إنشاء كائن Drive الخاص بنا ، نحتاج إلى طريقة تسمح للأمر باستدعائه لذلك نقوم بإنشاء طريقة driveArcade مع متغيرين يتحركان ويدوران سيتم إرسالهما من

الخطوة 4: قيادة القيادة

الآن نحن بحاجة إلى الحديث عن يتطلب. عندما يتم استدعاء طريقة يتطلب ، ينتقل إلى النظام الفرعي ويوقف النظام الفرعي جميع الأوامر الأخرى التي تتطلب نفس النظام الفرعي. في الأساس ، تقول أن هذا الكائن فقط هو الذي يمكنه استخدام النظام الفرعي في الوقت الحالي. لذلك نحتاج إلى طلب كائن driveTrain في فئة الروبوت (عندما تشير إلى فئة DriveSub ، يجب أن تمر دائمًا عبر كائن فئة الروبوت). (الصورة 1)

ثانيًا ، نحتاج إلى الانتقال إلى فئة oi وإضافة كائن جويستيك عام يشير إلى المنفذ الذي تم توصيله بمحطة السائق. (الصورة 2)

أخيرًا ، نحتاج إلى الانتقال إلى DriveCommand وفي طريقة التنفيذ ، نحتاج إلى الانتقال إلى فئة الروبوت والانتقال إلى كائن driveTrain واستدعاء طريقة driveArcade الخاصة به لتمريرها إلى المحور y الأيسر وقيمة المحور x الأيمن من كائن robot oi. ثم في طريقة المقاطعة ، نحتاج إلى استدعاء طريقة النهاية ، ثم في طريقة النهاية ، نحتاج إلى استدعاء robot.driveTrain.driveArcade (0 ، 0) للتأكد من أنه عند مقاطعة الأمر أو إنهاء الأمر إما عند الانهيار أو في حالة توقف يتطلب التوقف عن القيادة. (صورة 3)

الخطوة 5: النشر

للنشر أخيرًا إلى الروبوت ، انتقل إلى شعار wpi وانقر فوقه وابحث عن النشر واتبع التعليمات.