قابض الذراع الآلي: 3 خطوات (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:38

بواسطة jjrobotsjjrobots اتبع المزيد من قبل المؤلف:

حول: نحن نحب الروبوتات ، DIY والعلوم المضحكة. تهدف JJROBOTS إلى تقريب المشاريع الروبوتية المفتوحة من الناس من خلال توفير الأجهزة ، والتوثيق الجيد ، وإرشادات البناء + التعليمات البرمجية ، ومعلومات "كيف تعمل" … المزيد حول jjrobots »

يمكن التحكم في القابض الآلي ثلاثي الأبعاد المصنوع من خلال الطابعة باستخدام وحدتي تشغيل غير مكلفتين (MG90 أو SG90). لقد استخدمنا درع الدماغ (+ Arduino) للتحكم في المشبك وتطبيق التحكم في jjRobots لنقل كل شيء عن بُعد عبر WIFI ولكن يمكنك استخدام أي وحدة تحكم مؤازرة أخرى لتحريك القابض.

ن

تكمن مشكلة الماكينات في أنها تميل إلى أن تصبح ساخنة (حتى تتلف) عندما تجبر على استخدام القوة باستمرار. لذلك نحن نستخدم نفس الحل الذي يستخدمه LEGO: ترك شريط مطاطي لإغلاق القابض. ستحرك المؤازرة المشبك إلى موضع معين ، ومن هناك ، سيغلقه المطاط تمامًا. هناك قناة صغيرة تم إنشاؤها لترك البوق يتحرك بحرية بمجرد أن يبدأ الشريط المطاطي في إغلاق "اليد" ، لذلك نحن لا نجبر المؤازرة على تركها "للراحة". تحقق من الفيديو أدناه.

ستسمح "القناة" التي تم إنشاؤها للبوق بالراحة عندما يعمل الشريط المطاطي على إغلاق القابض. يكون القابض قويًا بما يكفي لرفع الأشياء متوسطة الحجم

اعتمادًا على القوة التي تريد أن يطبقها المطاط عند إغلاق المشبك ، (أو طول الشريط المطاطي لديك) ، ستحتاج إلى تثبيته بالفتحات المختلفة التي تم إنشاؤها لمسامير M3 6 مم. (الصورة أدناه تظهر البراغي الموضوعة في الثقوب "الافتراضية"). كلما اقتربنا من وضع البراغي في المؤازرة "الرسغية" ، ستقل القوة التي يوفرها القابض الآلي

الشريط المطاطي متصل بالثقوب "الافتراضية". إذا كنت تستخدم أكثر من شريطين ، فلن تكون المؤازرة قادرة على فتح الأظافر.

تم تصميم القابض الآلي ليغلق حول المحور Z الرئيسي. لذا فإن ترس "معصم المعصم" سيكون نظام الإحداثيات X ، Y الصفري.

الخطوة 1: فاتورة المواد:

• أجزاء ثلاثية الأبعاد
• 1x 623zz كروي
• 1x M3 15mm الترباس + الغسالة
• 2x M3 6 مم الترباس
• 2x SG90 أو MG90 (مستحسن) الماكينات
• 1x M2.5 10 ملم
• بعض الأربطة المطاطية القصيرة
• رغوة إيفا لزجة لزيادة قبضة المخلب

الخطوة 2: تجميع القابض الآلي الخاص بك

1) احصل على ملفات STL من هنا (Thingiverse) اطبعها كما هو موضح: 20٪ infill وفتيلة PLA ستقوم بالمهمة. نظف الأجزاء بعناية ، وأزل أي نتوءات بلاستيكية ، وأي احتكاك بين العناصر سيؤدي إلى تفكيك المخلب عند الحركة.

2) أدخل محمل الكرة 623zz في ثقب الظفر الأيسر. قد تحتاج إلى مطرقة صغيرة لوضعها بشكل صحيح. تعتمد المحاذاة الجيدة للظفر على مدى جودة إدخال المحمل في قناته. سيتم استخدام غسالة M3 bol + مقاس 15 مم لربط الظفر بالقاعدة. انظر الصورة العلوية للرجوع اليها

3) ضع الماكينات. في هذه الحالة ، نستخدم نموذجين مختلفين من الماكينات ، SG90 (أزرق) و MG90 (أسود). الاختلاف: التروس ، MG90 بها تروس معدنية لذا ستدوم قليلاً أكثر من SG90 (مع تروس النايلون). بالإضافة إلى ذلك ، ستظهر MG90 رد فعل أقل. استخدم البراغي التي ستجدها في حقيبة الماكينات لتثبيتها ثم بقاعدة القابض الآلي.

استخدم مسمار M2.5 لتثبيت معزز WRIST بالقاعدة. تحقق من الصورة أدناه. أدخل قرن ذراع واحد في خندق القاعدة. سوف تحافظ على محاذاة المؤازرة أثناء دوران معصم المشبك.

تُظهر هذه الصورة القابض الآلي مع وضع المسامير بالفعل. تجاهل ذلك في هذه المرحلة. سوف تجمعهم لاحقًا

ألق نظرة على الصورة أعلاه ، من أجل وضع معزز WRIST كما ينبغي ، أدخل البوق كما هو محدد.

حان الوقت الآن لوضع الماكينات الآلية. انتبه لهذه الخطوة ، وإلا فلن يغلق المخلب أو يفتح بشكل صحيح. أولاً ، سيتعين عليك العثور على حد دوران المؤازرة الذي يدير البوق عكس اتجاه عقارب الساعة (الصورة 1). بمجرد العثور عليه ، أخرج البوق من الترس وضعه مرة أخرى ولكن كما هو موضح في الصورة رقم 1: أفقيًا تمامًا. ثم قم بتدويره 90 درجة في اتجاه عقارب الساعة ، وهو الآن جاهز لاستقبال الأظافر. قص الأطراف كما هو موضح في الصورة 2.

الحالة الحالية للمقبض. لا توجد مسامير في الأفق ملاحظة: تم تصميم هذا القابض ليتم طباعته ثلاثية الأبعاد. من السهل طباعتها ، ولكن مثل كل كائن مصنوع في الطابعة ثلاثية الأبعاد ، فإنه يحتوي على عيوب. إذا قمت بإحكام ربط المسامير بشدة ، يمكنك كسر القطع أو زيادة الاحتكاك غير الضروري. إذا لاحظت أن مسامير الملقط لا تتحرك بحرية أو أن هناك احتكاكًا كبيرًا ، فقم بفك البراغي قليلاً.

اربط المسامير بالقاعدة كما هو موضح أعلاه. استخدم البرغي (أو البرغي إذا كنت تستخدم جهاز MG90 المؤازر) الذي يأتي داخل الحقيبة البلاستيكية المؤازرة والمسمار M3 15mm مع الغسالة لتوصيل المسمار الأيسر بقرن المؤازرة. لا تشدها كثيرًا ، أو سيتعين على المؤازرة العمل بشكل غير ضروري لفتح وإغلاق المشبك. جميع التفاوتات صغيرة جدًا ، وإذا قمت بإجبار البلاستيك ، فسوف ينحني لزيادة الاحتكاك. قم بلف البراغي 2x M3 6 مم كما هو موضح أعلاه / أسفل للشريط المطاطي

يوصى باستخدام EVA FOAM إذا كنت ترغب في زيادة قبضة الأظافر. ولكن يمكنك استخدام أي مادة أخرى لديك لنفس الغرض (المطاط؟)

صمغ أو ألصق الرغوة. أنت على وشك الانتهاء ، فقط تحتاج إلى لف الشريط المطاطي حول رؤوس البراغي وأنت على استعداد للذهاب.

الخطوة 3: ملاحظة: طريقة بسيطة للتحكم عن بعد في القابض

حامل البطارية (9 فولت) ودرع الدماغ للتحكم في القابض الآلي (+ تطبيق التحكم في jjRobots عبر WIFI)

لقد استخدمنا درع الدماغ و Arduino Leonardo "combo" للتحكم في القابض ولكن أي إلكترونيات قادرة على تحريك 2 مؤازر (وتوصيل ما يصل إلى 0.7 أمبير لكل جهاز) ستقوم بالمهمة. هذه المشابك هي المستخدمة مع jjRobots SCARA Robotic ARM