TinyBot24 روبوت مستقل 25 غرام: 7 خطوات (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:39

روبوت صغير مستقل يحركه مؤازرتان بوزن 3.7 جرام مع دوران مستمر.

مدعوم ببطارية Li-ion بقوة 3.7 فولت و 70 مللي أمبير محرك MicroServo 3.7 جرام H-Bridge LB1836M soic 14 دبوس Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF متحكم ATTiny24A soic 14 pin 2KB ذاكرة فلاش ، ذاكرة SRAM سعة 128 بايت ، ذاكرة EEPROM سعة 128 بايت ، 12 مدخلًا / مخرجًا والعديد من الوظائف الأخرى. التوثيق: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A كشف العوائق مستشعر الأشعة تحت الحمراء Sharp IS471F و Led IR 2 مم CQY37N الحركة في الظلام عن طريق الكشف عن مقاومة الضوء (LDR من 5 مم) ومصابيح LED بيضاء 3 مم حرائق تدعم اثنين من المصابيح الحمراء 3 مم. مبرمج في BASIC مع مبرمج BASCOM AVR USBasp.

الخطوة 1: المادة:

1 × Attiny24A Soic 14 دبوس

1 × LB1836M Soic 14pin

1 × بطارية ليثيوم أيون 70 مللي أمبير 3.7 فولت

1 x inter micro cms لثنائي الفينيل متعدد الكلور

1 × إل دي آر ميني

1 × IS471F حاد

1 × CQY37N IR LED 2 مم

1 × ليد أحمر SMD 1206

2 × أبيض ليد 3 مم

2 × ليد أحمر 3 مم

1 × رأس دبوس

2 × المقاومات 10 Kohms SMD 1206 (عقبة إشارة LED وإعادة الضبط) ، 2 × المقاومات 220 أوم SMD 1206 (الإضاءة) ، 1 × المقاوم 150 Kohms SMD 1206 (الكشف عن الظلام)

2 × 100nF SMD 0805 (إعادة تعيين وإمداد الطاقة) ، 2 × 470nF SMD 0805 (قمع تداخل المحركات)

2 × محرك سيرفو 3.7 غرام دوران 360 درجة

عدد 2 أختام سباكة 15 مم ملتصقة على عجلات الانتعاش

1 × إيبوكسي إيجابي على الوجهين حساس إيجابي ، مطور إيجابي ، بيركلوريد الحديد ، نعل UV سينوليت أو غراء أرالدايت ، شريط شفاف نحاس ناعم ، سلك أصغر قطر ممكن من حبلا 0.75 مم² ، سلك نحاسي صلب متعدد الخيوط 1.5 مم² (للخلف ذيل) ، مكواة لحام ، لحام 0.5 مللي متر ، منقار مستقيم ملاقط ، كماشة قطع ، نظارات مكبرة ، تدفق الأسيتون للحام SMD

USBasp Programmer، Multimeter (لاختبار عزل المسارات واستمراريتها)

الخطوة الثانية: البناء:

هذا الروبوت الصغير غير المكلف الذي يمكنه المشي في الغرفة ، ويتجنب معظم العوائق ، ويكتشف الظلال ويضيء الأضواء الأمامية ، كما يدير الأضواء الخلفية للخلف.

إنه يتحرك بفضل اثنين من الماكينات التي يبلغ وزنها 3.7 جرامًا تم تعديلهما للعمل في دوران مستمر ، ودماغه عبارة عن متحكم Attiny24A ؛ ذاكرة فلاش 14 سنًا و 2 كيلو بايت تتكون عينها الفريدة من كاشف الأشعة تحت الحمراء من Sharp IS471F الموجه بواسطة IR LED بحجم 2 مم ، A 1206 CMS LED الذي اكتشف عائقًا. يتطلب بناء ثنائي الفينيل متعدد الكلور الانتباه لأنه مزدوج الجوانب والمسارات ضيقة. من ناحية البرمجة ، استخدمت لغة بسيطة وقمت بتنفيذ BASCOM AVR. المبرمج الخاص بي متصل بـ USB وهو USBASP مخصص للميكروكونترولر لعائلة AMTEL.

الدائرة المطبوعة:

بالنسبة للدائرة ، استخدمت Kicad الإصدار 4.02 المستقر (مجاني وقوي بفضل مؤلفه) ، ويمكن إجراء التثبيت بعدة لغات وهناك دروس تعليمية على الإنترنت. يمكن تنزيله لأنظمة تشغيل مختلفة هنا: Kicad

إذا كنت لا ترغب في استخدام Kicad ، فقد قمت بإرفاق نوعين لطباعة PCB بتنسيق SVG الذي يمكن طباعته باستخدام Internet Explorer (أو تعديله باستخدام برنامج الرسم المتجه المجاني InkScape) ، يمكنك تنزيل InkScape هنا:

ستساعدك لقطات شاشة Kicad على وضع المكونات ولحام 14 شريطًا بين وجهي IC.

نصيحة: إذا تسبب لك الوجه المزدوج في حدوث مشكلات ، فهناك خدعة بسيطة تجعل اثنين من الدوائر المتكاملة أحادية الجانب تقوم بحفر الثقوب للمكونات الموجودة على كل دائرة متكاملة وتثبيتها مرة أخرى إلى الخلف بعد لحام بعض المكونات للتتبع.

الخطوة 3: مكان المكونات واللحام

انتبه المسارات جاهزة جدًا لأحد المسارات الأخرى:

قبل لحام المكونات ، تحقق (بالمقياس والعدسة المكبرة وشفافية بوضع مصباح خلفها) من عدم لمس أي مسارات أو قطعها وإزالة الدائرة النحاسية التي تم استخدامها لقطع IC لأنها تلامس عدة مسارات. تجميع المكونات: نظف كلا الجانبين جيدًا باستخدام الأسيتون لتسهيل اللحام ، يكون الحل المثالي هو غمس IC في حمام الصفيح البارد (لم أفعل ذلك) حفر جميع الكريات بغابة 0.8 مم. الأشرطة أولاً مع حبلا من حبلا تقطعت بهم السبل (عملية دقيقة) لحام مكونات cms بعد تغطيتها بالتدفق لترتيب المقاومات ، ومصابيح LED cms ، والمكثفات ، والدوائر المتكاملة ولحام المكونات الأخرى.

الخطوة 4: الصق الماكينات على الدعم

بالنسبة للمحركات ، لقد استخدمت 3.7 جرامًا من المحركات المؤازرة المعدلة للدوران المستمر ، فهي حساسة إلى حد ما ولكنها ممكنة. في كلا المحركين المؤازرين ، لم يكن للتروس حد إيقاف دوران (ليس هذا هو الحال بالنسبة لجميع الماكينات من هذا النوع) ، كان علي فقط إزالتها مقياس الجهد المتكامل وقطع جميع الإلكترونيات.

بمجرد تعديل الماكينات وإعادة تجميعها ، من الضروري وضع شريط لإبقائها مقاومة للماء (خاصة إذا قمت بلصقها بغراء مثل cyanoacrylate أو araldite) ثم يتم لصقها على قطعة من الإيبوكسي من نفس قطر PCB الذي تتم إزالة النحاس بالنقش أو البلاستيك بسمك 1 مم. يتم تثبيت العجلات ببراغي على ملحق المؤازرة (مرفق مع) ويتم قصها قليلاً عند الأطراف.

الخطوة 5: البرمجة والتجميع

عندما يتم لحام جميع المكونات ، نظفها باستخدام الأسيتون وأعد فحصها جيدًا قبل البدء في البرمجة. تمت كتابة برنامج الميكروكونترولر بلغة BASIC مع BASCOM AVR وهو برنامج قوي ويمكن للمرء تنزيل نسخة مجانية منه هنا: BASCOM

بالنسبة للمبرمج ، فأنت مدلل في الاختيار: لقد استخدمت USBasp الذي يمكن شراؤه من Amazon أو Ebay.

في صور BASCOM AVR ، يتم سحب أيقونات مهمة: التجميع الذي يسمح بتجميع برنامج BASIC قبل تحميله في وحدة التحكم الدقيقة. البرمجة التي تسمح بتحميل البرنامج في ذاكرة الفلاش أو إلى

تكوين الصمامات. تتيح لك نافذة Lock and Fuse bits تكوين معلمات وحدة التحكم الدقيقة

تنبيه: يجب أن يكون Fuse H دائمًا عند 0 (تمكين البرمجة التسلسلية) فهو الذي يسمح لي بالحوار بين الكمبيوتر والميكروكونترولر (وإلا فإن الشريحة محظورة وغير قابلة للاسترداد).

هناك دائرة إعادة تعيين لهذا النوع من الحوادث ، وهي أن تبني نفسها ، لقد صنعتها ، لقد أنقذتني عدة مرات بفضل مؤلفها:).

ها هو الرابط باللغة الإنجليزية: FuseBitDoctor

الخطوة 6: التجميع النهائي:)

بالنسبة للحالة ، استخدمت زجاجة صودا صغيرة قمت بتقطيعها بالنوافذ عند الطلب لأنها كانت عريضة جدًا ، وقمت بقطعها عالية وشريطها بقطر 4 سم. ثم يتم لصق ثنائي الفينيل متعدد الكلور النهائي على دعامة العجلة باستخدام مسدس تذوب ساخن أو إيبوكسي مكون من عنصرين.

الآن استمتع:)

جميع ملفات البناء والبرمجة هنا: كل الملفات

أنا فرنسي ولغتي الإنجليزية ليست جيدة جدًا إذا رأيت بعض التعبيرات السيئة ، يرجى إرسال رسالة إلي وسأقوم بتصحيحها.

الخطوة 7: انظر ورقة البيانات لفهم أفضل لـ ATtiny24

رابط ورقة بيانات ATtiny24