روبوت تابع الخط مع PIC18F: 7 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:39

رابط السباق

لقد صنعت هذا الروبوت الخاص بمتابعي الخط لدورة وحدة التحكم الدقيقة الخاصة بي في الجامعة. لذلك صنعت هذا الروبوت الأساسي لمتابعة الخط باستخدام Pic 18f2520 واستخدمت مترجم PIC CCS. هناك العديد من مشاريع المتابعين على الإنترنت مع ardunio أو الموافقة المسبقة عن علم ولكن العديد من المشاريع متشابهة جدًا. لهذا السبب ، سأشرح كيف اخترت المكونات ولماذا اخترت وسأقدم بعض النصائح للروبوت الفعال لمتابعة الخط.

لقد صممت بطاقة مستشعر باستخدام CNY70 وقمت بإعداد الدائرة على اللوح. إذا كنت تريد ، يمكنك تصميم ثنائي الفينيل متعدد الكلور متآلف لجميع المكونات ، ولكن سيكون الأمر مزعجًا إذا لم يكن لديك ما يكفي من الخبرات حول كيفية استخدام ثنائي الفينيل متعدد الكلور.

الخطوة 1: اختيار PIC Microcontroller

بعض صور 16f ملائمة جدًا لمتابعي الخطوط وهي رخيصة جدًا. لقد اخترت 18F2520 لأنه يحتوي على ذاكرة برنامج I / O و 32k كافية وأهم شيء هو أنه يدعم مذبذب يصل إلى 40 ميجا هرتز ومن المهم جدًا معالجة البيانات.

الخطوة الثانية: المحركات والبطارية

لقد استخدمت 4 محركات تيار مستمر صغير 6 فولت 350 دورة في الدقيقة. يمكنك توفير توازن جيد للغاية مع 4 محركات وكود أساسي للغاية مقابل محركين. إذا كنت ترغب في ذلك ، يمكنك اختيار محرك لديه أعلى دورة في الدقيقة ولكن 350 دورة في الدقيقة سريع جدًا بالنسبة لي وله عزم دوران كبير جدًا. بالإضافة إلى ذلك ، أربعة محركات لها حركة ودوران فعالة للغاية.

تعمل بطارية Li-Po على تغذية الروبوت الخاص بي وبطاقة المستشعر والمحركات و Pic ومكونات أخرى. كان ليبو 30c 7.4v 1250ma لم أواجه مشكلة الطاقة في السباق ولكن أربعة محركات تستهلك طاقة عالية ويجب أن بطارية 1750 مللي أمبير إذا كنت تريد إجراء الكثير من الاختبارات.

الخطوة 3: المكونات

1. الموافقة المسبقة عن علم 18f2520
2. 20 ميجا هرتز الكريستال
3. R1 ……………………………………………………………….. 4.7 كيلو المقاوم
4. C1 و C2 ………………………………………………………………………………؛ 33pf
5. زر
6. 7805 منظم جهد
7. مكثف 16 فولت 100 فائق التوهج (كهربائياً)
8. C4 C5 C6 و C7 …………………………………….. 100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ……………………………………………………………….. Led
11. L293B x2
12. يحول
13. محرك Micro dc 6v 350rpm x4 (يمكنك اختيار خيار آخر)
14. عجلات x4 (اخترت عجلات R5 مم)
15. بطارية ليبو 7.4 فولت 1250 مللي أمبير (1750 مللي أمبير يمكن أن يكون أفضل)
16. دائرة تنحى (اختياريًا ، تعتمد على البطارية والمحركات)
17. كابل العبور

لبطاقة الاستشعار

1. 70 يوان صيني X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ……………………………………….. 20k المقاوم X5 (لقد استخدمت مقاومات 1206 smd ، كما يحلو لك يمكنك اختيار حزمة تراجع)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ……………………………………………….22k
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ……………………………………….. 330 أوم X5
5. رأس ذكر J1
6. مواد الدوائر المطبوعة

الخطوة 4: مخطط الدائرة

الخطوة 5: بطاقة الاستشعار

ألصق بطاقة المستشعر أسفل ألواح التجارب ولكن يجب أن تكون المسافة بين اليوان الصيني والأرضية مناسبة. يكفي Aproppimatly 1-0.5 سم ، لقد قمت بلحام كابلات العبور على J2 إلى J6 وربطها بمدخلات sn74hc14n.

الخطوة 6: الرموز

يمكنك تنزيل الرموز. في الأساس ، هناك رموز عودة للأمام واليسار واليمين مضمنة. إذا كنت ترغب في زيادة سرعة الروبوت ، يجب عليك تغيير رموز التأخير.

الخطوة السابعة: تلميحات حاسمة

• تعد بطاقة الاستشعار أحد أهم الأجزاء ، لذا يجب أن تتلقى بيانات جيدة. يجب أن تكون المسافة من CNY والأرض مناسبة ، لذلك ، تقيس الفولتية على باعث CNY وتقوم بمعايرتها باستخدام وعاء. عندما كنت أتسابق ، كانت الأرضية مظلمة لذا لم تكن المستشعرات تعمل بشكل جيد ووضعت مصابيح LED بيضاء أسفل اللوح وأقوم بالمعايرة مرة أخرى بهذه الطريقة ، وحصلت على بيانات أفضل.
• شيء مهم آخر هو 4 محركات. إذا كنت تستخدم 4 محركات بدلاً من محركين ، يمكنك الحصول على توازن أفضل وستكون ناجحة جدًا في المرتجعات.