روبوت بشري قائم على الأردوينو باستخدام محركات مؤازرة: 7 خطوات (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:40

مرحبا بالجميع،

هذا هو أول روبوت لي بشري ، مصنوع من لوح الرغوة PVC. وهي متوفرة بسمك مختلف. هنا ، استخدمت 0.5 مم. في الوقت الحالي ، يمكن لهذا الروبوت المشي فقط عندما قمت بتشغيله. أنا الآن أعمل على توصيل Arduino و Mobile من خلال وحدة Bluetooth. لقد قمت بالفعل بتطبيق تطبيق مثل Cortana و Siri لهواتف windows والذي يتوفر في متجر التطبيقات https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… بعد نجاح الاتصال بينهما ، يمكنني التحكم فيه من خلال الصوت الأمر في Windows Phone.

لقد أمضيت عدة أشهر في حل مشكلة البطارية المتعلقة بالوزن وانتهى بفشل ملحمي بسبب مشكلة الميزانية. لذا ، قررت أخيرًا إعطاء الطاقة من بطارية الرصاص الحمضية الخارجية.

لنرى كيف اكتشفت التصميم المثالي لجسم الروبوت.

الخطوة الأولى: التجارب والأخطاء في تصميم النموذج

في البداية ليس لدي أي فكرة عن قوة المحركات المؤازرة والإلكترونيات والكهرباء التي تتعامل مع البطاريات والدوائر. خططت لأول مرة لروبوت بالحجم الطبيعي يبلغ طوله حوالي 5 إلى 6 أقدام. بعد تجربة ما يقرب من 6 أو 7 مرات ، أدركت الحد الأقصى لعزم دوران المؤازرة وخفضت ما يصل إلى 2 إلى 3 أقدام من الارتفاع الكلي للروبوت.

ثم حاولت بعد ذلك حتى الورك من الروبوت للتحقق من خوارزمية المشي.

الخطوة الثانية: تصميم النموذج والخوارزمية

قبل المضي قدمًا ، نحتاج إلى تحديد عدد المحركات التي نحتاجها ، وأين نحتاج إلى الإصلاح. ثم صمم أجزاء الجسم وفقًا للصور المقدمة.

الخطوة 3: المكونات المطلوبة

1) ورقة بلاستيكية

2) سوبر الغراء

3) 15 - محركات سيرفو عالية العزم (استخدمت TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 أو لوحات Arduino الأخرى

5) بطارية 6 فولت (3 أعداد على الأقل. 5 محركات لكل بطارية)

6) وحدة بلوتوث HC-05 للاتصالات

7) مواد أساسية أخرى يمتلكها كل هاوٍ!

الخطوة الرابعة: بناء الجسم

بعد الكفاح مع القطع الخشبية ، وجدت هذه الصفيحة البلاستيكية سهلة القطع واللصق لصنع أشكال مختلفة.

لقد قطعت ثقوبًا لتلائم محركات مؤازرة مباشرة في الورقة عن طريق تطبيق الغراء الفائق (استخدمت 743).

الخطوة 5: الأسلاك

أنا لا أدرس إلكترونيات أو تخصص كهربائي. وليس لدي ما يكفي من الصبر لتصميم ثنائي الفينيل متعدد الكلور أو تصميم الأسلاك المناسبة. لهذا السبب هذه الأسلاك الفوضوية.

الخطوة السادسة: زيادة الطاقة

يمكنك أن ترى أنني استخدمت 11 محركًا مؤازرًا فقط في البداية. بسبب مشكلة الوزن الزائد ، فقد سقط وكسر أثناء الاختبار. لذلك ، قمت بزيادة 4 أجهزة أخرى في كل مفاصل من الساقين.

الخطوة 7: التشفير

لقد أرفقت كود اردوينو.

لـ (i = 0 ؛ i <180 ؛ i ++)

{

مؤازرة كتابة (أنا) ؛

}

هذا هو الكود الأساسي لتدوير أي محرك مؤازر متصل بأي لوحة Arduino.

لكن معايرة درجات الدوران وتحديد المحركات التي يجب تشغيلها أثناء حركة كل ساق هو الجزء الأكثر صعوبة في الترميز. يمكن أن يتم ذلك بواسطة سكتش آخر يسمى (Servo_Test). من خلال اختبار درجة دوران كل محرك من خلال الاتصال التسلسلي من خلال لوحة Arduino ، يمكننا معايرة كل محركات.

أخيرًا ، يبدأ الروبوت في السير بعد إدخال القيمة "0" في نافذة الشاشة التسلسلية.

لقد قمت أيضًا بتضمين عينة من كود مصدر windows phone 8.1 لتوصيل Arduino و Mobile باستخدام البلوتوث.