زاوية متر: 3 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:40

في هذا الدليل ، سأشارككم طريقة لجلب الزاوية من MPU6050 مع raspberry pi باستخدام python. أكتب هذا المقال لأنني لم أجد أي شيء في الإنترنت يوجهنا لاستخدام MPU6050 للعثور على زاوية مع raspberry pi باستخدام python. نحن نستخدم خوارزمية kalman-filter الانصهار التي تم استخدامها في مهمات Apollo (لا تمزح). بفضل TJK لشرح مثل هذه الخوارزمية المعقدة بحيث يمكن للدمى مع القليل من المعرفة اللائقة في الرياضيات (مثلي) فهم عمل مرشح كالمان. إذا كنت مهتمًا ، فانتقل إلى مدونة TJK الخاصة به التي تشرح kalman-filter

لقد طبق الخوارزمية الخاصة به في C ++. لا يمكنني العثور على تطبيق Python لهذه الخوارزمية في أي مكان على الإنترنت. لذلك اعتقدت أنني سأقوم بتطبيق Python لخوارزميته بحيث يمكن لمستخدمي Python استخدامه للعثور على زاوية مع raspberry pi.

رائع. هيا بنا نبدأ.

الخطوة 1: الموافقة مطلوبة:)

1. Raspberry Pi وتوابعها (يعني العرض ، مصدر الطاقة وأنت تعرف ما هو مطلوب أيضًا)
2. MPU6050 (من الواضح)
3. صداري - (أنثى إلى أنثى - يعتمد على وحدة MPU6050 الخاصة بك)

الخطوة 2: دعنا نتواصل

بروتوكول:

في حالة عدم معرفتك ، يستخدم MPU6050 بروتوكول اتصال يسمى I2C (يُنطق I تربيع C). إنه جهاز قوي للغاية - كل ما يتطلبه الأمر هو سلكين لـ SDA و SCL والحد الأقصى لعدد الأجهزة التي يمكن استخدامها في نفس الوقت محدود بسبب قيود الأجهزة (يجب أن تكون قادرًا على الأقل على توصيل ما يصل إلى 128 جهازًا). في حالتنا ، يعمل raspberry pi باعتباره السيد ويعمل MPU6050 كعبد.

إذا كنت مهتمًا بتعلم عمل I2C ، فهذه هي.

على ما يرام. هيا بنا إلى العمل.

لنجعلهم متصلين:

التوصيلات بسيطة جدًا.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5 فولت (دبابيس 2 أو 4)

GND ----------- GND (دبوس 6)

SDA ----------- SDA (دبوس 5)

SCL ----------- SCL (دبوس 3)

إذا كنت لا تعرف تكوين الدبوس الخاص بـ raspberry pi ، فيمكنك البحث في google. يمكنك العثور على تكوين الدبوس الخاص بـ Raspberry pi 3 هنا.

يمكنك أيضًا إلقاء نظرة على مخطط الاتصال ومساعدة نفسك. (في الرسم التخطيطي MPU6050 ، يتم توصيل GND بالدبوس 34 من Raspberry Pi. هذا هو الدبوس الأرضي أيضًا. لذلك لا تشعر بالارتباك. يمكنك توصيله في كلتا الحالتين.)

الخطوة 3: لنبدأ العمل

قم بتنزيل الكود:

يمكنك تنزيل الرمز أو نسخه من رابط git-hub هذا. أفضل التنزيل عبر النسخ لأن python يلقي "استخدامًا غير متسق لعلامات التبويب والمسافات في المسافة البادئة" أحيانًا إذا قمت بنسخ الشفرة ولصقها. اكتشف لماذا هنا.

تشغيل البرنامج:

بمجرد نسخ الرمز ، افتح AngleOMeter.py وقم بتشغيله. تأكد من نسخ كلا الملفين AngleOMeter.py و Kalman.py وهما في نفس المجلد (الدليل). أنت على استعداد للذهاب. قم بإمالة وحدة MPU6050 ويجب أن تتغير الزاوية في الشاشة.

صنع سعيد!