فرز ألوان PhantomX Pincher: 4 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:40

مقدمة

تم إجراء هذه التعليمات بواسطة طلاب 2 هندسة الأتمتة ، من UCN (الدنمارك).

يوضح الدليل كيف يمكن للمرء استخدام PhantomX Pncher لفرز الصناديق حسب اللون باستخدام CMUcam5 Pixy وتكديسها. يمكن استخدام هذا التطبيق للتخزين في منشأة تخزين.

تتكون مساحة العمل من 3 مربعات ملونة مختلفة ، وذراع الروبوت وحزام ناقل للصناديق الواردة. نحن نعمل فقط مع 4 صناديق ، بما أن الثلاثة منها لها ألوان مختلفة ، سنكون قادرين فقط على تكديس صندوق واحد فوق أحد الصناديق الملونة.

ضع صندوقًا أمام الكاميرا. تم حفظ الألوان بالفعل في الكود ، لذلك كلما كان هناك لون ، تتعرف الكاميرا على سلسلة من الحركات سيتم تنفيذها وفقًا لكل لون.

الخطوة 1: المعدات والبرمجيات

1. PhantomX Pincher Arm

2. كاميرا Pixy Vision

البرنامج:

3. ادفع بوتون

4. 2 منزلق الجهد

5. 3 مقابض دوران

(؟) مربعات للفرز …

اردوينو 1.0.6

أجهزة ومكتبات ArbotiX-M من NooTriX Technology

إذا كنت بحاجة إلى مساعدة ، فاتبع هذا:

الخطوة 2: الإعداد

للإعداد لدينا:

1 شريط التمرير في الدبوس A0 - يتحكم في القاعدة

1 منزلق في الدبوس A1 - يتحكم في مفصل الكتف

1 مقبض دوران في السن A4 - يتحكم في الكوع

1 مقبض دوار في السن A5 - يتحكم في المعصم

1 مقبض دوران في الدبوس A6 - يتحكم في سرعة المحركات المؤازرة

1 زر الضغط في الدبوس D0 - يبدأ الفرز يدويًا

كل ما سبق من RobotGeek

1 كاميرا بيكسي في دبوس ISP

الخطوة الثالثة: البرامج

استخدمنا المنزلقات والمقابض لتحريك ذراع الروبوت في موضعه فوق الصناديق وقراءة القيم باستخدام هذه القيم لبرمجة ذراع الروبوت. كان بإمكاننا استخدام برنامج جهة خارجية للقيام بذلك ، لكننا شعرنا أننا سنستفيد أكثر من الدورة التدريبية إذا فعلنا ذلك بهذه الطريقة. تمت برمجة مواضع الصناديق الواردة واعتمادًا على لون الصناديق ، تمت برمجة موضع الإنزال أيضًا. علاوة على ذلك ، قمنا ببرمجة ذراع الروبوت لتكديس الصناديق الملونة نفسها فوق بعضها البعض.

الخطوة 4: استخدام كاميرا Pixy

أسهل طريقة للتعرف على ألوان البكسل هي استخدام الزر "تعليم". إنه الزر الأبيض الموجود أعلى الكاميرا.

تضغط باستمرار على الزر حتى يتغير لون RGB LED على الكاميرا. ثم حرر زر الضغط لتجعل الكاميرا البيكسية تتذكر اللون الموجود أمامها. إذا كنت تريد أن تتذكر لونًا آخر ، فاضغط على زر الضغط حتى يمر باللون الذي حفظته للتو ويظهر لون جديد على مؤشر LED.

طريقة بديلة:

بعد تنزيل برنامج pixymon وتوصيل كاميرا pixy ، يمكنك تشغيل البرنامج المسمى Pixymon ، يمكنك استخدام البرنامج الفعلي لتذكر الألوان pixy. قم بتشغيل برنامج Pixymon -> علامة تبويب الإجراء -> تعيين التوقيع 1 -> ثم تقوم ببساطة بوضع علامة على الشاشة اللون الذي أمامك الذي تريد تذكره. يمكنك إضافة ما يصل إلى 7 توقيعات.

إذا كانت هناك حاجة إلى مزيد من المساعدة ، فراجع