ICBob - روبوت ذو قدمين مستوحى من Bob: 10 خطوات (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:41

نحن نادي تخيل المراهقين من مكتبة بريدجفيل ديلاوير العامة. نصنع مشاريع رائعة أثناء التعرف على الإلكترونيات وترميز الكمبيوتر والتصميم ثلاثي الأبعاد والطباعة ثلاثية الأبعاد.

هذا المشروع هو تكيفنا مع BoB the BiPed وهو روبوت قائم على Arduino. أعدنا تصميم الجسم للاستفادة من مصدر الطاقة المفضل لدينا من Arduino ، وهو بنك طاقة الهاتف Powerbot. يعد مصدر الطاقة غير المكلف القابل لإعادة الشحن 5 فولت رائعًا لتشغيل مشاريع Arduino الخاصة بنا ويمكن إعادة شحنه باستخدام أي شاحن حائط USB. قمنا أيضًا بتكييف 3 أقدام من الروبوت Arduped ذو قدمين لمجرد أنها تبدو رائعة. سوف نوضح لك مكان الحصول على الأجزاء التي تحتاجها ، وكيفية تجميع الروبوت وحتى منحك بعض كود Arduino السهل لجعله يمشي. لقد قضينا وقتًا رائعًا في صنع روبوتاتنا الإحدى عشر ICBob. استمر في القراءة إذا كنت تريد أن تتعلم كيف تصنع واحدة لنفسك.

الخطوة 1: الأجزاء والأدوات التي ستحتاجها

تم تصميم ICBob لمجموعة الأجزاء التالية. في حين أن البدائل ممكنة ، فقد تحتاج إلى تعديل الجسم لجعلها تعمل. المورد المفضل لدينا هو Yourduino.com ولكن بالنسبة لبعض العناصر ، ستحتاج إلى الانتقال إلى Amazon أو Ebay.

تحديث توفر المنتج - لم يعد Yourduino يحمل Micro Magician ويقول إنه تم إيقافه بواسطة Dagu. لا يزال موقع Dagu متاحًا لها https://www.dagurobot.com/goods.php؟id=137 وإذا لم تكن متوفرة ، فإن وحدة التحكم S4A EDU عبارة عن بديل يعمل بجهد 5 فولت.

القطع

• 1x- وحدة تحكم ساحر MICRO
• 4x- SG 90 مضاعفات
• 1x- HC-SR04 جهاز استشعار بالموجات فوق الصوتية
• 1x- Powerbot power bank 2600mAh (بطارية Powerbot 3000mAh أكبر في القطر ولن تتناسب)
• 1x- أنثى MICRO USB إلى DIP 5-Pin Pinboard
• 1x- 20 سنتيمتر 40 دبوس ينتهي كابل مسطح الإناث
• 1x- 10 كيلو المقاوم
• مسامير 4 × 2-56 × 3/8 (غراء ساخن بديل)

مطبوعات ثلاثية الأبعاد - ملفات stl متوفرة في Thingiverse thing: 1313344

• 1x- الجسم
• 1x- شل
• 2x- الركبة
• 1x- القدم اليسرى
• 1x- القدم اليمنى

أدوات

• كمبيوتر مع Arduino IDE
• إضافة Arduino إلى مكتبة VarSpeedServo
• MICRO Magician Driver (مطلوب لبعض أنظمة التشغيل)
• طابعة ثلاثية الأبعاد (أو مصنوعة من أجزائها)
• أدوات تنظيف ثلاثية الأبعاد
• مجموعة اللحام (فقط للمسامير الموجودة على محول USB)
• مسدس الغراء الساخن
• مفك براغي صغير من Philips
• شاحن يو اس بي

يفترض هذا Instructable أن لديك معرفة أساسية باستخدام Arduino. إذا كنت جديدًا في Arduino ، فيمكنك معرفة المزيد على

بالنسبة لـ MICRO Magician ، اختر Board - Arduino Pro أو Pro Mini (3.3V ، 8MHz) w / ATmega328

ستحتاج إلى مكتبة VarSpeedServo من Korman لاستخدام رسوماتنا التخطيطية. يمكنك معرفة المزيد عن مكتبته هنا ولكن استخدم التنزيل أدناه المتوافق مع IDE الأحدث. قم بتنزيل ملف VarSpeedServo.zip أدناه وفك الضغط إلى مجلد arduino / libraries.

قد تحتاج إلى تثبيت برنامج تشغيل MICRO Magician CP210x إذا لم يتعرف نظامك على وحدة التحكم. قد يساعد هذا الموقع في تثبيت برنامج التشغيل

الخطوة 2: لنبدأ في البناء - قم بتجميع الساقين

في هذه الخطوة ، ستحتاج إلى ركبتيْن مطبوعتين ثلاثي الأبعاد و 4 حزم مؤازرة.

ابدأ بتنظيف الركبتين. تحتاج فتحات بوق المؤازرة 2 لتلائم أبواق المؤازرة أحادية الجانب. قمنا بتنظيفها باستخدام ريشة حفر بحجم حرف L (.290) يجب أن يتناسب ثقب المحور الواحد مع المحور الموجود على القدم. قمنا بتنظيفها بقطعة حفر بحجم # 2 (.220).

ضع 4 أبواق مؤازرة في الركبتين. قم بتوصيل البوق باستخدام أحد المسامير الكبيرة المرفقة مع حزمة المؤازرة. ضع البرغي من جانب الركبة وشد في أحد الفتحات الصغيرة الموجودة في قرن المؤازرة. بالنسبة للمسمار الوحيد ، سيتعين عليك إحكام ربطه باستخدام مفك البراغي بزاوية ولكنه قابل للتنفيذ. يمكنك قص النقاط اللولبية التي تبرز بكماشة القاطع الجانبي إذا كنت تريد ذلك.

يجب أن تتمركز محاور الدوران الأربعة قبل ربطها بالركبتين. يمكنك القيام بذلك يدويًا عن طريق تحريك المغزل برفق خلال دورانه للعثور على نقطة المنتصف. أفضل طريقة هي إرفاق مؤازرة برقم 12. قم بتنزيل ملف icbob_servo_center.zip أدناه. قم بفك الضغط إلى دليل Arduino الخاص بك. ثم قم بتشغيل رسم Arduino لكل مؤازر.

ابدأ بتجميع أجهزة الورك (العلوية) على الركبتين. بدون تحريك المغزل ، قم بتوصيل مؤازرة الورك بالتوازي مع الركبة مع الأسلاك التي تواجه قرن المؤازرة الآخر (الأمامي). تأمين بمسمار واحد صغير من حزمة المؤازرة. كرر مع ركبة أخرى.

الآن من أجل الماكينات في الكاحل. تذكر أنك ستحصل على كاحلين أيمن وأيسر حتى تكون الأرجل صورًا معكوسة لبعضها البعض. سيكون عليك نشر الركبة قليلاً لتجميع مؤازرة الكاحل بحيث توجه المؤازرة كما في الصورة قبل الضغط عليها. تذكر عدم تدوير المغزل. تأمين بمسمار صغير. كرر مع ركبة أخرى حتى تنتهي بساقك اليمنى واليسرى.

الخطوة 3: البناء - اربط الساقين بالجسم

ستحتاج إلى التجميعات ثنائية الأرجل والقاعدة المطبوعة ثلاثية الأبعاد لهذه الخطوة. ستحتاج أيضًا إلى (4) 2-56x3 / 8 براغي ذاتية التنصت أو غراء ساخن.

يتم توصيل مجموعة الساق بالقاعدة عن طريق أجهزة الورك. قم أولاً بتوجيه سلكي المؤازرة لأعلى عبر قاع القاعدة. مانع الحقوق والحقوق. كما يوضح الرسم ، ينتهي سلك الكاحل في انقطاع نصف القمر ولكن يجب أن يكون لديك سلك الكاحل قبل توصيل المؤازرة. يجب عليك إمالة المؤازرة بحيث يمر سلك الورك (حيث يدخل المؤازرة) عبر الفتحة المستطيلة أولاً (إلى الأمام). إنه ملائم بشكل محكم ولكن الطرف الخلفي يجب أن ينزلق فقط. الآن اقلب القاعدة وقم بتأمين المؤازرة ببراغي أو بدلاً من ذلك يجب أن يعمل الغراء الساخن. كرر العملية للساق الأخرى.

الخطوة 4: البناء - اربط القدمين

في هذه الخطوة ، ستحتاج إلى القدم اليسرى والقدم اليمنى لإضافتها إلى التجميع الخاص بك. يتم لصقها على الساخن حتى إطلاق مسدس الغراء.

تأكد من تنظيف الفتحات الموجودة في القدمين جيدًا. اختبر برفق ملاءمة المؤازرة للقدم بعد التنظيف. تأكد من أن الفتحة المحورية في الركبة تناسب الدبوس المحوري بالقدم. من الأفضل استخدام مفك براغي رفيع بين المؤازرة والقدم لإخراج القدم للخلف إذا كانت ضيقة. بعد أن تحصل على اختبار جيد ، ضع قطعة صغيرة من الغراء الساخن على القدم ، ثم اضغط على المؤازرة إلى القدم. تجنب الحصول على الغراء بالقرب من منطقة المحور. كرر ذلك مع الجانب الآخر حتى يتمكن الروبوت من الوقوف على قدمين.

الخطوة 5: الأسلاك - الماكينات والطاقة

في هذه الخطوة ، ستحتاج إلى وحدة تحكم MICRO Magician ولوحة محول micro USB مع دبابيس رأس وكابل مسطح وروبوتك القائم. سوف تقوم باللحام واللصق الساخن في هذه الخطوة ، لذا اجعل هذه الأدوات جاهزة.

يأتي بنك الطاقة Powerbot مزودًا بكابل USB قصير إلى كابل USB صغير. لشحن البطارية ، يتم توصيل USB الصغير بفتحة الشحن على البطارية ويذهب USB إلى شاحن الحائط. ستعيد استخدام هذا الكبل لتشغيل ICBob. يتم إخراج البطارية من خلال USB لذلك نقوم بالاتصال من خلال لوحة محول micro USB لتوصيل الطاقة إلى الروبوت.

أولاً ، دعنا نجمع المحول. الرجوع إلى الصورة للخطوات التالية. سوف تستخدم فقط الدبابيس الخارجية (gnd و V +) لتشغيل الروبوت. حرك الدبابيس الخارجية في الرأس بحذر بحيث يبرز الجانب القصير بحوالي 3/16 بوصة. مع الزردية ، قم بثني المسامير الطويلة بمقدار 60 درجة أو نحو ذلك. ثني قبل اللحام لأن الألواح هشة. أدخل الرأس كما هو موضح وقم بلحام جميع المسامير في الخلف من أجل القوة. قص جميع المسامير غير المستخدمة أقصر ما يمكن في الأمام والخلف. قبل أن نلصق المحول بالبرميل ، قم بتوصيل كبل USB الصغير بحيث ينتهي بك الأمر مع خلوص كافٍ. ضع قطعة كبيرة من الغراء الساخن على الجزء الخلفي من المحول ثم ضعه في الموضع الموضح على البرميل. امسك حتى تصلب.

بعد ذلك ، قم بتوصيل موصلات المؤازرة الأربعة بوحدة التحكم. نحن نحب MICRO Magician لأنه يحتوي على موصلات ذات 3 سنون على متن الطائرة لسهولة توصيل الأسلاك المؤازرة. سلك اللون الغامق (البني؟) يتجه نحو حافة اللوح. تستخدم رسومات Arduino المضمنة المسامير التالية.

• الورك الأيمن (RH) - دبوس 9
• الكاحل الأيمن (RA) - دبوس 10
• الورك الأيسر (LH) - دبوس 11
• الكاحل الأيسر (LA) - دبوس 12

لتوصيل الطاقة باللوحة ، اسحب زوجًا من الأسلاك من الكبل المسطح. سوف تستخدم المزيد من هذا الكبل المسطح لأسلاك السونار. قم بتوصيل أحد طرفي الزوج بمحول USB الصغير. الدبوس الأقرب إلى مقدمة الروبوت مطحون والآخر V +. يتم توصيل الطرف الآخر بوحدة التحكم بالقرب من المفتاح. يتصل السلك V + بالدبوس المسمى "Battery IN" في الوثائق. قم بتوصيل السلك الأرضي بالدبوس "gnd" أعلى بقليل من دبوس "Battery IN".

الأهمية! - يوجد وصلة مرور "V + select" أعلى مجموعة دبابيس D1 مباشرةً. يجب أن يكون هذا الطائر على مجموعة المسامير الداخلية وإلا فلن تعمل الماكينات.

أخيرًا ، قم بتنظيف فتحة وحدة التحكم الموجودة على القاعدة بحيث يكون جهاز التحكم مناسبًا بشكل مريح. يمكنك توصيل البطارية وتشغيل وحدة التحكم للتأكد من أنها تعمل.

الخطوة السادسة: البرمجة - كود المعايرة المنزلية

بضع كلمات حول اختياراتنا البرمجية

عندما قمنا ببناء النموذج الأولي لهذا المشروع ، استخدمنا كيفية تعليم BoB Biped الخاص بك لنقل البرنامج التعليمي في Let's Make Robots. كان برنامج Bob Poser رائعًا وقد استمتعنا باللعب به. كانت المشكلة هي أن أكثر من 600 سطر من التعليمات البرمجية في مخطط التنقل كانت أعلى بكثير من مستوى معرفة المراهقين. لجعل هذا المشروع أكثر من تجربة تعليمية لهم ، قررنا جمع بعض الأفكار من كود Poser ثم البدء من جديد بصفحة فارغة. كان المراهقون يستخدمون بالفعل مكتبة VarSpeedServo أثناء تعلمهم عن الماكينات في مختبرات Arduino. قررنا أن نرى ما إذا كان VarSpeedServo يمكنه التعامل مع واجبات التوقيت والسرعة للوحدات المؤازرة حتى نتمكن من التركيز فقط على المواقف. تعمل الشفرة الناتجة بشكل رائع ويحتوي مخطط walk_avoid_turn الكامل على أقل من 100 سطر من التعليمات البرمجية. كانت المفاهيم الجديدة الوحيدة التي احتاج المراهقون لتعلمها هي المصفوفات ثنائية الأبعاد وكيفية الوصول إلى تلك البيانات باستخدام التعليمات البرمجية. يتمتع!

معايرة المنزل

لقد ركزت المغازل المؤازرة عند تجميعها. الآن سترى مدى قربك وضبط مواقعهم الرئيسية. تأكد من تثبيت مكتبة VarSpeedServo من الخطوة 1. قم بتنزيل ملف icbob_home_calibration.zip أدناه وفك الضغط إلى دليل Arduino. افتح الرسم التخطيطي في Arduino IDE. قم بتشغيل MICRO Magician بالبطارية. قم بتوصيل الكمبيوتر باللوحة وتحميل الكود. الاحتمالات هي أن أوضاع المنزل المؤازرة لن تكون مثالية. ابحث عن القسم التالي في الكود. استمر في الضبط والتحميل حتى تحصل عليه بشكل صحيح.

//…………………………………………………….

// ابدأ بأعضاء مصفوفة 4 hm مضبوطة على 90 درجة. ثم اضبط // هذه الضبط بحيث تكون الركبتان مستقيمة للأمام والقدمان مسطحتان [4] = {90 ، 90 ، 90 ، 90} ؛ // مجموعة لشغل موضع المنزل لكل أجهزة RH ، RA ، LH ، LA // ………………………………………………………….

إذا كان أي من أرقامك أقل من 50 أو أكبر من 130 ، فأنت بحاجة إلى التراجع وتفكيك الأرجل وجعل المغازل أقرب إلى المركز.

بمجرد حصولك على مركز جيد في المنزل ، قم بتدوين الأرقام. ستحتاج هذه الأرقام لبقية الرسومات.

الخطوة 7: البرمجة - نقل كود المولد

الآن لتحريك الروبوت الخاص بك. قم بتنزيل ملف icbob_move_generator.zip أدناه وفك الضغط إلى دليل Arduino. افتح الرسم التخطيطي في Arduino IDE. ابحث عن القسم التالي من الكود. ضع مواضع المنزل التي سجلتها لبوتك في الرسم التخطيطي.

// اضبط أعضاء المصفوفة hm على المواضع الرئيسية لروبوتك

// يمكن العثور عليها باستخدام icbob_home_calibration sketch const int hm [4] = {95، 95، 85، 90}؛ // مجموعة لشغل موضع المنزل لكل أجهزة RH و RA و LH و LA

القسم التالي من الكود هو المكان الذي يتم فيه إدخال تسلسل النقل. يحتوي كل سطر على مواقع لـ 4 أجهزة (RH ، RA ، LH ، LA) بالنسبة لموضع المنزل.

// mv مجموعة البيانات. كل سطر عبارة عن "إطار" أو موضع محدد لـ 4 أجهزة

// تنشئ الخطوط المتعددة مجموعة من الحركات التي يمكن تكرارها لتكوين المشي أو الدوران أو الرقص أو حركات أخرى const int mvct = 6 ؛ // اجعل هذا الرقم مساويًا لعدد الأسطر في المصفوفة const int mv [mvct] [4] = {{0، -40، 0، -20}، // يجب أن تعطي هذه الأرقام المحملة مسبقًا مسارًا للأمام {30 ، -40 ، 30 ، -20} ، {30 ، 0 ، 30 ، 0} ، {0 ، 20 ، 0 ، 40} ، {-30 ، 20 ، -30 ، 40} ، {-30 ، 0 ، -30 ، 0} ،} ؛

هذا هو الكود الذي يحول بيانات مجموعة mv إلى أجهزة بطيئة

حلقة باطلة () // تكرار الحلقة إلى الأبد

{// قم بتحريك التسلسل لـ (int x = 0؛ x <mvct؛ x ++) {// دورة عبر عدد RH.slowmove (hm [0] + mv [x] [0]، svsp) ؛ // خطوط "إطارات" في المصفوفة RA.slowmove (hm [1] + mv [x] [1]، svsp) ؛ LH.slowmove (hm [2] + mv [x] [2]، svsp) ؛ LA.slowmove (hm [3] + mv [x] [3]، svsp) ؛ تأخير (تأطير مؤطر) ؛ }}

تحميل إلى الروبوت. سوف ينتقل الروبوت إلى موضع المنزل لمدة ثانيتين ثم يبدأ حلقة المشي إلى الأمام. يعمل بشكل أفضل إذا لم يكن الجدول زلقًا جدًا.

بمجرد أن تتعب من رؤيته يمشي ، يمكنك تجربة حركاتك الخاصة. استخدم "حفظ باسم" لإعادة تسمية الرسم. ثم العب بالأرقام وشاهد ما يمكنك فعله. احتفظ بالأرقام بين +50 و -50 أو يمكنك إجهاد الماكينات. تذكر أنه إذا قمت بإضافة أو طرح سطور ، يجب عليك تغيير قيمة mvct لتعكس التغيير. استمتع!

الخطوة 8: الأسلاك - مستشعر السونار HC-SR04 (العيون)

في هذه الخطوة ، ستحتاج إلى طباعة icbob_shell 3D ، ومستشعر الموجات فوق الصوتية HC-SR04 ، والكابل الأنثوي المسطح ومقاوم 10 كيلو أوم. يجب أن ينتهي هذا من الأجزاء في قائمتنا. نعم!

قم أولاً بتنظيف فتحات المستشعر الموجودة في الغلاف للحصول على نوبة متوسطة محكمة. لا تضغط كثيرًا على المستشعر عند اختبار التركيب. إزالة من الغلاف للأسلاك.

بعد ذلك ، اسحب 4 خيوط من الكابل المسطح. قم بتوصيل الأسلاك الأربعة في دبابيس مستشعر HC-SR04.

يعمل MICRO Magician داخليًا على 3.3 فولت ويمكن أن تأخذ المسامير إشارة 3.3 فولت فقط. المشكلة هي أن HC-SR04 يعمل بجهد 5 فولت. يمكن أن يستخدم إدخال 3.3 فولت كإشارة "تشغيل" ولكن عندما يرسل إشارة "صدى" يكون 5 فولت وسيتلف إدخال وحدة التحكم إذا تم توصيله مباشرة. نحتاج إلى وضع المقاوم المحدد للتيار بقدرة 10 كيلو أوم على سلك "الصدى" لحماية المدخلات.

تحديث: على الرغم من أننا لم نواجه أية مشكلات مع المقاوم 10K فقط ، فقد تمت الإشارة في التعليقات إلى أن أفضل الممارسات تشير إلى أنه يجب استخدام دائرة مقسم الجهد هنا. بالإضافة إلى المقاوم 10K ، يجب وضع المقاوم 15K بين "echo" و "ground".

قطع المقاوم يؤدي إلى 0.5 بوصة. يدخل المقاوم في سلك "echo" الموجود على الكابل المسطح. نضع قطرة من الغراء الفائق على الاتصال لمساعدته على البقاء في مكانه.

يستخدم الرسم دبوس 13 للزناد والدبوس 3 لصدى. استخدم مجموعة الدبوس 13 في وحدة التحكم لـ "gnd" و "vcc" و "trig" بهذا الترتيب الذي يعمل من الحافة باتجاه المركز. سيكون عليك تقاطع بعض الأسلاك هنا لفهمها بشكل صحيح. يتم توصيل سلك "echo" مع المقاوم بالمقبس الأنثوي 3.

إذا كنت ترغب في التحقق من المستشعر قبل الانتقال إلى الخطوة التالية ، يمكنك استخدام الرسم الأول في هذه الصفحة https://arduino-info.wikispaces.com/UltraSonicDistance لاختباره ، ستحتاج إلى توصيل البطارية. يمكنك رؤية قراءات المسافة على الشاشة التسلسلية. تأكد من تعيين "trigger_pin" على 13 و "echo_pin" على 3 في الرسم التخطيطي.

أفضل طريقة لتثبيت المستشعر في الغلاف هي أن تكون المسامير موجهة نحو الأعلى والأسلاك مطوية وموجهة بين "عيون" المستشعر والغطاء.

الخطوة 9: البرمجة - Walk_Avoid_Turn Code

ضع كل شيء معا. يتم تجميع جميع الأجزاء. نحن جاهزون لتحميل الكود بالكامل ، ووضع الغلاف ومشاهدته وهو يقوم بعمله.

أنت تعرف الروتين. قم بتنزيل ملف icbob_walk_avoid_turn.zip أدناه وفك الضغط إلى دليل Arduino. افتح الرسم التخطيطي في Arduino IDE. ابحث عن القسم التالي من الكود. ضع مواضع المنزل التي سجلتها لبوتك في الرسم التخطيطي.

// اضبط أعضاء مجموعة hm على المواضع الرئيسية لروبوتك

// يمكن العثور عليها باستخدام icbob_home_calibration sketch const int hm [4] = {95، 95، 85، 90}؛ // مجموعة لشغل موضع المنزل لكل أجهزة RH و RA و LH و LA

يضيف هذا المخطط مصفوفة نقل ثانية ومجموعة ثانية من رمز الحركة البطيئة لحركة "الدوران".

// إعادة توجيه مجموعة البيانات

const int fwdmvct = 6 ؛ // اجعل هذا الرقم مساويًا لعدد الأسطر في المصفوفة const int fwdmv [fwdmvct] [4] = {{0، -40، 0، -20}، // المشي للأمام إطارات التحرك {30، -40، 30 ، -20} ، {30 ، 0 ، 30 ، 0} ، {0 ، 20 ، 0 ، 40} ، {-30 ، 20 ، -30 ، 40} ، {-30 ، 0 ، -30 ، 0} ،} ؛ / / بدوره صفيف البيانات const int trnmvct = 5 ؛ // اجعل هذا الرقم مساويًا لعدد الأسطر في المصفوفة const int trnmv [trnmvct] [4] = {{-40، 0، -20، 0}، // turn move frames {-40، 30، -20 ، 30} ، {0 ، 30 ، 0 ، 30} ، {30 ، 0 ، 30 ، 0} ، {0 ، 0 ، 0 ، 0} ،} ؛

أضفنا رمز اكتشاف عقبة السونار بالإضافة إلى عبارة "if" else "لتقرير ما إذا كنا سنستقيم أو نستدير.

التجميع النهائي وبدء التشغيل

اترك البطارية غير موصلة وقم بتحميل الرسم التخطيطي. افصل سلك البرمجة. تأكد من أن مفتاح الطاقة الموجود في وحدة التحكم في وضع "التشغيل" لأسفل. حرك الغلاف بحذر على القاعدة مع دخول سلك طاقة USB خلال الفتحة العلوية. أدخل البطارية. قم بتوصيله. يجب أن يبدأ ICBob في التحرك والالتفاف لتجنب العوائق التي تزيد عن 7 بوصات.

الخطوة 10: الخلاصة

نأمل أن يكون لديك الكثير من المرح في بناء ICBob الخاص بك كما فعلنا في بناء منزلنا. أخبرنا إذا كان لديك أي أسئلة أو تعليقات. إذا قمت ببناء واحدة ، فأخبرنا بذلك هنا أو أكثر على Thingiverse.