ذيل متأرجح ناعم يحركه سلك (دورة TfCD ، TU Delft): 5 خطوات (مع صور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:41

تم إجراء استكشاف تقني لتحديد إمكانية تشغيل روبوت سمكي بهيكل نشط مدفوع بالأسلاك وذيل مرن متوافق. نحن نستخدم مادة واحدة من الصعب أن تكون بمثابة العمود الفقري والمرنة ، مما يخلق توزيعًا متساويًا للثني. لإنشاء هذا استخدمنا 0.5 مم من مادة البولي بروبيلين. نحن نهدف إلى تأرجح الذيل بالقرب من التردد الذاتي للمادة لزيادة الكفاءة.

الخطوة 1: اجمع المواد

المكونات الضرورية هي:

1. Arduino UNO

2. أجهزة

3. رغوة

4. العصي

5. 0.5 مم بولي بروبلين

6. حبل صغير

الخطوة الثانية: بناء الرأس

تكمن أهمية "الرأس" في تثبيت المؤازرة في مكانها ورفعها إلى نفس الجزء العلوي من مقاطع الذيل

الخطوة الثالثة: بناء الذيل

قمنا بقص شكل الذيل من صفيحة من مادة البولي بروبيلين 0.5 مم. من أجل الحصول على شكل الذيل ، يوصى بطباعة شكل الذيل على قطعة من الورق واستخدامه كقالب.

بعد ذلك ، عليك بناء الفقاريات ووضعها قبل نصف طول الذيل بقليل. في حالتنا 4 فقرة ستكون كافية. تحتاج الفقرات إلى وجود ثقب على كل جانب يحتاج إلى محاذاة مع المؤازرة. استخدمنا الرغوة بعصي خشبية (لأن ذلك يلتصق بشكل أفضل بـ PP) لهذا لاختباره بسرعة. لكننا نوصي باستخدام مادة أكثر صلابة مثل الخشب بدلاً من الرغوة.

يجب تأمين الفقرة الأخيرة بشكل أفضل قليلاً لأن الحبل سيسحبها مباشرة. استخدمنا الخشب لهذا ومسمار لتأمين الحبل.

الخطوة 4: حبل

من أجل تحقيق الحركة المتذبذبة ، يتم توصيل سلك صغير غير قابل للفصل من المؤازرة من خلال الثقوب ويتم توصيله بالفقرة الأخيرة.

الخطوة 5: اردوينو

استخدمنا كود اردوينو بسيط لتحريك المؤازرة 12 درجة في كلا الاتجاهين مع تأخير بسيط قدره 0.3 ثانية. هذا جعل ذيلنا يتحرك بالقرب من تردده الذاتي. يجب عليك ضبط هذه المعلمات ومن الممكن تضمين التحكم في السرعة لإنشاء نفس التأثير في النموذج الأولي الخاص بك.